TP N° 01 Régulation de Température

Université Farhat Abbas-Sétif 1 Module : TP Régulation industrielle (TPE63)

Département d’Electrotechnique

TP N° 01
Régulation de Température

Objectif de TP :
1- Le but de cette manipulation est de réguler la température d’un système aérotherme
constitué d'une ampoule, d'une enceinte et d'un capteur de température. L'entrée du système
est la tension aux bornes de l'ampoule, la sortie est la température mesurée dans l'enceinte.
Le processus se compose de :
• Une conduite d’air à partir duquel, l’air peut être distribué en utilisant un ventilateur à
vitesse réglable.
• Un processus de chauffage électrique (ampoule) commandé par une tension variable entre 0
et 10v se trouve à l’entrée de la conduite.
• Deux thermistance en platine surveillent la température du processus, une est montée en
contact thermique direct avec le radiateur, l’autre est montée sur une entretoise isolante pour
introduire l’effet de l’inertie thermique et la variation de la constante du temps dans la boucle
d’asservissement, la température est convertie en tension avec un étalonnage de 1v /10°c et
peut aller jusqu'à 100°c.
• Un volet de fermeture, commandée manuellement, monté à la sortie de la conduite d’air. Ce
dernier est utilisé pour introduire une perturbation.
Cette étude se divise en deux parties
Dans la première partie il vous sera demandé d'identifier cet aérotherme, c'est à dire de
déterminer un modèle simple permettant de décrire le fonctionnement du système.
La deuxième partie traite de la régulation. Il vous sera alors demandé de réguler la
température. Les exigences du réglage sont alors de maintenir une température dans l'enceinte
autour d'une valeur de consigne.
Etude expérimentale
 on a réalisé la boucle ouverte ci-dessous avec :
- e(t) est une consigne de type échelon de 10v ;
-la vitesse de ventilation est fixée à 3.5v ;
- le volet de fermeture est entièrement fermé.

Commande e(t) Sortie s(t)

S(p)

Le relevé de la réponse se fait par ordinateur à l’aide d’une carte d’acquisition.

1. Observez et mesurez la sortie du système lorsque la tension appliquée sur la lampe est
nulle. Pourquoi la mesure de température n'est-elle pas nulle ?
…………………………………………………………………………………………………..

I. Identification du modèle par la méthode de BROЇDA :

Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un système de premier
ordre avec un retard pur. Sa fonction de transfert est :

exp(−rP )
S( p )=K
(1+τP)

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Le principe n’est pas de faire coïncider la tangente au point d’inflexion (souvent imprécis)
mais d’ajuster les paramètres τ et r pour que les courbes de réponse du modèle et du
processus aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et C2
habituellement utilisés correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale. Le
modèle de Broïda donne les points C1 et C2 comme suit :

s (t ) t−r
=0 .28 ⇒ =0 . 328
KE ∘ τ
s (t ) t−r
=0 . 40 ⇒ =0. 510
KE ∘ τ
La méthode d’identification s’appuie sur les résultats précédents. Soient t1 et t2 les temps au
bout desquels la réponse expérimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur finale.
On va simplement résoudre le système donné par :
t 1 −r
=0 . 328 ⇒ t 1 −r =0 .328 τ
τ
t 2 −r
=0 . 510 ⇒ t 2−r =0 .510 τ
τ

La résolution de ces équations donne :

τ =5 .5(t 2 −t 1 ) r =2. 8 t 1 −1 . 8t 2
Le gain K est déterminé par la valeur finale de la sortie.
On a obtenu la réponse suivante :

Donc d’après le graphe : K=6 , t1= 7.29s, t2=29.16 s

r=32.07 s , τ =120 .28 s
exp (−32 . 07 P)
S( p )=2 .1+6
(1+120 . 28 P )

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II. Introduire un régulateur

II.A- Etude du régulateur Proportionnel (P)
Réaliser le montage du système bouclé avec correcteur P donné ci – dessous

Question théorique :
1- Quelle est le rôle de la diode qui est en série avec la lampe………………………………….
…………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………….
2- Quelle est le rôle de la lampe ………………………………………………………………..
3- Quelle est le rôle du ventilateur à vitesse variable…………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
4- Pourquoi l’utilisation de deux capteurs de température……………………………………..
………………………………………………………………………………………………….
5- La sortie du capteur de température utilisé dans notre TP est ce que tension ou courant …...
Pourquoi…………………………………………………………………………………………
6- Généralement dans l’industrie est ce que la sortie du capteur de température tension ou
courant ……..pourquoi………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………......
7- Le capteur de température délivre 1V~ 10°c, alors pour avoir une température de 50 °c,
Donner la valeur de la tension du générateur de consigne……puorquoi……………………..
Question pratique :
Premièrement, alimenter le ventilateur par une tension de 3.5V, le volet est entièrement fermé
et fixer l’échelon de consigne à 5v.
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel Kp
Kp=2 Kp=7

Tr=……. s erreur statique = …….. V Tr=……. s erreur statique = ……..

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Kp=10 Kp=15

Tr=……. s erreur statique = …….. V Tr=……. s erreur statique = …….. V

2- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Kp=…… , pourquoi.…………………

………………….………………………………………………………………………………..

3-Est ce que en peut utiliser un régulateur P tous seul : ………………………………………..

…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………….

- Déduire le gain qui indique la limite de la stabilité Kp=……….

3- Après avoir connaître le gain qui donne la meilleure réponse (Kp=……) et après avoir
laisser le système se stabilise, ouvrir le volet de fermeture.

Erreur statique = …….. V

Qu’est-ce qu’il représente l’ouverture du volet de fermeture…………………………………...
……………………………………………………………………………………..…………….
Qu’est-ce que vous remarquez…………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
Expliquer le rôle du régulateur P …………………………………………..............................
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
.....................................................................................................................................
II.B- Etude du régulateur Proportionnel Intégral (PI)
Alimenter le ventilateur par une tension de 3.5v, fermer le volet, et fixer l’échelon de
consigne à 5v, fixer Le gain proportionnel à 10, et varier le gain de l’action intégral

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Kp 1
Ki= K 'i =
K 'i ={0.01 , 0.02 , 0.03 , 0.07 }ou bien Ti={100 , 50 , 33.33 , 14.3 }( Ti ⇒ Ti
K 1
Kp+ i + K d s=K p (1+ +T d s )
selon l’équation s T i s )
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel intégral (Kp, Ki )
Kp=10, Ti= 100 Kp=10, Ti=50

Tr=……. s erreur statique = …….. V Tr=……. s erreur statique = …….. V

Kp=10, Ti= 33.33 Kp=10, Ti=14.3

Tr=……. s erreur statique = …….. V Tr=……. s erreur statique = …….. V

1- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Ti =…… , pourquoi …………………..

………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………..
2- pour Ti =100 l’erreur statique=0, Tr est petit pourquoi vous n’avez pas considéré comme la
meilleure réponse …………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………
3-Pourqui l’addition de l’action I provoque des oscillations ………..………………………..
…………………………..........................................................................................................
…………………………………………………………………………………………………
4-Expliquer le rôle du régulateur PI …………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
Pour un Kp=10 et Ti=33.33 et après avoir atteindre la stabilité, ouvrir le volet de fermeture
(création d’une perturbation),

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Erreur statique = …….. V

Est-ce qu’il y a un rejet de perturbation.……,pourquoi ……………………………………….

…………………………………………………………………………………………………

II.C- Etude du régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)

Alimenter le ventilateur par une tension de 3.5v, fermer le volet, et fixer l’échelon de
consigne à 5v, Fixer les gain kp =10 et ki =0.03(Ti=33.33 ) , et introduit l’action dérivée dans
la boucle de régulation.
varier le gain de l’action dérivée kd={50, 100,150 }ou bien Td={5,10 ,15 }
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel intégral dérivé (Kp,
Ki, Kd)
Kp=10, Ti=33.33, Td=5 Kp=10, Ti=33.33, Td=10

Tr=……. s erreur statique = …….. V Tr=……. s erreur statique = …….. V

Kp=10, Ti=33.33, Td=15

Tr=……. s erreur statique = …….. V

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2- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Td=…… ..

- pourquoi vous avez choisi ce gain………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
3-Expliquer l’action du gain drivé ……………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………
4- conclusion générale
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….

Remarque :
1) s’il y a de copier collez entre deux compte rendus la note sera divisée par deux.

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Rappel théorique
exp(−rP )
S( p )=K
(1+τP)

Correcteur Kp Ti Td
P 0.5Kpcrit= ‘‘OFF’’ ‘‘OFF’’
PI 0.45Kpcrit= 0.83Tcrit= ‘‘OFF’’
PID 0.6Kpcrit= 0.5Tcrit= 0.12Tcrit=
Tableau 1.1: Méthode de Ziegler-Nichols (boucle fermée)
Le Kpcrit et le Tcrit sont obtenu par le pompage en boucle fermée avec un correcteur
proportionnel C(p) = KPcrit .

Correcteur Kp Ti Td
PI τ τ ‘‘OFF’’
0.9 = =
r 0 .3
Tableau 1.2: Méthode de Ziegler-Nichols (boucle ouverte)

Correcteur Kp Ti Td
PI τ 1 .2 τ = ‘‘OFF’’
0 . 35 =
r
Tableau 1.3: Méthode n°1 de Chien-Hrones-Reswick (CHR1 : comportement apériodique)

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 1 .35 τ = 0 . 47 r=
0 . 95 =
r
Tableau 1.4: Méthode n°2 de Chien-Hrones-Reswick (CHR2 : D1% 6 20%)

Rejet de perturbation

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 2 . 4 r= 0 . 42 r=
0 . 95 =
r
Tableau 1.5: Méthode n°1 de Chien-Hrones-Reswick (CHR1 : comportement apériodique)

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 2 r= 0 . 42 r=
1 .2 =
r
Tableau 1.6: Méthode n°2 de Chien-Hrones-Reswick (CHR2 : D1% 6 20%)