RAMOND Nathan ; HAMS Leo ; ROULEAU Maxence

TP Régulation Automatisme FED PID avec actionneur TOR

Question 1 :

Actionneur utile :

- Automate
- Gradateur
- Résistance

Système de contrôle / commande :

- Sonde PT100
- Convertisseur
- Automate

Afin de comprendre le système, nous avons réalisé le schéma suivant :

Pour commencer, on part de la sonde qui capte une température à l’intérieure d’un four. Cette
sonde est reliée à un convertisseur qui envoie les données à l’automate. Ensuite, l’automate envoie
une information au gradateur afin de commander la résistance afin de monter ou baisser en
puissance la résistance.

Pour finir, les différentes données sont transmises à l’enregistreur.

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Questions 2 :

Dans un premier temps, nous allons réaliser des vérifications sur la sonde de température ainsi que
sur le convertisseur de température à l’aide d’un calibrateur de température, d’un thermomètre et
d’un milliampèremètre.

Pour vérifier la sonde de température, on branche le calibrateur sur les 3 fils de la sonde de
température afin de lire via le calibrateur la température que prend la sonde. Ensuite on n’a aussi
pris la température via le thermomètre pour comparer les résultats obtenus entre les deux moyens
de mesure.

L’erreur entre les deux est de 0.1 °C, calibrateur : 21.35 et 21.45 pour le thermomètre.

Afin de vérifier le convertisseur de température nous avons brancher la sortie OUT du calibrateur
avec l’entrée IN du convertisseur et la sortie OUT du convertisseur sur l’entrée IN du calibrateur.

Le calibrateur en Out est en °C et le calibrateur IN en mA

On sait que la sonde PT100 à une étendue de mesure de température de 0 à 400 °C.

Ensuite, on a réalisé l’étendue de mesure du convertisseur :

Erreur moyenne du convertisseur : -0.099 mA

1x (-0.099) / 0.04 = 2.47 °C

1°C = 0.04 mA

Ensuite, on a réalisé l’étendue de mesure de l’automate :

Erreur moyenne : 0.144 °C

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Moyenne de l’erreur de la sonde et l’automate

0.1 + 0.144 = 0.244

0.244 / 2 = 0.122 °C

0.04 x 0.122 / 1 = 0.00488 °C

Erreur absolue : 0.00488 – 2.47 = -2.465 °C

Question 3 :

Afin de déterminer le gain critique, nous avons donc réaliser le changement du gain afin de pouvoir
examiner les oscillations. Ce qu’on cherche est une oscillation constante.

Kp = 60

Ti = 0

Td = 0

On remarque que les oscillations ne sont pas régulières. On ne peut donc pas déterminer le gain
critique.

Ensuite, nous avons essayé d’augmenter le gain car le précédent n’était pas suffisant.

Nous avons donc augmenté le gain de 10 ce qui nous donne un Kp de 70 afin d’examiner à nouveau
les oscillations.

Kp = 70

Ti = 0

Td = 0
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On remarque que les oscillations ne sont pas régulières. On ne peut donc pas déterminer le gain
critique.

Pour la suite, nous prendrons donc un gain critique de 73.

Une fois le gain critique établie, nous pouvons donc calculer les différents paramètres.

Kp = Kpc / 1.7

Ti = T / 2

Td = T / 8

Pour calculer le paramètre Kp, on prend donc le gain critique qu’on divise par 1.7 cela fait donc :

Kp = 73 / 1.7

Kp = 42.94

Pour calculer le paramètre Ti, on prend donc le T qui signifie la période des oscillations qu’on divisera
par 2.

Pour commencer, il faudra calculer le temps des périodes.

Pour les périodes, nous avons donc pris la période sur le premier essai avec un Kp de 60 et la période
sur le deuxième essai avec un kp de 70 afin de faire une moyenne.

Le temps de la première période est donc de 5.4 secondes et le temps de la seconde période est de
4.765 secondes

T = (5.4 + 4.765) / 2

T = 5.08 s
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Une fois T déterminer on peut donc calculer T1 et Td.

Ti = T / 2

Ti = 5.08 / 2

Ti = 2.54 s

Pour calculer le paramètre Td, on prend donc le T qui signifie la période des oscillations qu’on
divisera par 8.

Td = T / 8

Td = 5.08 / 8

Td = 0.635 s

Une fois tout les paramètres calculer, on peut donc réaliser un essai en entrant les différents
paramètres calculer auparavant.