1 Identification : Modèle de Strecj

Rappels : modèle mathématique

k e-T p
H ( p) = n
(1+ t p)

n Ta/t Tu/t Tu/Ta

† 2 2,7183 0,2817 0,1036
3 3,6945 0,8055 0,218
4 4,4635 1,4254 0,3194
5 5,1186 2,102 0,4103
6 5,6991 2,8113 0,4933
7 6,2256 3,5489 0,57
8 6,7113 4,3069 0,6417
9 7,164 5,081 0,7092
10 7,5898 5,8685 0,7732
11 7,993 6,6673 0,8341

Définition des coefficients T Tu et Ta

Tableau des coefficients de Strecj

Exercice : Après expérimentation, on relève sur un enregistrement :

Tu=2,9 s, Ta=11,1 s, T=3,12 s, Dum=2,34 V et Dur=1 V.

Déterminer la fonction de transfert

Solution:
Tu 2,9
• On calcule tout d'abord le rapport = = 0,261 .
Ta 11,1
• Dans le tableau, 0,218<0,261<0,3194 soit 3<n<4 Ë Strejc préconise de prendre la
valeur n immédiatement inférieure, soit ici n = 3.
• Pour n = 3, on a :
Ta
= 3,695 , d'où t = 3 s
t
T
• u = 0,218 , ce qui correspond à une valeur théorique Tuth de Tu telle que
Ta
Tuth=0,218Ta=2,4198 s. On trouve donc un décalage DTu entre le Tu mesuré et le Tu
théorique tel que : DTu=2,9 - 2,4198 = 0,48 s

En fait, il existe certainement une erreur d'appréciation de T et Tu, car il n'est pas facile de
déterminer le moment exact où le signal um(t) quitte la valeur 0. On va donc ajuster le temps
de retard à l'aide du DTu trouvé précédemment : T = 3,12 + 0,48 = 3,6 s.
2,34
Comme le gain statique vaut k = , la fonction de transfert s'écrit alors :
1
2,34 e - 3, 6 t
H (p ) =
(1 + 3 p )3
 2 Identification : réponse indicielle

On a relevé la réponse indicielle d'un système sollicité par une entrée de 1,4V. Sur la figure
l'amplitude est en V et le temps en secondes.
> Déterminer la fonction de transfert

Solution

La valeur finale est de 8V Ë G=8/1,4

On trace une asymptote à 95% de la valeur finale, l'intersection avec la réponse indicielle
s'effectue à t = 9s aussi tau = 3s

Exercice : Identification d'un 2° ordre

Rappels
Un système du 2° ordre s'écrit :
k e - Tp
F (p ) =
2x p2
1+ p+ 2
wn wn

La hauteur des maxima (n impair) :

np
-x
1-x 2
Dn = K e
2p
La pseudo-période : T p =
wn 1-x 2
† On effectue les relevés suivants : t1, t2, D1, D3
1- Etablir la relation permettant de calculer Tp à partir des relevés expérimentaux
2- Etablir la relation existante entre x et {D1, D3 }
3- Si K=1, établir la relation entre x et D1
4-Etablir la relation permettant de calculer x dans les 2 cas précédents

5- Application : la réponse d'un système du second ordre à un échelon est donnée sur la figure
suivante
 Déterminer les paramètres de la fonction de transfert

Solution

1- Tp = t2- t1
p
-x
1-x 2
2- D1 = K e et
2p
x
D1 1-x 2
Faisons le rapport =e
D3
† x 1 ÈD ˘
Le logarithme du rapport permet d'établir la relation : = logÍ 1 ˙=A
1- x 2 2p Î D3 ˚
†
3- Si K=1, il n'est pas nécessaire de faire le rapport des 2 maxima pour éliminer le gain.
x 1 È D1 ˘
4- Posons = logÍ ˙=A †
1- x 2 2 p Î D3 ˚
A
On établit x =
1+ A 2
5-
† On relève sur la courbe
D1 = 0.3723, on obtient x = 0.2871
T0 = 6.585 soit w0 = 0.9961
†
3 Identification en boucle fermée

Si le système à identifier est instable ou posséde un intégrateur, l'identification par la réponse

indicielle en boucle ouverte n'est plus envisageable.
yc y
K2
K1
(tp+1)n
 Méthode expérimentale : soit le système de la figure ci-dessus, on augmente le gain K1,
jusqu'à K1= K10 où on obtient un régime juste oscillant et w0=2p/T0 la pulsation du régime
oscillant.

1- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système,

2- Si le système oscille, quelle égalité peut-on faire apparaître?
3- De le question 2, en déduire une relation sur le module et l'argument,
4- Déterminer le gain et la constante de temps du système.

Solution
K1K 2
n

1- En boucle fermée, on obtient la fonction de transfert : G( p) =

(1+ tp)
K1K 2
1+ n
(1+ tp)
2- Si le système oscille alors l'équation caractéristique est nulle pour le couple
K10K 2
{K10 w0} soit : 1+ n =0
(1+ tw0 ) †
K10K 2
3- La relation s'écrit encore : n = -1 ; le module est égal à 1 et l'argument à –p
(1+ tw 0)

† K10K 2
Soit = 1 et -nArctg(tw 0 ) = -p
2 n /2
(1+ tw 0)

† 1 Èp ˘
4- La phase permet de calculer t = tg , introduisons cette valeur dans le module:
† w 0 ÍÎ n ˙˚
† K10K 2
n /2 = 1
qui devient
Ê 1 2Èp ˘ 2 ˆ
Á1+ 2 tg Í ˙w 0 ˜
Ë w0 Î n ˚ ¯ †
Èp ˘ 1 Ordre du système en fonction du gain Ko

K10K 2 cosn Í ˙ = 1 soit encore K10K 2 = 14

În˚ Èp ˘
cosn Í ˙ 12

† În˚ 10

Supposons K2=1 (comment déterminer cette valeur si 8

elle est différente de 1?), on trace K10 en fonction de n

Ko

† 6

(figure suivante). Expérimentalement, pour la valeur de

K10, on relève sur †
4

la courbe la valeur de n l'ordre du

système puis la constante de temps.
2

2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10

n

4 Identification fréquentielle
Exercice : on a relevé les courbes suivantes correspondantes à la réponse harmonique d'un
système, proposer un modèle de fonction de transfert et déterminer les paramètres.
 Bode Diagrams

From: U(1)
0

-5

-10

-15

-20

0
)
1 -20
(
Y -40
:
o -60
T
-80

-100
100 101 102

Frequency (rad/sec)

5 Détermination de la fonction de transfert harmonique

Méthode : Expérimentalement, on obtient une courbe Ge(2pfi) qui se présente initialement

sous la forme d'une courbe de gain et d'une courbe de phase en fonction de la pulsation ou de
la fréquence

1- Ecrire la fonction de transfert harmonique d'un système du 2° ordre possédant un zéro

sous la forme du rapport de 2 polynômes en jw, on note bi les coefficients du
numérateur et ai ceux du dénominateur.
A ( w ) + jB( w )
2- Montrer que cette fonction peut se mettre sous la forme : G ( jw ) =
C( w ) + jD( w )
3- Etablir la relation entre A(w), B(w) C(w) D(w) et les coefficients bi et ai
4- La fonction G(jw) doit correspondre aux données expérimentales Ge(jw) qui s'écrit :
Ge(jwi) = R(wi)+jQ(wi).
G(jw) et Ge(jwi) doivent correspondre, montrer que l'on peut établir les 2 relations
suivantes:
A ( w i ) - C( w i ) R ( w i ) + D ( w i ) Q ( w i ) = 0
B( w i ) - C( w i )Q( w i ) + D( w i ) R ( w i ) = 0
5- Proposer une méthode pour établir la valeur des coefficients bi et ai
6- A quelle difficulté peut-on se heurter dans la mise en œuvre expérimentale de cette
méthode?
7- Application
 0
-10

n
i -101
a
g

2
-10
-1 0 1 2
10 10 10 10

200

150

100
e
s
a 50
h
p 0

-50

-100
-1 0 1 2
10 10 10 10

On suppose que le système possède un zéro et 2 pôles

Solution
1- La fonction de transfert harmonique peut s'écrire
b1 jw + b0
G( jw) =
-a2 w 2 + a1 jw + a0
A ( w ) + jB( w )
2- G ( jw ) =
C( w ) + jD( w )
†
b0 + jb1w
G( jw) =
a0 - a2 w 2 + ja1w
3- On identifie A(w)=b0; B(w)=b1w; C(w)=a0-a2w; D(w)=a1

4-
† A(w i ) + jB(w i )
G( jw i ) = = R(w i ) + jQ(w i )
C(w i ) + jD(w i )

A(w i ) + jB(w i ) = {R(w i )C(w i ) - Q(w i )D(w i )} + j{R(w i )D(w i ) + Q(w i )C(w i )}
† A(w i ) = R(w i )C(w i ) - Q(w i )D(w i )
B(w i ) = R(w i )D(w i ) + Q(w i )C(w i )
†
5- On normalise le polynôme du dénominateur
† b0 = R(w i ){a0 - a2 w i } - Q(w i )a1
†
b1w = R(w i )a1 + Q(w i ){a0 - a2 w i }
Sous forme matricielle
b0 - R(w i )a0 + Q(w i )a1 = -R(w i )w i
†
b1w i - R(w i )a1 - Q(w i )a0 = -Q(w i )w i
†

†
 On a 3 inconnues Ë il faut au minimum 3 équations
La solution au sens des moindres carrés, permet de prélever N points
`