Chapitre 4 2 AUT1

CHAPITRE 4
COMMANDE PID ANALOGIQUE
4.6 Méthodes de synthèse des contrôleurs :

La synthèse des contrôleurs consiste à déterminer leurs paramètres afin de satisfaire un
certain nombre de performances en boucle fermée (BF). Ces dernières peuvent être
résumées par :
✓ Stabilité du système en boucle fermée;

✓ Précision de la réponse du système en boucle fermée;
✓ Rapidité;
C)
✓ Bon amortissement du dépassement.
NP
Il existe les méthodes de synthèse graphiques (temporelles et fréquentielles) qui sont
(E
considérées comme des méthodes empiriques et les méthodes analytiques se basant sur la
ou
connaissance du modèle du système.

b ai
Za
4.7 Calcul des contrôleurs par les méthodes empiriques :

T.
Les méthodes empiriques se divisent en deux catégories :

r.
D
a. Méthodes temporelles : Le design est réalisé dans le domaine temporel et se base

principalement sur la réponse indicielle du système soit en boucle ouverte, soit en
boucle fermée quand le système ne peut pas opérer en boucle ouverte.
b. Méthodes fréquentielles : Ces méthodes se basent sur la réponse fréquentielle du

système. Elles sont de grande utilité lorsque le modèle analytique du système
(fonction de transfert) n’est pas facile à obtenir.
Parmi les méthodes temporelles les plus importantes, la Méthode de Ziegler-Nichols en

boucle fermée (Méthode de pompage).
École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

Cours : Automatique 1 (3ème année Automatique) Enseignant : Dr. T. Zabaiou
4.8 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée (Méthode de pompage) :
4.8.1 Introduction :
La méthode de Ziegler-Nichols permet d’ajuster les paramètres d’un contrôleur P, PI ou
PID associé à un système sans connaissance précise de la fonction de transfert du système
(modèle de la dynamique du système). C’est une méthode empirique qui se base sur des
essais.
4.8.2 Principe de la Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée :

La méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée (BF) consiste à déterminer la limite de
stabilité du système en boucle fermée. La limite de stabilité appelée aussi phénomène de
pompage est définie par l’apparition d’oscillations entretenues (constantes).
C)
Pour cela, on étudie le comportement du système en boucle fermée avec un contrôleur
proportionnel ( P ) de gain ( K ) (voir figure 4.20). On augmente la valeur du gain ( K ) ,
NP
(E
jusqu’à amener le système à osciller de manière permanente, on se retrouve ainsi à la
limite de stabilité (marginalement stable), le phénomène de pompage est alors atteint
ou
(voir figure 4.21).

b ai
Za
T.
r.
D
Figure 4.20 Ziegler-Nichols en boucle fermée : Variation du gain K .
Figure 4.21 Ziegler-Nichols en boucle fermée : Pompage.

Après avoir relevé le gain critique K c du contrôleur (qui donne la limite de stabilité) et
la période d’oscillation Tc de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur
choisi à l’aide du tableau 4.2.
Coefficients du contrôleur
Type du contrôleur Kp Ti Td
P 0.5K c
PI 0.45Kc 0.83Tc
PID 0.6Kc 0.5Tc 0.125Tc
C)
Tableau 4.2 Paramètres du PID obtenus à partir de Ziegler-Nichols en boucle fermée.
NP
K c : Gain critique, Tc : Période d’oscillation. (E
ou
Exemple 4.5 :
ai
2
Soit un système en boucle ouverte : GBO ( p ) = .
b
( p + 1)3
Za
T.
r.
E(p) + K S(p)
D
GBO(p)
_
Figure 4.22 Système en boucle fermée- Variation du gan K.
L’application de la méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée a donné un gain

K c = 4 , et on a mesuré la période de pompage Tc = 3.62 sec sur la réponse du système
en boucle fermée (figure 4.23).

2
1.5
Sortie
1
0.5
0
0 5 10 15 20
Temps (secondes)
Figure 4.23 Limite de stabilité.
À partir du tableau 4.2 on obtient les paramètres du contrôleur (PID) comme suit :
C)
K p = 0.6  Kc = 2.40
NP
(E
Ti = 0.5  Tc = 1.81sec
Td = 0.125  Tc = 0.45sec
ou
ai
 1   1 
b
C ( p ) = K p . 1 + + Td p  = 2.4  1 + + 0.45 p 
Za
 Ti p   1.81 p 
T.
r.
Méthode de Ziegler-Nichols (ZN) en boucle fermée

D
1.5
PID - Forme Parallèle
PID - Forme idéale
Sans PID
Sortie S(t)
0.5
0
0 5 10 15 20
Temps (s)
Figure 4.24 Réponses du système avec le PID calculé par Ziegler-Nichols.

Pour les méthodes analytiques se basant sur la connaissance du modèle du système, on
utilise le calcul des contrôleurs par imposition et compensation des pôles.
4.9 Remarques importantes :
4.9.1 Pôles dominants :

Certains des pôles de la fonction de transfert du système (boucle ouverte ou fermée) ont
une contribution (supérieure) sur le comportement du système. Il s’agit des pôles à parties
réelles négatives les plus proches de l’axe imaginaire (pôles lents), Ils sont appelés "
pôles dominants ".
✓ La réponse du système est plus fortement influencée par ses pôles dominants.
C)
➢ On peut en général simplifier l’expression du dénominateur de la fonction de transfert
NP
(boucle ouverte ou fermée) en ne conservant que les termes correspondants aux pôles
(E
dominants.
ou
ai
4.9.2 Pôles rapides (insignifiants) :

b
Les pôles rapides (partie réelle fortement négative) correspondant aux dynamiques
Za
rapides, on peut négliger ces pôles dans la fonction de transfert.

T.
r.
Exemple 4.6 : Système de deuxième ordre avec un pôle dominant.

D
Soit le système de deuxième ordre suivant :
1
G(p) =
(p +1)(0.1p +1)
Ce système possède deux pôles :
p1 = −1  pôle lent  pôle dominant.

p2 = −10  pôle rapide  pôle insignifiant.
1
Gd (p) =  Système avec pôle dominant.
(p +1)

1
Gr (p) =  Système avec pôle rapide.
(0.1p +1)
Les réponses indicielles des différents systèmes sont représentées sur la figure suivante :
1.2
0.8 Système complet G(p)

Pôle dominant Gd(p)
Sortie
0.6 Pôle rapide Gr(p)
0.4
C)
0.2
NP
(E
0
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
ou
ai
Figure 4.25 Réponses indicielles des différents systèmes.

b
Za
La réponse du pôle dominant est très proche de la réponse exacte du système (système
T.
complet.
r.
D
Exemple 4.7 : Système de troisième ordre avec pôles dominants complexes conjugués.
Soit le système de troisième ordre suivant :
17
G(p) =
(0.1p +1 )(p 2 + 2p +17)
Ce système possède trois pôles :
p1 = −10  pôle rapide  pôle insignifiant.

p2,3 = −1  4i  pôles lents  pôles dominants.

17
Gd (p) =  Système avec pôles dominants.
p 2 + 2p +17
1
Gr (p) =  Système avec pôle rapide.
(0.1p +1)
1.5
Système complet G(p)
Pôles dominants Gd(p)
Pôle rapide Gr(p)
1
Sortie
0.5
C)
NP
(E
0
0 2 4 6 8 10
ou
Temps (s)
ai
Figure 4.26 Réponses indicielles des différents systèmes.

b
Za
La réponse du système avec les pôles dominants est très proche de la réponse exacte du
T.
système (système complet).

r.
D
4.9.3 Influence des zéros :

Bien que les racines de l’équation caractéristique (Pôles) du système en boucle fermée
soient généralement utilisées pour étudier la stabilité des systèmes asservis linéaires, les
zéros de la fonction de transfert ne doivent pas être négligés quant à leurs effets sur les
performances transitoires du système.
➢ La présence de zéros peut entrainer des dépassements inattendus dans la réponse

mais leur influence est beaucoup plus difficile à analyser que celle des pôles.
Pour comprendre l’effet des zéros d’un système dynamique linéaire, nous réalisons les
exemples ci-dessous :

Exemple 4.8 : Effet de l’addition d’un zéro à la fonction de transfert en boucle fermée.
Considérons la fonction de transfert en boucle fermée d’un système du deuxième ordre :
w02 4
H 1(p) = = 2
p + 2 w0 p + w0 p + 2p + 4
2 2
w02 = 4  w0 = 2
2 w0 = 2   w0 = 1   = 0.5
Ce système possède deux pôles complexes conjugués :
p1,2 = -1 ± 1.7321i
1
Nous allons ajouter un zéro p = −
C)
à la fonction de transfert H1 (p) .
TZ
H1(p) =
w02 (1+TZ p)
NP
(E
p 2 + 2 w0 p + w02
ou
On va faire 3 tests :
b ai
4
TZ = 0  le zéro est : p = 0  H1(p) =
Za
2
p + 2p + 4
T.
4(1+ p)
TZ = 1  le zéro est : p = −1  H 2 (p) =
r.
2
p + 2p + 4
D
1 4(1+ 2p)
TZ = 2  le zéro est : p = −  H 3 (p) = 2
2 p + 2p + 4
Figure 4.27 Addition d'un zéro à la fonction de transfert en boucle fermée.

3
Tz=2 H1(p)
2.5 H2(p)
H3(p)
Tz=1
2
Sortie
Tz=0
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20
Temps (s)
C)
NP
Figure 4.28 Réponse indicielle - addition d'un zéro à la fonction de transfert en BF.
(E
➢ L'addition d'un zéro à la fonction de transfert en boucle fermée (BF) décroît le temps
ou
de montée tm et augmente le dépassement maximum de la réponse indicielle.

ai
L’Addition d’un zéro supplémentaire à la chaîne directe d’un système à retour unitaire,
b
Za
figure 4.28.
T.
r.
D
Figure 4.29 Addition d'un zéro à la chaine direct à retour unitaire.
La différence entre ce cas et celui d’ajouter un zéro à la fonction de transfert en boucle

fermée (BF) est que dans le cas présent, le terme (1+Tz p) apparaît non seulement au
numérateur de la fonction de transfert en boucle fermée (BF) mais aussi au dénominateur.
Ce qui rend l’étude de l’effet de l’addition du zéro compliqué.

4.10 Calcul des gains des contrôleurs par imposition et compensation des pôles :
Cette méthode est basée sur la connaissance de la fonction de transfert du système. Elle
permet de calculer les paramètres d’un contrôleur P, PI ou PID associés à un système à
partir de la fonction de transfert du système et les spécifications désirées dans le cahier
de charge (précision, amortissement et rapidité).
+ ε(p)
E(p) C(p) G(p) S(p)
-
Contrôleur Système
Figure 4.30 Système en boucle fermée avec contrôleur.
C)
• Imposition des pôles (placement de pôles): impose les pôles désirés aux systèmes en
NP
boucle fermée (BF). Les pôles désirés sont en fonction des spécifications désirés
(E
(Constante du temps, temps de réponse, dépassement, pulsation naturelle, etc.).
ou
ai
• Compensation (annulation pôles –zéros) et imposition des pôles : Elle consiste à

b
Za
annuler les zéros du régulateur avec certains pôles de la fonction de transfert du

système à commander. Puis réaliser un placement de pôles.
T.
r.
➢ L’ajout d’un zéro par le régulateur dans la fonction de transfert en boucle fermée
D
(BF) peut modifier le régime transitoire du système. Donc son annulation

(compensation) permettra d’avoir un bon régime transitoire.
➢ On annulera le zéro du régulateur avec le pôle dominant du système, c’est-à-

dire le pôle le plus lent qui retarde le système.
➢ L’annulation pôles-zéros permet de réduire l’ordre du système en boucle fermée

(BF) et facilite le calcul et l’imposition (placement) de pôles.
➢ Il ne faut jamais compenser (annuler) un pôle ou zéro instable.

Pour réaliser le calcul des gains des contrôleurs par imposition et/ou compensation des
pôles, on a besoin des données et on va chercher les gains inconnus du contrôleurs :
Les données :
✓ Les paramètres du système (fonction de transfert du système G( p) ).

✓ Les spécifications désirées du système en boucle fermée :
▪ Système du premier ordre : Constante du temps désirée (T0 ) .

▪ Système du deuxième ordre : Temps de réponse (Tr ) , Coefficient
d’amortissement ( ) ou / et pulsation naturelle du système en boucle fermée
( w0 ) .
Les inconnus : C’est les gains du contrôleur qu’on doit calculer. Les paramètres du
C)
contrôleur C( p) ( K p , K i et K d ) .
NP
(E
Exemple 4.9 :
ou
Un régulateur de type proportionnel et intégral (PI) est utilisé pour asservir un système du
ai
premier ordre comme illustré ci-dessous. Nous allons déterminer les valeurs des
b
Za
paramètres du contrôleur (PI) par imposition de pôles et annulation pôles-zéros.

T.
ε(p)
r.
+
Kp + Ki Ks
D
E(p) S(p)
p Ts p+1
-
Contrôleur Système
C(p) G(p)
Figure 4.31 Système du premier ordre avec contrôleur (PI).
Les données :
✓ Les paramètres K S et TS du système.

✓ Les spécifications désirées du système en boucle fermée (BF) :
Système du premier ordre : Constante du temps désirée (T0 ) .
Système du deuxième ordre : Temps de réponse (Tr ) , Coefficient d’amortissement
( ) et pulsation naturelle du système en boucle fermée ( w0 ) .

Les inconnus : Les paramètres du contrôleur proportionnel et intégral (PI) : K p et Ki .
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
GBO (p) = C(p)G(p)
 K   KS 
GBO (p) =  K p + i   
 p   TS p + 1 
 K p p + Ki   K S 
GBO (p) =   
 p   TS p + 1 
1. Imposition de pôles :
Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée (BF) :
C)
GBO (p)
GBF (p) =
NP
GBO (p)+1 (E
 K p p + Ki   K S 
  T p +1
ou
 p   S  = K S ( K p p + Ki )
GBF (p) =
ai
 K p p + Ki   K S  K S ( K p p + K i ) + TS p 2 + p
 T p +1 +
b
 1
  S 
Za
p
T.
KS
( K p p + Ki )
K S ( K p p + Ki )
r.
TS
GBF (p) = =
D
Ts p 2 + ( K S K p + 1) p + K S Ki  K K +1 K K 
p2 +  S p  p+ S i 
 TS   TS 
KS
( K p p + Ki )
TS
GBF (p) =
 K K +1 K K 
p2 +  S p  p +  S i  Fonction de transfert en boucle fermée (BF).
 TS   TS 
L’équation caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
 KS K p + 1   K S Ki 
D( p ) = p 2 +  p+ 
 TS   TS 

Cette équation peut être mise sous la forme de celle d’un modèle de second ordre
standard définie par:
d
DBF ( p ) = p 2 + 2 w0 p + w02
 KS K p + 1  2 w0TS − 1
 T = 2 w0 K p =
  KS

S
 2
 K S Ki = w2  K = w0 TS
 TS 0
 i Ks
2. Imposition et compensation (annulation) pôle-zéro :
La fonction de transfert en boucle ouverte (BO) est :
C)
NP
 K p + Ki   K S 
GBO (p) =  p  
 p   TS p + 1 
(E
ou
 KS 
 
( p + Ki K p ) 
Kp TS
ai
GBO (p) = 
b
p p +1 TS
 
Za
 
T.
On annule le zéro introduit par le régulateur avec un pôle du système, ce qui permet de
r.
réduire l’ordre du système en boucle fermée.

D
Ki 1
p + Ki K p = p +1 TS  =
K p TS
Kp KS
La fonction de transfert en boucle ouverte (BO) devient : GBO (p) = ×
p TS
La fonction de transfert en boucle fermée (BF) est alors :

Kp
KS
×
p TS K p KS
GBF (p) = =
K K TS p + K p K S
1+ p × S
p TS

La fonction de transfert en boucle fermée (BF) devient un système de premier ordre :
1
GBF (p) =
(TS K p K S ) p +1
1
Nous allons imposé un système de premier ordre en boucle fermée : GBF (p) =
T0 p + 1
avec T0 = constante du temps désirée.
TS
Donc : = T0
K p KS
La fonction du transfert du contrôleur PI est alors :
C)
Ki
C ( p) = K p +
p
NP
(E
avec :
ou
TS T
= T0  K p = S
ai
K p KS T0 K S
b
Za
Ki 1 Kp 1
=  Ki =  Ki =
T.
K p TS TS T0 K S
r.
D
Application numérique :
Soit un système de premier ordre tel que :
1  KS = 1
G(p) = 
5 p +1 TS = 5 sec
• Ce système en boucle ouverte (BO) a une constante du temps : TS = 5 sec .
• La fonction de transfert en boucle fermée (BF) est :

0.5  K = 0.5
GBF (p) =   BF
2.5 p +1 TBF = 2.5 sec
• En boucle fermée (BF), le système est lent avec un temps de réponse :

Tr ,5% = 3TBF = 3  2.5 = 7.5 sec

E0 1
• L’erreur statique est :  s = = = 0.5 ( 50% d’erreur).
1 + Ke 1 + 1
Ke = lim T ( p) = lim G( p) = 1 Constante d’erreur statique d’échelon.
p →0 p →0
On va utiliser un contrôleur proportionnelle et intégral (PI), pour améliorer les

performances de ce système en boucle fermée (BF).
Ki
C ( p) = K p +
p
Pour cela on utilise les deux méthodes précédentes : Imposition de pôles et annulation
pôles-zéros.
C)
1. Imposition (placement) de pôles:
NP
(E
Puisque le système en boucle fermée est de deuxième ordre, on va imposer un temps de
ou
réponse tr ,5% et un coefficient d’amortissement  :

b ai
Za
tr,5% = 1.5 sec  3 3

 avec tr ,5% =  w0 = = 2.8289 rad / s
 = 0.707   w0  tr ,5%
T.
r.
On sait d’après les calculs précédents que :

D
 2 w0TS − 1
K p =  K p = 19
 KS
 alors 
 Ki = 40
2
 K = w0 TS
 i
Ks
L’équation du contrôleur proportionnel et intégrale (PI) est :
40
C ( p ) = 19 +
P

2. Annulation (compensation) pôle-zéro :
Puisque le system en boucle fermée est de premier ordre, alors nous allons imposé un
1
système de premier ordre : GBF (p) =
T0 p + 1
On choisi la constante du temps désirée : T0 = 0.5 sec donc Tr ,5% = 1.5 sec (système
rapide).
TS 5
Kp =  Kp = = 10
Td K S 0.5  1
1 1
Ki =  Ki = =2
Td K S 0.5  1
Le contrôleur proportionnel et intégral (PI) est donné par :
C)
NP
2
C ( p ) = 10 +
P
(E
ou
1.4
ai
Sans Contrôleur PI
b
1.2 X: 1.534 PI - Imposition de pôles

Y: 1.05
Za
PI - Compensation et Imposition de pôles

1
Sortie S(t)
T.
X: 14.81
X: 1.503 Y: 1
0.8 Y: 0.95
r.
D
0.6
0.4 X: 14.9
Y: 0.4987
0.2
0
0 5 10 15
Temps (s)
Figure 4.32 Réponses indicielles du système avec le contrôleur PI.
Le contrôleur calculé avec imposition et annulation pôle-zéro donne le meilleur résultat,

le temps de réponse est exactement (Tr,5% = 1.50 sec ) comme imposé et le dépassement
est nul. Aussi le résultat obtenu par seulement imposition de pôles est satisfaisant, le

temps de réponse est aussi respecté ( Tr,5% = 1.53 sec ) très proche de celui imposé et un
petit dépassement. Cela est expliqué par l’effet de l’ajout d’un zéro à la fonction de
transfert en boucle fermée (BF) par le régulateur proportionnel et intégrale (PI), qui a
affecté le régime transitoire de la sortie du système.
C)
NP
(E
ou
b ai
Za
T.
r.
D


Chapitre 4 2 AUT1

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CHAPITRE 4

COMMANDE PID ANALOGIQUE

4.6 Méthodes de synthèse des contrôleurs :

✓ Stabilité du système en boucle fermée;

connaissance du modèle du système.

4.7 Calcul des contrôleurs par les méthodes empiriques :

Les méthodes empiriques se divisent en deux catégories :

a. Méthodes temporelles : Le design est réalisé dans le domaine temporel et se base

b. Méthodes fréquentielles : Ces méthodes se basent sur la réponse fréquentielle du

Parmi les méthodes temporelles les plus importantes, la Méthode de Ziegler-Nichols en

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

4.8.2 Principe de la Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée :

(voir figure 4.21).

Figure 4.20 Ziegler-Nichols en boucle fermée : Variation du gain K .

Figure 4.21 Ziegler-Nichols en boucle fermée : Pompage.

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

la période d’oscillation Tc de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur

choisi à l’aide du tableau 4.2.

PID 0.6Kc 0.5Tc 0.125Tc

Figure 4.22 Système en boucle fermée- Variation du gan K.

L’application de la méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée a donné un gain

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

Figure 4.23 Limite de stabilité.

Méthode de Ziegler-Nichols (ZN) en boucle fermée

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

4.9 Remarques importantes :

4.9.1 Pôles dominants :

4.9.2 Pôles rapides (insignifiants) :

rapides, on peut négliger ces pôles dans la fonction de transfert.

Exemple 4.6 : Système de deuxième ordre avec un pôle dominant.

Soit le système de deuxième ordre suivant :

Ce système possède deux pôles :

p1 = −1  pôle lent  pôle dominant.

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

0.8 Système complet G(p)

0.6 Pôle rapide Gr(p)

Figure 4.25 Réponses indicielles des différents systèmes.

Soit le système de troisième ordre suivant :

Ce système possède trois pôles :

p1 = −10  pôle rapide  pôle insignifiant.

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

Figure 4.26 Réponses indicielles des différents systèmes.

système (système complet).

4.9.3 Influence des zéros :

➢ La présence de zéros peut entrainer des dépassements inattendus dans la réponse

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

Considérons la fonction de transfert en boucle fermée d’un système du deuxième ordre :

Ce système possède deux pôles complexes conjugués :

Figure 4.27 Addition d'un zéro à la fonction de transfert en boucle fermée.

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

de montée tm et augmente le dépassement maximum de la réponse indicielle.

Figure 4.29 Addition d'un zéro à la chaine direct à retour unitaire.

La différence entre ce cas et celui d’ajouter un zéro à la fonction de transfert en boucle

École Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC) Département : E.E.A

permet de calculer les paramètres d’un contrôleur P, PI ou PID associés à un système à

partir de la fonction de transfert du système et les spécifications désirées dans le cahier

de charge (précision, amortissement et rapidité).

Figure 4.30 Système en boucle fermée avec contrôleur.

• Compensation (annulation pôles –zéros) et imposition des pôles : Elle consiste à

annuler les zéros du régulateur avec certains pôles de la fonction de transfert du

(BF) peut modifier le régime transitoire du système. Donc son annulation

➢ On annulera le zéro du régulateur avec le pôle dominant du système, c’est-à-

➢ L’annulation pôles-zéros permet de réduire l’ordre du système en boucle fermée