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eivd Régulation automatique

14 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode


14.1
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de

Y (s) K
G (s) = =
U (s) s · (1 + s · T )

pour K = 10 et T = 1 [s] :

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)


60

40

20
gain [dB]

−20

−40

−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_14_1_1.eps

Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
0

−100

−200

−300

−400

−500
Im

−600

−700

−800

−900

−1000
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Re

f_ra_14_1_2.eps

Corrigé des exercices 42 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

14.2
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = =
U (s) (1 + s) · (1 + 3 · s)
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)
20

0
gain [dB]

−20

−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

90

45
phase [degré]

−45

−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_14_2_1.eps

Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
1

0.5

0
Im

−0.5

−1

−1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Re

f_ra_14_2_2.eps

14.3
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = = 10 ·
U (s) s · 10

Corrigé des exercices 43 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)


60

40

gain [dB]

20

0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10

0
phase [degré]

−45

−90
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_14_3_1.eps

14.4
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de

Y (s)
G (s) = = 10 · (1 + s)
U (s)

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)


60

40
gain [dB]

20

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

90
phase [degré]

45

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_14_4_1.eps

Corrigé des exercices 44 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

14.5
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de

N1 (s) = 1 − s

et
N2 (s) = 1 + s

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)


40
gain [dB]

20

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

90

45
phase [degré]

−45

−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_14_5_1.eps

Corrigé des exercices 45 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


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14.6
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de

100 (1 + s · 0.3333)
G (s) = ·
s2 (1 + s · 0.01) · (1 + s · 0.003333)

Diagrammes de Bode exact et asymptotique (exact et asymptot ique)


80
60
40
20
0
gain [dB]

−20
−40
−60
−80
−100
−120
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000

180

90
phase [degré]

45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
ω [rad/s]

f_ra_14_6_1.eps

Corrigé des exercices 46 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


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15 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un


système asservi
On commence par mettre la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) sous
forme de Bode :
100 100 Ko
Go (s) = 10 · = =
s + 10 1 + s · 0.1 1 + s · To
On en déduit l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée, régulation
de correspondance :
o K
W (s) Go (s)
Gw (s) = = = 1+s·TKoo
Y (s) 1 + Go (s) 1 + 1+s·To
Ko Ko 1 Kw
= = · To
=
1 + s · To + Ko 1 + Ko 1 + s · 1+Ko 1 + s · Tw

Le tracé des diagrammes de Bode exact et asymptotique est le suivant :

Diagrammes de Bode de Go(s) et Gw(s) (exact et asymptotique)


40

Go
20
gain [dB]

Gw
0

−20

−40
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10

0 Go Gw
phase [degré]

−45

−90
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_17_1.eps

Ces diagrammes confirment que :


1. Tout pendant que le gain de boucle |Go (j · ω)| est élevé, la précision en
boucle fermée est bonne puisque |Gw (j · ω)| → 1 ;

Corrigé des exercices 47 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


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2. Le système est généralement plus dynamique en boucle fermée qu’en boucle


ouverte ;
3. A partir d’une certaine pulsation, de l’ordre de grandeur de la pulsation de
coupure à 0 [dB] en boucle ouverte ωco , le gain en boucle fermée chute et
rejoint celui en boucle ouverte.
Les lieux de Nyquist correspondants sont tracés ci-dessous et ne font que corro-
borer ces dires.
Lieu de Nyquist de Go(s) Lieu de Nyquist de Gw(s)
0 0

−10 −0.1

−20 −0.2

−30 −0.3

−40 −0.4

Im(Gw(jω))
Im(Go(jω))

−50 −0.5

−60 −0.6

−70 −0.7

−80 −0.8

−90 −0.9

−100 −1
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re(G (jω)) Re(G (jω))
o w

f_ra_17_2.eps f_ra_17_3.eps

16 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un


système asservi
16.1
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée Gw (s) ou Gv (s) sont les
valeurs annulant leur dénominateur ; écrire que celui-ci est égal à zéro revient à
résoudre l’équation caractéristique dc (s) :
dc (s) = 1 + Go (s) = 0
La fonction de transfert en boucle ouvert Go (s) a pour expression :
Ka2 Ke Ko (1 + s · Td )
Go (s) = Kp · (1 + s · Td ) · · = ·
(1 + s · T ) s s (1 + s · T )
avec Ko = Kp · Ka1 · Ke
On peut en déduire soit directement l’équation caractéristique, soit tout d’abord
la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance, Gw (s) :
Ko (1+s·Td )
Y (s) Go (s) s
· (1+s·T ) Ko · (1 + s · Td )
Gw (s) = = = =
W (s) 1 + Go (s) 1 + Kso · (1+s·Td)
(1+s·T )
s · (1 + s · T ) + Ko · (1 + s · Td )
(1 + s · Td )
=  
1 + s · Td + K1o + s2 · T
Ko

Corrigé des exercices 48 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Rgulation automatique

Le dénominateur obtenu est à identifier terme à terme au dénominateur de la


fonction de transfert d’un système fondamental d’ordre 2 :
K2
G2 (s) = 2·ζ 1
1+ ωn
·s+ ωn2 · s2
On a : q
Ko
ωn =
T    q
1 1 1 1
ζ= 2
· Td + Ko
· ωn = 2
· Td + Ko
· KTo
On en extrait l’expression de Ko en fonction de ζ :
 2
ζ = 4 · Td + Ko · KTo
2 1 1

4 · ζ 2 · T · Ko = Ko2 · Td2 + 2 · Td · Ko + 1
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2 · ζ 2 · T ) + 1 = 0
Finalement :
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2
√2 · ζ · T ) + 1=0
−2·(Td −2·ζ ·T )± 4·(Td −2·ζ 2 ·T )2 −4·Td2
2
Ko1,2 = 2·Td2
√ √
−(Td −2·ζ ·T )± (Td −2·ζ 2 ·T )2 −Td2
2 −(Td −2·ζ 2 ·T )± −4·Td ·ζ 2 ·T +4·ζ 4 ·T 2
= Td2 √
= Td2
−(Td −2·ζ ·T )±2·ζ· T ·(−Td +ζ ·T )
2 2
= T2 d

Pour que ζ = 0.5, il faut donc que :


p 
− (1 − 2 · 0.25 · 10) ± 2 · 0.5 · 10 · (−1 + 0.25 · 10) 7.873
Ko1,2 = =
1 0.127
On choisit ici de manière arbitraire la solution assurant le comportement le plus
rapide en boucle fermée. Sachant que la durée de réglage Treg est donnée, pour
un système à deux pôles dominants, de manière relativement précise par
3 3
Treg = =
δ ζ · ωn
et que selon la relation obtenue précédemment
r
Ko
ωn =
T
il est évident que c’est la valeur la plus élevée de Ko qui doit être choisie. On en
déduit le gain Kp du régulateur :
Ko 7.873
Kp = = = 0.7873
Ka1 · Ke 10 · 1
Le programme MATLAB suivant permet de vérifier qu’avec cette valeur de Kp , le
taux d’amortissement ζ est bien égal à 0.5.

Corrig des exercices 49 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

% Initialisation des parametres


T = 10;
Ka2 = 10
Ke = 1 ;

Kp = 0 . 7 8 7 3 ;
Td = 1 ;
a = 1 e −3;

% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t
% Regulateur
[ numGc, denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp ] , [ 1 ] , Kp∗ [ Td , 0 ] , [ a ∗Td , 1 ] ) ;
% Systeme a r e g l e r
numGa = Ka2∗Ke ;
denGa = [ T , 1 , 0 ] ;
% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;

% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e f e r m e e regulation de correspondance
[ numGw, denGw ] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;

% C a l c u l du t a u x d ’ amortissement zeta a l ’ aide de la fonction damp


damp( denGw)

% A f f i c h a g e de p o l e s e t d e s c o u r b e s e q u i a m o r t i s s e m e n t avec mise en f or me
figure (1)
pzmap (numGw, denGw)
sgrid ( [ 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 9 ] , [ ] )
axis ( [ − 2 , 0 , − 1 , 1 ] )
axis ( ’ s q u a r e ’ )
t i t l e ( ’ C o n f i g u r a t i o n p o l e −zé r o en b o u c l e f e r mé e ’ )

% Trace de l a r e p o n s e i n d i c i e l l e
figure (2)
s t e p m e (numGw, denGw)

Le tracé de la configuration pôle-zéro en boucle fermée confirme que ζ = 0.5

Configuration pole−zéro en boucle fermée


1
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1


−1
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis

f_ra_18_1.eps

alors que la réponse indicielle de Gw (s) montre un comportement bien amorti.

Corrigé des exercices 50 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

Réponse indicielle
1.4
D=26.6875%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=1.2[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=5[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]

f_ra_18_2.eps

16.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ainsi qu’en boucle fermée
Gw (s), régulation de correspondance, ont déjà été calculées au point précédent.
La fonction de transfert en boucle fermée Gv (s), régulation de maintien, a quant
à elle pour expression :
Ka2 ·Ke 1
Y (s) Ga2 (s) s
· (1+s·T ) Ka2 · Ke
Gv (s) = = = (1+s·T )
=
V (s) 1 + Go (s) K
1 + s · (1+s·T )
o d s · (1 + s · T ) + Ko · (1 + s · Td )
1 1
= ·  
Kp 1 + s · T + 1 + s 2 · T
d Ko Ko

Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donnés ci-dessous.

Corrigé des exercices 51 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)


60

40

20
gain [dB]

−20

−40

−60

−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_18_3.eps

Corrigé des exercices 52 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


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17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de


systèmes possédant un retard pur
17.1
Diagramme de Nyquist de G(s) = e−s·Tr , avec Tr = 2 [s] :

Lieu de Nyquist de G(s)


1.5

0.5
Im(G(jω))

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re(G(jω))

f_ra_15_1.eps

Diagramme de Bode :

Diagramme de Bode
20
gain [dB]

−20
−1 0 1
10 10 10

0
−45
−90
−135
−180
phase [degré]

−225
−270

−360

−450

−540

−630
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_15_2.eps

La représentation de la phase de l’élément retard pur en échelles linéaires pour


la pulsation est la suivante :

Corrigé des exercices 53 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003


eivd Régulation automatique

Phase de G(s)
0

−100

−200
arg(G(jω)) [deg.]

−300

−400

−500

−600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ω [rad/s] (lin.)

f_ra_15_3.eps

18 Lieu de Nyquist
L’examen du diagramme de Bode met en évidence les comportement suivants :
– Pour les basses fréquences, la phase tend vers −180 [◦ ] et le gain vers l’infini.
– A hautes fréquences, le gain tend naturellement vers zéro et la phase vers
−180 [◦ ].
– Dans une zone de fréquences intermédiaires, la phase remonte provisoirement,
avant de chuter vers −180 [◦ ].

I m
G ( j w )

w = ¥ [ r a d / s ]

R e
w = 0 [ r a d / s ] - 1 0

f _ 2 0 _ 1 . e p s

Corrigé des exercices 54 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003