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TP N°2

le correcteur H∞

1. Objectif

L’objectif de ce TP est de calculer le correcteur H∞ et vérifier les performances obtenues par


cette technique.

2 Formulation standard :

Le principe de la commande H∞ est de spécifier des performances en boucle fermée grâce à


des gabarits fréquentiels, placés à des endroits spécifiques dans la boucle de commande
(suivant la fonction de sensibilité). La synthèse H∞ est née de la recherche d’un outil qui, à
partir des contraintes sur les fonctions de transfert en boucle fermée, recherche directement
s’il existe un correcteur K tel que les fonctions en boucle fermée satisfassent les contraintes
sur leur module. Le problème final doit être reformulé sous la forme d’un problème standard
qui est présenté sur la Fig.1.

Figure 1 – Problème standard

En considérant y comme les sorties mesurées et u les entrées contrôlées, l’objectif de cette
formulation est d’étudier le transfert entre w (les entrées exogènes) et z (les sorties à
contrôler). On appelle P(s) le modèle augmenté car il contient le modèle, les poids ou
pondérations Wi et les incertitudes s’il y en a. On cherche alors à déterminer le contrôleur
K(s) qui stabilise le système bouclé et assure que F l ( P , K )    avec   0 . Le correcteur qui
assure la plus petite valeur de  est dit optimale.

avec Fl ( P , K ) est le transfert reliant z à w en fonction seulement de P et K donné par :

1
F l ( P , K )  P11 ( s )  P12 ( s ) K ( s )( I  P 22 ( s ) k ( s )) P 21 ( s )

3 Synthèse de contrôleur H∞ pondéré


La synthèse effectuée en utilisant ce critère, ne permet pas d’atteindre des performance acceptables,
en suivi de consigne, rejet de perturbations et en robustesse vis-à-vis d’incertitudes du modèle. Pour
contourner cet obstacle, généralement, dans le cadre de la synthèse H∞ les fonctions de transfert
sont pondérées par des filtres. Un contrôleur standard H∞ est adopté ici afin de fournir des
performances en robustesse vis-à-vis des incertitudes des modèles (erreurs de modélisation, saturation
des actionneurs, signaux bruités de mesure, non linéarités : hystérésis.....). Il est important de
souligner dans ce contexte que les fonctions de pondération peuvent être placées à différents endroits
à l’intérieur du système augmenté, de manière à avoir une matrice de transfert pondérée entre les
entrées exogènes w(s) et les sorties z(s) à minimiser.

3.1 Mise sous forme pondérée

Considérons à cette fin le schéma de la Fig. 2, dans lequel l’erreur ε est pondérée par le filtre
W1(s), la commande u par W2(s), et l’entrée de perturbation d est la sortie d’un filtre par
W3(s). En se référant au problème représenté par le schéma ci-dessus, où r et d comme
signaux d’entrées, z1 et z2 comme signaux à surveiller, on peut calculer la matrice de transfert
du système interconnecté :

 z1   W1S W 1W 3 SG  r 
      
     
 z2   W 2 KS W 2 W 3 KSG  d 

Cette relation n’est que la LFT du système P ( s ) et le contrôleur K ( s ) du problème H∞ standard :

 W1S W 1W 3 SG 
Fl ( P , K )   
 
 W 2 KS W 2 W 3 KSG 

Comme pour le cas sans pondérations, le problème H∞ correspondant consiste à la détermination


d’une valeur γ positive et d’un contrôleur K(s) qui stabilise le système et qui soit capable de satisfaire

Figure 2 – Mise en place des pondérations.

la condition suivante :

L’objectif est de minimiser la norme F l ( P , K ) 


, c’est à dire :
 W1S 
W 1W 3 SG
Fl ( P , K )     
  
 W 2 KS W 2 W 3 KSG 

Résoudre ce système permet de modeler plus facilement les fonctions de transfert S(s), K(s)S(s),
S(s)G(s) et T(s). D’après les propriétés de la norme H∞, l’équation F l ( P , K ) 
peut être décomposée
dans ses parties élémentaires si les 4 conditions suivantes sont vérifiées :

  
 W1S    S  
 
 W1 
 

 W 2 KS    KS  
 
 W2 
   
  
W 1W 3 SG    SG 
  
W 1W 3 
 
  
 W 2 W 3 KSG    KSG  
 
 W 2W 3 

On voit donc que la réponse fréquentielle de chacune des fonctions S(s), K(s)S(s), S(s)G(s) et
T(s) est contrainte par un gabarit qui dépend des filtres choisis. Ces filtres Wi(s) étant imposés par le
cahier des charges, ils sont dans la plupart des cas soit des filtres passe-bas soit des filtres passe-haut.

3.2 Mise sous forme standard

Les filtres W1(s), W2(s) et W3(s) étant choisis, nous pouvons mettre le problème ainsi défini sous
une forme standard, c’est-à-dire identifier les schémas-blocs des Fig1 et Fig. 2. La représen-

tation d’état pour chaque fonction de transfert de G(s), W1(s), W2(s) et W3(s) sont données par :


.
 x ( t )  Ax ( t )  B ( u  b )
G : (entrée r  z , sortie z )

 z  Cx ( t )


.
 x (t )  A x (t )  B ( r  z )
W 1 : (entrée u  b , sortie e1 )  1 1 1 1


 e1  C 1 x 1 ( t )  D 1 ( r  z )


.
 x (t )  A x (t )  B u
W 2 : (entrée u , sortie e 2 )  2 2 2 2


 e2  C 2 x 2 (t )  B 2u

.
 x 3 ( t )  A3 x 3 ( t )  B 3 d
W3 : (entrée d , sortie b ) 

b  C 3 x3 (t )  B3d

Soit finalement :

 
.

 x   A 0 0  B  x   0  BD 2   B 
.       
 
x1   B1 A1 0 0  x1    B1 0  r   0 
      u
 0 0  x2   0   
B2 
.
 x2  0 A2 0
  
d
    
 .        
   0 0 0 A3  x3   0 B2   0 
 x3 

 x 
 
 e1    D 1C C1 0 0  x1   D 1 0  r   0 
          u
       
 e2   0 0 C2 0  x2   0 0  d  D2 
 
 x 3 

 x 
 
 x1  r 
e   C 0 0 0  I 0     0 u

 x2 
  d 
 
 x3 

Ainsi :

 A 0 0  BC 3
0  BD 2
B 
 
 B 1C A1 0 0 B1 0 0
 
 0 0 A2 0 0 0 B2 
 
P (s) 
 0 0 0 A3 0 B3 0 
 D C C1 0 0 D1 0 0 
1
 
 0 0 C2 0 0 0 D2
  C 0 
 0 0 0 I 0
4 Travail demandé :

Soit le système linéaire à temps continu représenté par sa fonction de transfert :

- 0.3333
G (s) 
+ 1.28  10
2 -6
s

On souhaite introduire ce système dans une boucle de correction afin d’améliorer ses
performances. Le schéma de correction adopté est indiqué sur la figure suivante :

Figure 3 : Schéma en boucle fermée.

Les fonctions de pondérations choisies sont les suivantes :

0.2  s  0.3
W 1 ( s )  4.6 
s  2.3  10
-4

7
W 2  10

s  1.095
W 3 (s) 
0.0001  s  1.145

Ecrire un fichier script MATLAB qui permet de calculer

 La fonction de transfert G(S).


 fonctions de pondérations et ses gabarits (le gabarit c’est l’inverse de la fonction de
pondération)
 le système augmenté
 le correcteur H-infini
 la fonction de sensibilité S=inv(1+G*K).
 la fonction de sensibilité complémentaire T=1-S.
 tracé de S et son gabarit Gab1.
 tracé de T et son gabarit Gab1.
 Tracer le lieu de Bode de G( p) et déterminer la marge de phase et la bande passante..
 Tracer le lieu de Bode de système corrigé et déterminer ses caractéristiques.
 Tracer la réponse indicielle du système.
 Tester la robustesse de la loi de commande obtenue sous simulink.

5. Conclusion

6. Quelques fonctions de Matlab

% : est utilisé pour faire des commentaires.

; : Pour éviter d’afficher le résultat.

close all : fermer les précédentes figures.

G = tf (num, den) : Déterminer la fonction de transfert.

Step (G) : Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire de G(s).

H=feedback(F,1) :Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.

max (step(H)) : Déterminer la valeur maximale de la réponse.

w=logspace(-3,2,100) : Définir un vecteur de pulsation.

bode(G) : Tracer le lieu de Bode de G(s).

margin(G) : Tracer le lieu de Bode avec marges.

7. Remarque

Pour plus de renseignements sur l’utilisation de ces fonctions et d’autres fonctions


disponibles sur Matlab, il suffit de taper :>>help nom de la fonction.
zpk, augw , hinfsyn