République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère De l’enseignement Supérieur Et De la Recherche

Scientifique

Université Mentouri Constantine

[Date]
Département d’électronique

l2 automatique

T P N°4:
Amélioration des performances d’un système bouclé

Encadre par:
Amel Boulemnadjel
Abdelghani Chelihi

Présenté par :
-Tour Manar.
-Cherouana Nour Elhouda

groupe: autou
Système de contrôle en boucle ouverte

Dans le système de contrôle en boucle ouverte, la sortie ne affecter l'action de contrôle du

système. En d’autres termes, le système dont le fonctionnement dépend du temps est appelé
système de contrôle en boucle ouverte. Le système en boucle ouverte est libre de la rétroaction

Système de contrôle en boucle fermée

Le système de contrôle en boucle fermée signifie que la sortie du système dépend de leur entrée.
Le système a une ou plusieurs boucles de rétroaction entre sa sortie et son entrée. Le système en
boucle fermée est conçu de manière à fournir automatiquement la sortie souhaitée en la comparant
à l'entrée réelle. Le système en boucle fermée génère le signal d'erreur qui est la différence entre
l'entrée et la sortie.

~1~
1- Analyse des performances du système en boucle ouverte et en boucle fermée

Soit un système LTI de fonction de transfert T(P) donnée par :

𝟏
T(P) =
𝟏+𝟔𝟎𝐏

La réponse indicielle du système en boucle ouvert et en boucle fermée

En Matlab :

La fonction de transfère est :

Déclaration de la fonction en Matlab

En script
% %
% TP N 4
clear all
clc
% la fonction de Transfer
T=tf([1],[60 1])

En command Windows

Figure 1: la fonction de transfère

~2~
% %
% TP N 4
clear all
clc
% la fonction de Transfer
T=tf([1],[60 1]);
% boucle overt
subplot(2,1,1)
title ('boucle overt ')
step(T);
% boucle fermée
TF=feedback(T,+1) ;
subplot(2,1,2);
title ('boucle fermée ')
step(TF);

Le temps de montée et le temps de réponse à ± % 5 du système en boucle ouverte et en boucle fermée

~3~
Le système T(p) est asservi par une action proportionnelle de gain k (voir figure 1) :

clear all
clc
k1=0.5;,k2=5;,k3=10;,k4=100;
TBF1=feedback(k1*T,+1) %k1*T bouclé par 1
TBF2=feedback(k2*T,+1) %k2*T bouclé par 1
TBF3=feedback(k3*T,+1) %k3*T bouclé paa 1
TBF4=feedback(k4*T,+1) %k4*T bouclé par 1

~4~
En command Windows

Figure 2: la fonction de transfère

% %
% TP N 4
clear all
clc
% la fonction de Transfer
s=tf('s')
T=1/(1+60*s)
step(T)
k1=0.5;,k2=5;,k3=10;,k4=100;
TBF1=feedback(k1*T,+1) %k1*T bouclé par 1
TBF2=feedback(k2*T,+1) %k2*T bouclé par 1
TBF3=feedback(k3*T,+1) %k3*T bouclé par 1

~5~
TBF4=feedback(k4*T,+1) %k4*T bouclé par 1
hold on
step(TBF1)
% % step(TBF2)
% % step(TBF3)
% % step(TBF4)

% % L’erreur statique=la sortie (en régime parnamat ) pour T=1-1=0,pour

% % TBF1=1-0.333=0.667
% % L’erreur statique=la sortie (en régime parnamat ) pour T=1-1=0,pour
% % TBF2=1-0.833=0.167
% % L’erreur statique=la sortie (en régime parnamat ) pour T=1-1=0,pour
% % TBF3=1-0.909=0.091
% % L’erreur statique=la sortie (en régime parnamat ) pour T=1-1=0,pour
% % TBF4=1-0.99=0.01

La valeur du gain k Temps de réponse a 5% L’erreur statique

0.5 120 0.667

5 30 0.167
10 16.3 0.091
100 1.78 0.01

~6~
~7~
~8~
Correcteur proportionnel

T(p) est la fonction de transfert du système donnée par l’équation :

La réponse indicielle du système en boucle fermée, que remarquez-vous sur la stabilité du

Système

En script
% % Correcteur proportionnel
clc; close all; clear all ;
% % la fonction de Transfer
s=tf('s');
T=10/(1+(s/5))^3
step(T)

~9~
clc; close all; clear all ;
% % la fonction de Transfer
s=tf('s');
T=10/(1+(s/5))^3
step(T)
% % la réponse indicielle du système en boucle fermée
T1=feedback(T,1)
step(T1)

~ 10 ~
La remarque
Stabilité d'un système est indépendante du type de régulation ; si un système est stable en boucle
ouverte il le sera aussi en boucle fermée.

Donc le système instable

% % Correcteur proportionnel
clc; close all; clear all ;
% % la fonction de Transfer
s=tf('s');
T=10/(1+(s/5))^3
step(T)
% % la réponse indicielle du système en boucle fermée
T1=feedback(T,1)
T2=feedback(8*T,1)
T3=feedback(sqrt(0.08)*T,1)
% pole(T1)
% pole(T2)
% pole(T3)
hold on
% step(T1)
% step(T2)
step(T3)
~ 11 ~
Figure 3: les pôles

~ 12 ~
L’erreur statique et temps de monter.

Le système
Temps de monter L’erreur statique

√(0.08) 0.228 1-0.739=0.2611

La remarque de stabilité

Le système en boucle ouverte est plus stable par rapport à un système en boucle fermée. Ici, le mot
stable signifie que la sortie du système reste constante même après les perturbations.

Régulation par PID

Soit le système du second ordre de classe 1:

~ 13 ~
« la fonction de Transfer »

En new script

% % Régulation par PID

clear all
clc
% % la fonction de Transfer
T=zpk([],[-1,-5,0],1)

En command Windows

Figure 4: la fonction de transfère

La fonction de Transfer boucle fermée

En new script

% Régulation par PID

clear all
clc
% % la fonction de Transfer
T=zpk([],[-1,-5,0],1)
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T3BF=feedback(T,+1)

~ 14 ~
En command Windows

Figure 5: la fonction de transfère

la réponse indicielle en boucle fermée :

En new script

% % Régulation par PID

clear all
clc
% % la fonction de Transfer
T=zpk([],[-1,-5,0],1)
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T3BF=feedback(T,+1)
% % la réponse indicielle en boucle fermée
step(T3BF)

~ 15 ~
% % Régulation par PID
clear all
clc
s=tf('s');
% % la fonction de Transfer
T=zpk([],[-1,-5,0],1)
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T3BF=feedback(T,+1)
% % la réponse indicielle en boucle fermée
% % step(T3BF)
% % kcr=1;
% % kcr=2;
% % kcr=10;
kcr=30;
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T4BF=feedback(kcr*T,+1)
% la réponse indicielle en boucle fermée
% step(T4BF)
% % paramattrer dr zigler :kcr=klim =30; tcr=tosc=3.67-0.863=2.8070
% reglage par p _zigler

Pour kcr =1
~ 16 ~
Pour kcr=4

pour kcr=10

~ 17 ~
Pour kcr=30

~ 18 ~
 Tableau 1 : Correcteur de ZIEGLER-NICHOLS

Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td

P: C(p)= Kp 0.5*krc * *

0.5*30=15

PI: C(p)= Kp(1+1/ Tip) 0.45*30=13.5 0.83*2 .080701= *

2.33

PID: C(p)= Kp(1+Tdp+1/ Tip 30*0.6=18 0.5*2.808=1.404 0.125*2.808=0.351

Tableau 1 : performances des correcteur P, PI et PID de ZIEGLER-NICHOLS

Régulateur Dépassement Temps de montée Erreur statique

indicielle
P 1.64(64%) 0.741 sec Erreur statistique
Tdepa=2.15 =R-C
=1-1=0
=0
PI 1.66 (66.1%) 0.748 sec Erreur statistique
Tdepa=2.5 sec =R-C
=1-1
=0
PID 1.76(76.4%) 0.653 sec Erreur statistique
Tdepa =1.93 =R-C
=1-1
=0

% reglage par p _zigler

disp('regulateur P');
kz=15
T5BFPz=feedback(kz*T,1)
step(T5BFPz)
~ 19 ~
% % reglage par pi _zigler
disp('regulateur PI');
kz1=13.5;Ti=2.33;
pi=kz1+(1+1/(Ti*s))
T3BFPIzo=series(T,pi)
T3BFPIzf=feedback(T3BFPIzo,1)
step(T3BFPIzf)

~ 20 ~
% % reglage par pid _zigle
%regulateur PID;
disp('regulateur PID');
kpd=0.6*30;tid=0.5*2.8070;tdd=0.125*2.8070;
pid=kpd*(1+(1/(s*tid))+(tdd*s))
T5BFPmn=series(pid,T);
T5BFPIzfr=feedback(T5BFPmn,+1)
step(T5BFPIzfr)

~ 21 ~
% % Régulation par PID
clear all
clc
s=tf('s');
% % la fonction de Transfer
T=zpk([],[-1,-5,0],1)
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T3BF=feedback(T,+1)
% % la réponse indicielle en boucle fermée
% % step(T3BF)
% % kcr=1;
% % kcr=2;
% % kcr=10;
kcr=30;
% % la fonction de Transfer boucle fermée
T4BF=feedback(kcr*T,+1)
% la réponse indicielle en boucle fermée
% step(T4BF)
% % paramattrer dr zigler :kcr=klim =30; tcr=tosc=3.67-0.863=2.8070
% reglage par p _zigler
disp('regulateur P');
kz=15
T5BFPz=feedback(kz*T,1)

~ 22 ~
step(T5BFPz)
% % reglage par pi _zigler
disp('regulateur PI');
kz1=13.5;Ti=2.33;
pi=kz1+(1+1/(Ti*s))
T3BFPIzo=series(T,pi)
T3BFPIzf=feedback(T3BFPIzo,1)
step(T3BFPIzf)

% % reglage par pid _zigle

%regulateur PID;
disp('regulateur PID');
kpd=0.6*30;tid=0.5*2.8070;tdd=0.125*2.8070;
pid=kpd*(1+(1/(s*tid))+(tdd*s))
T5BFPmn=series(pid,T);
T5BFPIzfr=feedback(T5BFPmn,+1)
step(T5BFPIzfr)

La conclusion sur la performance des correcteurs P, PI et PID

Il Ya 3 Types de correcteurs
Correcteur proportionnel P
→ Il augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision.
→ Il peut rendre le système asservi instable.
Correcteur proportionnel intégral PI
→ Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il améliore donc la précision.
→ Il peut même annuler l'erreur statique.
Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID
→ Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les performances globales du système
asservi

Conclusion
La boucle ouverte et la boucle de contrôle sont les deux types du système de contrôle. Le système en boucle
ouverte fonctionne sur l'entrée et sa construction est simple, tandis que le système en boucle fermée est
complexe et que leur sortie dépend de l'entrée

~ 23 ~