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Y (s) K
G (s) = =
U (s) s · (1 + s · T )
pour K = 10 et T = 1 [s] :
40
20
gain [dB]
−20
−40
−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_1_1.eps
Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
0
−100
−200
−300
−400
−500
Im
−600
−700
−800
−900
−1000
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Re
f_ra_14_1_2.eps
14.2
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = =
U (s) (1 + s) · (1 + 3 · s)
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)
20
0
gain [dB]
−20
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_2_1.eps
Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
1
0.5
0
Im
−0.5
−1
−1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Re
f_ra_14_2_2.eps
14.3
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = = 10 ·
U (s) s · 10
40
gain [dB]
20
0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
0
phase [degré]
−45
−90
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_3_1.eps
14.4
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s)
G (s) = = 10 · (1 + s)
U (s)
40
gain [dB]
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
phase [degré]
45
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_4_1.eps
14.5
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
N1 (s) = 1 − s
et
N2 (s) = 1 + s
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_5_1.eps
14.6
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
100 (1 + s · 0.3333)
G (s) = ·
s2 (1 + s · 0.01) · (1 + s · 0.003333)
−20
−40
−60
−80
−100
−120
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
180
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
ω [rad/s]
f_ra_14_6_1.eps
Go
20
gain [dB]
Gw
0
−20
−40
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
0 Go Gw
phase [degré]
−45
−90
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_17_1.eps
−10 −0.1
−20 −0.2
−30 −0.3
−40 −0.4
Im(Gw(jω))
Im(Go(jω))
−50 −0.5
−60 −0.6
−70 −0.7
−80 −0.8
−90 −0.9
−100 −1
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re(G (jω)) Re(G (jω))
o w
f_ra_17_2.eps f_ra_17_3.eps
4 · ζ 2 · T · Ko = Ko2 · Td2 + 2 · Td · Ko + 1
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2 · ζ 2 · T ) + 1 = 0
Finalement :
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2
√2 · ζ · T ) + 1=0
−2·(Td −2·ζ ·T )± 4·(Td −2·ζ 2 ·T )2 −4·Td2
2
Ko1,2 = 2·Td2
√ √
−(Td −2·ζ ·T )± (Td −2·ζ 2 ·T )2 −Td2
2 −(Td −2·ζ 2 ·T )± −4·Td ·ζ 2 ·T +4·ζ 4 ·T 2
= Td2 √
= Td2
−(Td −2·ζ ·T )±2·ζ· T ·(−Td +ζ ·T )
2 2
= T2 d
Kp = 0 . 7 8 7 3 ;
Td = 1 ;
a = 1 e −3;
% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t
% Regulateur
[ numGc, denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp ] , [ 1 ] , Kp∗ [ Td , 0 ] , [ a ∗Td , 1 ] ) ;
% Systeme a r e g l e r
numGa = Ka2∗Ke ;
denGa = [ T , 1 , 0 ] ;
% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
% F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e f e r m e e regulation de correspondance
[ numGw, denGw ] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;
% A f f i c h a g e de p o l e s e t d e s c o u r b e s e q u i a m o r t i s s e m e n t avec mise en f or me
figure (1)
pzmap (numGw, denGw)
sgrid ( [ 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 9 ] , [ ] )
axis ( [ − 2 , 0 , − 1 , 1 ] )
axis ( ’ s q u a r e ’ )
t i t l e ( ’ C o n f i g u r a t i o n p o l e −zé r o en b o u c l e f e r mé e ’ )
% Trace de l a r e p o n s e i n d i c i e l l e
figure (2)
s t e p m e (numGw, denGw)
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
f_ra_18_1.eps
Réponse indicielle
1.4
D=26.6875%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=1.2[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=5[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]
f_ra_18_2.eps
16.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ainsi qu’en boucle fermée
Gw (s), régulation de correspondance, ont déjà été calculées au point précédent.
La fonction de transfert en boucle fermée Gv (s), régulation de maintien, a quant
à elle pour expression :
Ka2 ·Ke 1
Y (s) Ga2 (s) s
· (1+s·T ) Ka2 · Ke
Gv (s) = = = (1+s·T )
=
V (s) 1 + Go (s) K
1 + s · (1+s·T )
o d s · (1 + s · T ) + Ko · (1 + s · Td )
1 1
= ·
Kp 1 + s · T + 1 + s 2 · T
d Ko Ko
Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donnés ci-dessous.
40
20
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_18_3.eps
0.5
Im(G(jω))
−0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re(G(jω))
f_ra_15_1.eps
Diagramme de Bode :
Diagramme de Bode
20
gain [dB]
−20
−1 0 1
10 10 10
0
−45
−90
−135
−180
phase [degré]
−225
−270
−360
−450
−540
−630
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_15_2.eps
Phase de G(s)
0
−100
−200
arg(G(jω)) [deg.]
−300
−400
−500
−600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ω [rad/s] (lin.)
f_ra_15_3.eps
18 Lieu de Nyquist
L’examen du diagramme de Bode met en évidence les comportement suivants :
– Pour les basses fréquences, la phase tend vers −180 [◦ ] et le gain vers l’infini.
– A hautes fréquences, le gain tend naturellement vers zéro et la phase vers
−180 [◦ ].
– Dans une zone de fréquences intermédiaires, la phase remonte provisoirement,
avant de chuter vers −180 [◦ ].
I m
G ( j w )
w = ¥ [ r a d / s ]
R e
w = 0 [ r a d / s ] - 1 0
f _ 2 0 _ 1 . e p s