DEPAETEMENT GÉNIE

ÉLECTRIQUE
Filière CYCLE INGENIEUR :

Énergie Électrique et industrie numérique (EEIN)

Compte Rendu du Travail Pratique 2 :

IDENTIFICATION ET COMMANDED'UN
PROCESSUS THERMIQUE

Préparé Par :
 EL ATIK Meriem
 SIRAJI Fatimaezzahra
 EL MSIYAH Ibtissam
 RAFYA Hamza

Encadré par :
Mr BENNIS Najib

Année Universitaire : 2021/2022

 Table de matières
Liste des figures ......................................................................................................................... 2
Introduction ................................................................................................................................ 3
I. Objectifs du TP................................................................................................................... 3
II. Identification du procédé (étude en boucle ouverte) .......................................................... 3
1. Relevé de la caractéristique statique ............................................................................... 4
2. Relevé de la réponse indicielle ........................................................................................ 5
3. Identification paramétrique : ........................................................................................... 6
3.1 Identification de K : ...................................................................................................... 6
3.2 Identification de T : ...................................................................................................... 7
3.3 La réponse indicielle du modèle obtenu théoriquement et la réponse expérimentale : 7
4. Effet de perturbation : ..................................................................................................... 8
III. Réglage du régulateur : Action proportionnelle et intégrale : ......................................... 9
1. Préparation : .................................................................................................................... 9
2. Manipulation : ............................................................................................................... 10
Conclusion :.............................................................................................................................. 12

Liste des figures

Figure 1: La caractéristique statique sortie/entrée ...................................................................... 4

Figure 2: La réponse indicielle du système en boucle ouverte................................................... 6

Figure 3: la réponse indicielle expérimentale et théorique......................................................... 8

Figure 4: circuit réalisé pour réguler le système ...................................................................... 10

Figure 5:la réponse indicielle en boucle fermée ....................................................................... 11

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Introduction

Une chaîne simple de régulation assure 4 fonctions :

Mesure de la grandeur à réguler : elle est effectuée par une sonde ou un organe de
détection qui mesure une grandeur physique.

Exemple : une sonde de température

Comparaison de la grandeur mesurée à la consigne : elle est effectuée par

un régulateur qui interprète la mesure et la compare avec la consigne. Si la mesure diffère de
la consigne, alors le régulateur envoie un signal de correction. Le régulateur est le cerveau du
système.

Transmission éventuelle de la correction : elle est réalisée entre le régulateur et

un actionneur qui positionne l’organe de réglage.

Exemple : un servo-moteur de vanne de régulation ou un registre à l'entrée d'une centrale de

traitement d'air.

Réalisation éventuelle de l'action correctrice : elle est réalisée par un organe de

réglage qui modifie la puissance de l’installation.

Exemple : la soupape d'une vanne deux voies qui règle le débit d'eau d’alimentation de
l’émetteur.

I. Objectifs du TP
Le but de la manipulation est de déterminer expérimentalement un modèle paramétrique d'un
processus thermique et d'améliorer son fonctionnement temporel à l'aide d'une régulation. Plus
précisément, on fera :

✓ L’identification de la fonction de transfert du processus thermique.

✓ La synthèse d'un régulateur afin d'avoir un comportement temporel désiré en boucle fermée.

II. Identification du procédé (étude en boucle ouverte)

Le processus à identifier est composé de :

o L'amplificateur ;
o La lampe halogène ;
o Le capteur de température de gain 1v/10°C

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 1. Relevé de la caractéristique statique

On applique à l’entrée un échelon et en détermine la réponse du système cette méthode va nous

permet de classé le système

Entrée du 0 1 2 3 4
système (volt)
Sortie du système 1.5 1.98 3.16 4.65 5.75
en (volt)
Température 15 19.8 31.6 46.5 57.5

On trace la caractéristique à l’aide d’un programme MATLAB.

x=[0 1 2 3 4];
y=[1.5 1.98 3.16 4.29 5.75];
figure(1)
plot(x,y)
title('la caracteristique statique')
xlabel('Entrée du systéme (v)')
ylabel('Sortie du systéme (v)')
grid on

Figure 1: La caractéristique statique sortie/entrée

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D’après la figure en remarque bien que le système n’est pas linéaire mais on assiste à une partie
linéaire d’où on va conclure notre point de fonctionnement.

2. Relevé de la réponse indicielle

Le procédé étudié est de nature non linéaire.

Afin de le considérer comme linéaire, on travaillera autour d’un point de fonctionnement et à

partir duquel on appliquera des variations. On prend comme point de fonctionnement entrée à
3V qui correspond à la valeur de sortie 4,65 V

• Amener le système au point de fonctionnement défini par une entrée de 3 volts et attendre
l’établissement du régime permanent.

On Applique ensuite une variation de 1 volt et à l’aide d’un chronomètre, relever toutes les 15
secondes la valeur de la mesure y(t) jusqu’à la stabilisation de la mesure.

Le tableau suivant présente les valeurs de la mesure toutes les 15 secondes

Temps(s) 0 15 30 45 60 75 90 105 120

Sortie 4 .65 4.80 4.99 5.16 5.3 5.4 5.52 5.59 5.66
Temps(s) 135 150 165 180 195 210 225 240 255
Sortie 5.70 5.75 5.77 5.8 5.82 5.84 5.85 5.86 5.88

On trace la réponse indicielle du système par un programme sur MATLAB

temps=[0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240];
sortie=[4.65 4.80 4.99 5.16 5.3 5.4 5.52 5.59 5.66 5.70 5.75 5.77 5.8 5.82 5.84
5.85 5.86];
figure(2)
plot(temps,sortie)
title('La réponse indicielle')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Sortie du systéme (v)')
grid on

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 Figure 2: La réponse indicielle du système en boucle ouverte
D’après la figure en remarque bien que la réponse indicielle reçoit à un système de 1er ordre
mais avec quelque oscillations avant atteindre le régime permanant ce qui veut dire que le
système peut être approximer à un système de 1er ordre mais pas tout à fait ce dernier.

3. Identification paramétrique :
Le système est assimilé à un système du premier ordre et donc il peut être modélisé par :
𝑌(𝑝) 𝐾
𝐺(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 1+𝑇𝑝

Où :

 U(p) représente la tension d’entrée

 Y(p) est la tension de sortie (mesure).
 K le gain statique
 T la constante du temps

3.1 Identification de K :
Par définition le gan statique K est la différence de la sortie sur la différence d’entrée :
∆𝑌 5.8−4.65
D’où :𝐾 = ∆𝑈 = = 𝟏. 𝟏𝟓
1

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 3.2 Identification de T :
Par définition le temps de réponse égale à 3 fois la constante du temps

Le temps de réponse correspond au point de fonctionnement est 180s d’où :

𝑇𝑅é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 180
𝑇= = = 𝟔𝟎𝒔
3 3
D’où le système assimilé au système étudié pratiquement est :

𝑌(𝑝) 𝟏. 𝟏𝟓
𝐺(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 𝟏 + 𝟔𝟎𝒑

3.3 La réponse indicielle du modèle obtenu théoriquement et la réponse

expérimentale :

Afin de valider ce modèle, on a tracé sur le même enregistrement, la réponse indicielle du

modèle obtenu théoriquement et de ce qu’on a trouvé pratiquement afin de faire une
comparaison entre les deux du modèle obtenu et de valider le résultat d’identification.

A ce propos, on a utilisé un programme Matlab pour tracer à la fois la réponse expérimentale

et la réponse du modèle.

Le programme Matlab utilisé :

num_modele=1.15;
den_modele=[60 1];
figure(3)
ym=step(num_modele,den_modele,temps)+4.65;
plot(temps,ym,temps,sortie)
legend('réponse indicielle du systeme obtenu','réponse indicielle
expérimentale')
xlabel('le temps(s)')
ylabel('la tension de sortie (V)')
grid on

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 Figure 3: la réponse indicielle expérimentale et théorique
D’après la figure 3, on assiste à une erreur entre ce que nous avons trouvé expérimentalement
et théoriquement d’où il faut penser à chercher un autre système théorique afin de diminuer
cette erreur et valider le résultat trouvé expérimentalement.

4. Effet de perturbation :
Le système est stabilisé autour de son point de fonctionnement.

On provoque une perturbation en agissant sur le débit de ventilation :

Le débit de ventilation provoqué est de classe 2.

La variation constatée de la température :

A 𝐷 = 0 => 𝑉 = 4.65 𝑉

A 𝐷 ≠ 0 => 𝑉 = 2.15 𝑉

D’où la variation de la sortie est de 2.5V

 La variation de température est donc de 25°C

On remarque que en provoquant un débit de ventilation la température commence à chuter.

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III. Réglage du régulateur : Action proportionnelle et intégrale :
1. Préparation :

✓On fixe Ti = T. On veut déterminer 𝐾p de manière à ce que le temps de réponse en

boucle fermée soit deux fois plus petit que le temps de réponse en boucle ouverte. On
doit montrer aussi que la fonction de transfert en boucle fermée est aussi d’ordre 1.
1 1
R(p)=Kp(1+Tip) or T=60s donc : R(p)=Kp(1+60p)

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

1,15 1 1,15
𝐻𝐵𝑂 (𝑝)=𝐺(𝑃) × 𝑅(𝑃) = × 𝑘𝑝(1+ ) or: 𝐺(𝑝) =
1+60p 60p 1+60p

Et la fonction de transfert en boucle fermée est :

1,15 1
HBO ∗ kp(1+ )
1+60p 60p
𝐻𝐵𝐹 = = 1,15 1
1+HBO 1+ ∗ kp(1+ )
1+60p 60p

1,15𝑘𝑝 1
= = 60
60𝑝+1,15𝑘𝑝 1+ 𝑝
1,15 𝑘𝑝

 On pose T=Ti on trouve que :

60
Ti= avec Ti=30 s
1,15 𝑘𝑝

60
 On relève kp : kp=30×1,15=1,73

Gain statique Constante du temps Temps de réponse à

en (s) 5% en (s)
Boucle ouverte 1,15 60 180
Boucle fermée 1,73 30 90

 La valeur de consigne pour avoir le même point de fonctionnement qu’en boucle

ouverte :

D’après le schéma bloc du système, on a :

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 Commande

Consigne =3V Sortie=4,6
+ kp 𝑘 5
1 + 𝑇𝑝
-

3 3
=c-s=𝑘𝑝 donc: c=s+𝑘𝑝

3
D’où : c=1,73+4,65=6,38 V

2. Manipulation :
Pour introduire le régulateur PI nous avons réalisé le circuit présenté dans la figure ci-dessous

Figure 4: circuit réalisé pour réguler le système

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  On met 𝐾𝑝=1.73 et 𝑇𝑖=60s à leurs valeurs calculées précédemment.
 On boucle et on amène le système en boucle fermée à son point de fonctionnement.
 Une fois que le point de fonctionnement est atteint, on applique une variation sur la
consigne de 1V.
 A l’aide d’un chronomètre, relever toutes les 15 secondes la valeur de la mesure y(t)
jusqu’à la stabilisation de la mesure.

t(s) 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240
s(v) 4,8 5,05 5,44 5,80 6,04 6,15 6,13 6,07 5,97 5,88 5,82 5,79 5,78 5,79 5,82 5,84 5,86

On trace la courbe de réponse :

reponse indicielle en boucle fermee

6.4

6.2

6
la tension de sortie (V)

5.8

5.6

5.4

5.2

4.8

4.6
0 50 100 150 200 250
le temps(s)

Figure 5:la réponse indicielle en boucle fermée

On provoque une perturbation :

Avant perturbation (D=0)→ S=4,8 V

Après perturbation (D #0)→ S=4,85 V

La sortie suit l’entrée malgré la perturbation, on peut dire que l’erreur est à peu près nulle.

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Conclusion :

Dans ce travail du TP on a eu l'occasion de travailler sur un système physique réel en exploitant

notre connaissance théorique en automatique, cette fois ci on est parti d'un système réel et on a
essayé de déterminer la classe de ce dernier, nous avons également introduit une perturbation
pour voir l’effet de cette dernière sur la sortie et pour faire corriger l’erreur on ajoute un
régulateur PI afin de rendre le système plus stable et précis .

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