Critère de stabilité de Nyquist : lorsque p décrit le contour de Bromwich (C) dans le

sens
horaire, T(p) (la FTBO) décrit une courbe (Γ) dans le plan complexe. Le système est stable en
boucle fermée si et seulement si le nombre de tours de (Γ) autour du point critique -1 comptés
dans le sens horaire est égal à moins le nombre de pôles instables de T(p) (pôles Re>0 de la
FTBO). Pour un système stable en boucle ouverte, le système est stable en boucle fermée si
(Γ) n’entoure pas le point critique.
IV. Performances des systèmes asservis.
Dans ce chapitre on considérera que les systèmes étudiés sont stables (et à retour unitaire).
Les deux critères de performance étudiés sont la précision et la rapidité (cf. I.3.c).
IV.1. Précision.
Définition 11 : Estimer la précision d’un système asservi c’est mesurer ou prédire
l’évolution temporelle de l’écart entre la consigne d’entrée et la sortie
du système : Γ(t) = yc(t) – y(t).
Le but étant de minimiser Γ(t).
Le système est susceptible d’évoluer sous l’effet d’une modification de la consigne yc(t) ou de
l’apparition de perturbations extérieures n(t).
Fig. IV.1 – Schéma bloc d’un système à retour unitaire.
D’après la figure IV.1 on peut écrire :
Γ
Y( p) = T(p).[Yc (p) ΓY( p)] + B( p).N( p)
Γ
Y( p).[1+ T( p)] = T( p).Yc ( p) + B(p).N( p)
Γ
Y( p) =
T(p)
1+ T(p)
FTBF
!# " # $
.Yc ( p) +
B(p)
1+ T(p)
.N(p)
Ainsi, d’une façon générale, on peut décomposer l’étude en deux :
- d'une part l’étude de la poursuite : évolution de l’erreur pour les variations de la
consigne en l’absence de perturbations,
- et d’autre part l’étude en régulation : évolution de l’erreur en présence de
perturbations pour une consigne fixe.