Selon Broida TP2 : initiation à Matlab

t1=1.1216
Soit un système réel dont on ne connait pas les lois de la physique
t2=1.5
z=2.0812 suivante :
T=0.44048
K=1.5
m

Figure 1 : réponse indicielle du système

Cette courbe a été sauvegardée sous Matlab pour être utilisée par les étudiants lors du TP.
Cette courbe est appelée - , jointe à ce TP.
N.B. pour sauvegarder une courbe sous Matlab, les instructions sont les suivantes :
- h = figure(1)
veut dire figure 1
- +++++++++ ; % le .fig pour utiliser la figure
sous Matlab, vous pouvez sauvegarder sous .pdf, jpeg etc.

Question 2

Mais on peut tracer avec la méthode broida Partie 1 : identification en boucle ouverte
Partie 2 : identification en BF. Question 1 :
On rajoute un correcteur proportionnel en boucle fermée unitaire au modèle que vous venez Identifier le système représenté par la courbe de 2 façons différentes :
Selon Strejc :
Kosc = 9599999999999995.
T1= 0.197718
Question 3)
T2=3.311782
A partir de la courbe fournie ( TP2_courbe_iden_BF.fig ), déterminer
T1/T2=0.0597 implique que n=1
et en déduire osc.
après le tableau de STREJC T2/z=0
T0=5.19756 e-08 implique wosc= 120887210.7rad/s
T1/z=0 alors que T1th=0
-T1th=0.197718

T=X+ 0.197718
K=1.5
Avec n=2 =>>>Z=(1/Wosc)*Tg(180/n)=erreur donc on peut pas modéliser avec la méthode
strejc en boucle fermé.

*Selon broida en BF
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=7.444956293e-07;
k=1.5;
z=119119300.7;
G=(k*exp(-T))/((1+z*p));
figure;
step(G);
grid;
Figure 2 : réponse du système à la limite de la stabilité
Question 4)

*Selon Strejc en BF
K*kosc=1.44 e16 donc à partir le tableau de strejc n=2
Z=(1/Wosc)*Tg(180/n)=infini
Tosc=5.19756 e-08
D apres la methode de strejc T(p)=1.5*exp(-5.19756 e-08*p)/(1+Z*)e2.1
Voilà le script :
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=5.19e-08;
k=1.5;
Question 6. z=1.103844862e-07;
n=2.1;
Quelle est votre conclusion par rapport à cette méthode
G=(k*exp(-T*p))/((1+z*p)^2);
Ce système est très lent figure;
step(G);
grid;

Question 7.
Quelle est votre identification de ce système ne BF
Question 5.
Le système
boucle ouverte Quelle est votre conclusion par rapport à cette méthode
Partie 3 : Correction PID
Question 8
Appliquer la méthode de Ziegler/Nichols en BO sur le modèle de Broida trouvé dans la
section précédente et en utilisant la courbe du système réel (figure 1).
Sur la même figure, Tracer la courbe avec correction proportionnelle, puis la courbe du PI et
du PID
clc;
syms p;
p=tf('p');
T=0.44;
k=1.5;
kp=1.9242422424;
ti=0.88;
td=0.22;
c=pid(kp,ti,td);
G=(k*exp(-T*p))/((1+2.08*p));
H=c*G
g=feedback(H,1);
figure;
step(g);
grid;

Question 9
Quel est le meilleur correcteur pour ce système ? PI