9.

Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 1

9.1. Introduction
9.2. Tracé approximatif de la FTBF(jω)
9.3. Abaque de Hall
9.3.1. Principes de la méthode
9.3.2. Détermination de l'abaque de Hall
9.4. Abaque de Black-Nichols
9.4.1. Principe
9.4.2. Utilisation
9.4.3. Emploi de MATLAB
9.5. Exemples d’utilisation de MATLAB
9.5.1. Etude d’une boucle de commande complexe
9.5.2. Prise en compte des retards

9.1. INTRODUCTION
Considérons un système bouclé à retour unitaire.
E(p) S(p)
K.G(p)
+ _

Nous connaissons le lieu de transfert isochrone de KG ( jω ) = FTBO( jω ) et nous nous

proposons de déterminer celui de :
FTBO( jω )
FTBF ( jω ) =
1 + FTBO( jω )
La méthode de BODE nous indique une voie pour accéder à la représentation de ce lieu, mais elle
nous conduit inévitablement à de fastidieux calculs pour factoriser le numérateur et le
dénominateur de FTBF ( jω ) . Les méthodes que nous allons examiner permettent de déterminer,
sans calcul, les principales caractéristiques de la FTBF ( jω ) à partir du tracé de la FTBO( jω ) .
Si le système n'est pas à retour unitaire nous transformons son schéma fonctionnel
conformément à la règle suivante :

E(p) S(p) E(p) S(p)

+
K.G(p) ≡ +
K.G(p)F(p)
1
F ( p)
_ _

F(p)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 2

9.2. TRACE APPROXIMATIF DE LA FTBF(jω)

La pulsation ω co telle que FTBO( jω co ) dB = 0dB est appelée pulsation de coupure de la
fonction de transfert en boucle ouverte. Soit :
FTBO( jω )
FTBF ( jω ) =
1 + FTBO( jω )
ω << ω co FTBO( jω ) >> 1 FTBF ( jω ) dB ≈ 0dB

ω >> ω co FTBO( jω ) << 1 FTBF ( jω ) dB ≈ FTBO( jω ) dB

A dB On remarque que ω co donne une
-1
information sur la bande passante
60
du système en boucle fermée.
FTBO ( jω ) dB
40

-3 Comme nous l'expliquerons au

ωco
20 prochain chapitre la bande
passante est un paramètre qui
0,01 0,1 1 10 100
conditionne la précision dyna-
ω en rd/s mique du système bouclé.
FTBF ( jω ) dB
-20 -2

-40

-1
-60

9.3. ABAQUE DE HALL

9.3.1. PRINCIPES DE LA METHODE
Plaçons-nous dans le plan de NYQUIST et considérons un système bouclé à retour unitaire.
FTBO( jω ) X + jY V ( jω ) M = FTBF ( jω )
FTBF ( jω ) = .= = = Me jα
1 + FTBO( jω ) 1 + X + jY W ( jω ) = arg FTBF ( jω )

Soit P1 le point d'affixe FTBO(jω1) = V(jω1).

On définit les 2 vecteurs
FTBO(jω) • V(jω1)
• W(jω1) = 1+V(jω1).
-1
C 0 M1 = OP1 / CP1
X FTBF ( jω 1 ) = M 1 e jα 1
α 1 = arg OP1 − arg CP1
α1
W(
j ω1

α1 Par de simples mesures de longueurs et d'angles il est

1)
jω possible de déterminer complètement la FTBF pour la
)

V (
pulsation ω1 et d'appliquer cette méthode aux points
P1
P2, P3, ... correspondant à ω2, ω3, ...
ω1
En fait l'utilisation d'un abaque sur lequel sont
tracés les points à M = constante et α = constante,
simplifie la détermination de FTBF ( jω ) .
Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon
9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 3

9.3.2. DETERMINATION DE L'ABAQUE DE HALL

a. Détermination du lieu des points P tels que PO/OC = constante = M
Le lieu des points P du plan complexe, dont le rapport des distances à deux points fixes P et O
est une constante M, est un cercle (Cf. cours de géométrie). Ce résultat s’obtient analytiquement
en posant :
X + jY 2 X 2 + Y2
M= M =
1 + X + jY (1 + X ) 2 + Y 2

M = Cte =1/ sin ψ

0' C ψ 0
-1

sin ψ = 1/M
P' M = Cte =P'0/P'C
Soit :
M
rayon =
2 2 M 2 −1
M2 M
X+ 2
+ Y2 = cercle M2
M −1 M2 −1 x = −
centre M 2 −1
y=0
Si on change M en 1/M on trouve un cercle de même rayon symétrique par rapport à la droite
x = −0,5 . Cette droite constitue le cas limite pour M = 1.

b. Détermination du lieu des points P tels que α = constante

Le lieu des points sous lequel on voit le segment 0C sous un angle constant α est un cercle à
points de base 0 et C (Cf. cours de géométrie - arc capable).
Ce résultat s’obtient analytiquement en posant :

X + jY Y Y
FTBF ( jω ) = α = arg FTBF ( jω ) = arctg − arctg
1 + X + jY X 1+ X

Y Y
− Y
Y
α = arctg X 1 −2 X = arctg 2 tg(α ) = =N
Y X + X +Y2 X 2 + X +Y2
1+
X (1 + X )

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9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 4

α+
C 0
-1 -0,5

α− α−

P
Soit :
1 N 2 +1
rayon =
1
2
1
2
N2 +1 2 N2
X+ + Y− = cercle
2 2N 4N 2 x = −0,5
centre 1
y=
2N
Les deux familles de courbes, M = constante et α = constante, constituent l’abaque de HALL
dont le modèle est donné en annexe A.9.1.

c. Utilisation de l'abaque de HALL

Le principe consiste à tracer FTBO(jω) dans M1 1/ M1
le plan de NYQUIST et à paramétrer cette
courbe en pulsation ω (en rad/s). On lit M2> M1
1/ M2
ensuite, le module et la phase de la FTBF(jω)
MR> M2
pour chaque valeur de ω. -1
On lit aussi directement : C 0
• le module du pic de résonance au point où
X ωR

FTBO(jω) est tangent au cercle de rapport

M (MR) le plus élevé,
• la pulsation de résonance ωR au point de
pic de résonance
tangence.
Nous n’avons pas tracé les courbes α = Cte
afin de ne pas surcharger le dessin. FTBO(jω)

9.4. ABAQUE DE BLACK-NICHOLS

9.4.1. PRINCIPE
A l’évidence cet abaque n’est pas d’un emploi facile. Aussi préfère-t-on utiliser un abaque
reprenant le tracé des lieux à M et α constants reportés dans le plan de BLACK-NICHOLS. Les
contours à M = constante sont gradués en MdB. Le contour M = 1,3 (2,3 dB) est en général mis
en évidence pour des raisons que nous préciserons plus tard. Cet abaque est donné en annexe
A.9.2.

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 5

9.4.2. UTILISATION
L’utilisation de cet abaque implique que FTBO(jω) soit tracé dans le plan de BLACK-
NICHOLS. Cette courbe étant paramétrée en pulsation ω, pour chaque valeur de ω on peut lire
le module et la phase de la FTBF(jω) et plus précisément :
• le module du pic de résonance au point où FTBO(jω) est tangent au contour de rapport
MdB le plus élevé,
• la pulsation de résonance ωR au point de tangence,
• la pulsation de coupure à –6 dB (notion qui sera précisée plus tard.

9.4.3. EMPLOI DE MATLAB

K (1 + 10 p)
Soit la fonction de transfert H ( p) =
p(1 + p)(1 + 100 p)

Traçons le diagramme de BLACK-NICHOLS correspondant pour K=1 et K=12.

%
% Script Chap9_1.m
% ANALYSE FREQUENTIELLE DES SALC
% LIEU DE BLACK-NICHOLS
% Cours Au 41 de J.-L. Cougnon
% Version du 8 juin 2005
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
clear all;clc;
%
K=1;
num=K*[10 1];
den=[100 101 1 0];
w=logspace(-2,1,500);
figure(1);nichols(num,den,w);grid on;hold on
axis([-200 0 -60 60])
K=12;
num=K*[10 1];
nichols(num,den,w);
title('Lieu de Black-Nichols pour K=1 et K=12')
hold off
%
% Zoom sur le lieu de BN
K=1;
num=K*[10 1];
figure(2);nichols(num,den,w);grid on;hold on
axis([-200 -90 -20 20])
K=12;
num=K*[10 1];
nichols(num,den,w);
title('Zoom sur le lieu de Black-Nichols pour K=1 et K=12')
hold off

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 6

Lieu de Black-Nichols pour K=1 et K=12

60

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
Open-Loop Gain (dB)

3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 dB
-60
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Zoom sur le lieu de Black-Nichols pour K=1 et K=12

20
1 dB 1 2
15

System: sys
10 3 dB Gain (dB): 4.82
Phase (deg): -137
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.0878
6 dB Gain (dB): 0.524
Open-Loop Gain (dB)

5
Phase (deg): -137
Frequency (rad/sec): 0.864
wR de la FTBF
0
System: sys
Gain (dB): -9
-5 Phase (deg): -153
Frequency (rad/sec): 1.71

-10 System: sys

Gain (dB): -7.52
Phase (deg): -124
-15 wc-6dB Frequency (rad/sec): 0.251
de la FTBF

-20
-180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

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9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 7

• Commentons ces résultats.

Si K = 1 (0 dB) on obtient la courbe n°1 qui :
– tangente le contour M = 3dB (pic de résonance de la boucle fermée) pour la pulsation
ωR1 = 0,09 rad/s (pulsation de résonance de la boucle fermée),
– coupe la ligne -6dB à ωc1-6dB = 0,25 rad/s (pulsation de coupure de la boucle fermée).
Si K = 12 (+21,6 dB) on obtient la courbe n°2 qui :
– tangente le contour M = 3dB (pic de résonance de la boucle fermée) pour la pulsation
ωR2 = 0,88 rad/s > ωR1 (pulsation de résonance de la boucle fermée).
– coupe la ligne -6dB à ωc2-6dB = 1,73 rad/s (pulsation de coupure de la boucle fermée).
L’augmentation de gain permet d’accroître la bande passante de la boucle fermée. Dans ce cas
particulier le pic de surtension n’est pas modifié (3 dB).

9.5. EXEMPLES D’UTILISATION DE MATLAB

9.5.1. ETUDE D’UNE BOUCLE DE COMMANDE COMPLEXE

_
E 0,1 X 1 Y 3 Z S
p 1+ p 1+ p
+ _ + +
+
H1 H2 H3

1 1
1+ 2p 1 + 3p
H4 H5

%
% Script Chap9_2.m
% ANALYSE FREQUENTIELLE DES SALC
% Cours Au 41 de J.-L. Cougnon
% Version du 9 juin 2005
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%ù
clear all;clc;
%
% FTBO DU SYSTEME
% Numérateurs des FT
n1=0.1;n2=1;n3=3;n4=1;n5=1;
% Dénominateurs des FT
d1=[1 0];d2=[1 1]; d3=[1 1];
d4=[2 1]; d5=[3 1];
ù
% REDUCTION DU SCHEMA
% Réduction de la petite boucle sur H2
[n2bf,d2bf]=cloop(n2,d2);
% Réduction de la chaîne 1 en série
[ns1,ds1]=series(n2bf,d2bf,n3,d3);
% Réduction de la chaîne 2 en série
[ns2,ds2]=series(n4,d4,n5,d5);
% Mise en parallèle des chaînes 1 et 2
[np,dp]=parallel(ns1,ds1,ns2,ds2);
[nftbo,dftbo]=series(n1,d1,np,dp);

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9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 8

% Transfer function:
% CARACTERISTIQUES DE LA FTBO 1.9 s^2 + 1.8 s + 0.5
% Forme "transfer function" ---------------------------------------------
ftbo_tf=tf(nftbo,dftbo) 6 s^5 + 23 s^4 + 28 s^3 + 13 s^2 + 2 s
num/den =
1.9 p^2 + 1.8 p + 0.5
% Pour l'obtenir en "p"
printsys(nftbo,dftbo,'p') ----------------------------------------------
6 p^5 + 23 p^4 + 28 p^3 + 13 p^2 + 2 p

zeros =
% Calcul des zéros de la FTBO -0.4737 + 0.1969i
zeros=roots(nftbo) -0.4737 - 0.1969i
poles =
0
% Calcul des pôles de la FTBO -2.0000
poles=roots(dftbo) -1.0000
-0.5000
-0.3333

Zero/pole/gain:
0.31667 (s^2 + 0.9474s + 0.2632)
% Forme "zpk" de la FTBO -----------------------------------------
ftbo_zpk=zpk(ftbo_tf) s (s+2) (s+1) (s+0.5) (s+0.3333)

K=
0.2500
% Gain statique de la FTBO
K=dcgain(tf([1 0],1)*ftbo_tf)
wn =
0.5130
% Caractéristiques des zéros 0.5130
% zeta = coefficient d'amortissement zeta =
% wn = pulsation propre non amortie 0.9234
[wn,zeta]=damp(zeros) 0.9234

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

% Caractéristiques des poles 0.00e+000 -1.00e+000 0.00e+000
damp(poles) -2.00e+000 1.00e+000 2.00e+000
-1.00e+000 1.00e+000 1.00e+000
-5.00e-001 1.00e+000 5.00e-001
-3.33e-001 1.00e+000 3.33e-001

Traçons les diagrammes fréquentiels de BODE ET DE BLACK-NICHOLS.

%
% DIAGRAMME DE BODE de la FTBO
% On définit un domaine de pulsation
% 1000 points entre 0,01 et 10 rad/s
w=logspace(-2,1,1000);
figure(1);bode(ftbo_tf,w);grid;
title('Diagramme de Bode de la FTBO(jw)')
% Marge de gain et marge de phase de la FTBO(jw)
figure(2);margin(ftbo_tf)
%
% DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DE LA FTBO
figure(3);nichols(ftbo_tf,w);grid;
title('Diagramme de BLACK-NICHOLS de la FTBO(jw)')
figure(4);nichols(ftbo_tf,w);grid;
axis([-200 -90 -30 10])
title('Zoom sur le diagramme de BLACK-NICHOLS de la FTBO(jw)')
%

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 9

Diagramme de Bode de la FTBO(jw)

40

20 System: ftbo_tf
Gain Margin (dB): 23.7
Magnitude (dB)

0 At frequency (rad/sec): 1.28

Closed Loop Stable? Yes
-20

-40

-60

-80
-90

-135
System: ftbo_tf
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 59.1

-180 Delay Margin (sec): 4.85
At frequency (rad/sec): 0.213
Closed Loop Stable? Yes
-225

-270
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

L’utilité et la définition des notions de marge de phase et de marge de gain sont explicitées au
chapitre 10.

Bode Diagram
Gm = 23.7 dB (at 1.28 rad/sec) , Pm = 59.1 deg (at 0.213 rad/sec)
50

0
Marge de gain
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

Marge de phase
-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 10

Diagramme de BLACK-NICHOLS de la FTBO(jw)

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Zoom sur le diagramme de BLACK-NICHOLS de la FTBO(jw)

10
System: ftbo_tf
Phase Margin (deg): 59.1 Résonance de la FTBF
6 dB Delay Margin (sec): 4.85
5
At frequency (rad/sec): 0.213
Closed Loop Stable? Yes
System: ftbo_tf
0 Gain (dB): 3.22
Phase (deg): -114
Frequency (rad/sec): 0.157
Open-Loop Gain (dB)

-5

-10 System: ftbo_tf

Gain (dB): -8.38
Phase (deg): -139
-15 Frequency (rad/sec): 0.432

-20

-25
wc-6dB de la FTBF
System: ftbo_tf
Gain Margin (dB): 23.7
At frequency (rad/sec): 1.28
-30
-180Closed Loop Stable? Yes -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 11

%
% ETUDE GENERALE DE LA FTBF(jw)
% Forme transfer function
ftbf_tf=feedback(ftbo_tf,1) Transfer function:
1.9 s^2 + 1.8 s + 0.5
--------------------------------------------------------
6 s^5 + 23 s^4 + 28 s^3 + 14.9 s^2 + 3.8 s + 0.5

% Extraction des polynômes numérateur

et dénominateur
[nftbf,dftbf]=tfdata(ftbf_tf,'v') nftbf =
0 0 0 1.9000 1.8000 0.5000

dftbf =
6.0000 23.0000 28.0000 14.9000 3.8000 0.5000

% Forme "zpk"
ftbf_zpk=zpk(ftbf_tf) Zero/pole/gain:
0.31667 (s^2 + 0.9474s + 0.2632)
-------------------------------------------------------------
(s+2.126) (s^2+1.355s+0.4769)(s^2+0.3525s + 0.08221)

% Extraction des zéros, pôles et

facteur de gain de la FTBF z_bf =
[z_bf,p_bf,k_bf]=zpkdata(ftbf_tf,'v') -0.4737 + 0.1969i
-0.4737 - 0.1969i

p_bf =
-2.1257
-0.6776 + 0.1333i
-0.6776 - 0.1333i
-0.1762 + 0.2262i
-0.1762 - 0.2262i

k_bf =
% Caractéristiques des pôles de la 0.3167
FTBF
[wn,zeta]=damp(p_bf)
wn =
2.1257
0.6906
0.6906
0.2867
0.2867

zeta =
1.0000
0.9812
0.9812
0.6147
0.6147

%
% Constellation des pôles et des zéros
figure(5);pzmap(ftbf_tf)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 12
System: ftbf_tf
Pole : -0.176 + 0.226i
Damping: 0.615
Pole-Zero Map Overshoot (%): 8.64
0.25 Frequency (rad/sec): 0.287

0.2

0.15

0.1 System: ftbf_tf

Pole : -0.678 + 0.133i
Damping: 0.981
0.05
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 0.691

0
System: ftbf_tf
-0.05 Pole : -2.13
Damping: 1
Overshoot (%): 0 System: ftbf_tf
-0.1 Zero : -0.474 - 0.197i
Frequency (rad/sec): 2.13
Damping: 0.923
-0.15 Overshoot (%): 0.0523
Frequency (rad/sec): 0.513
-0.2

-0.25
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Cette transmittance comporte 5 pôles, 1 pôle réel et 2 paires de pôles complexes conjugués, et
une paire de zéros complexes. La paire de pôles complexes :
2
p _ bf 1, 2 = −0,176 ± 0,226i = −ζω n ± iω n 1 − ζ

constitue le mode dominant de cette fonction de transfert. C’est ce que nous allons vérifier.
ωn2
ftbf _ dom =
p 2 + 2ζωn p + ωn2

%
% Formons le 2d ordre du mode dominant
[n_dom,d_dom]=ord2(wn(5),zeta(5));
% On ajuste le gain statique à 1
ftbf_dom=wn(5)^2*tf(n_dom,d_dom) Transfer function:
0.08221
--------------------------------
s^2 + 0.3525 s + 0.08221
% Traçons les réponses indicielles
figure(6);step(ftbf_tf,ftbf_dom,30);grid
title('Réponses indicielles de la FTBF
et de la FTBF réduite à son mode
dominant')
% Analyse de la réponse indicielle
figure(7);step(ftbf_tf,30);grid
title('Réponse indicielle de la FTBF')

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 13

Réponses indicielles de la FTBF et de la FTBF réduite à son mode dominant

1.4

1.2 FTBF complète

0.8
Amplitude

FTBF réduite au mode dominant

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

Ainsi on peut écrire que :

1 .9 p 2 + 1 .8 p + 0 .5 1
FTBF ( p ) = 5 4 3 2
≅ 2
6 p + 23 p + 28 p + 14.9 p + 3.8 p + 0.5 12.17 p + 4.29 p + 1

Réponse indicielle de la FTBF

1.4
System: ftbf_tf
Peak amplitude: 1.09
Overshoot (%): 9.25
1.2 System: ftbf_tf
At time (sec): 13.2
Settling Time (sec): 17.8

1
System: ftbf_tf
Final Value: 1
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 14

Ainsi la FTBF du système étudié en boucle fermée, peut être assimilée à la fonction de transfert
d’un système du deuxième ordre. Cette démarche simplificatrice est évidemment de nature à
faciliter les divers calculs auxquels est confronté le concepteur du système.
Les performances sont les suivantes :
• la pulsation propre non amortie est de 0,287 rad/s.
• le coefficient d’amortissement est égal à 0,615.
• le dépassement D1% est de l’ordre de 9%.
• le temps de réponse à 5% est d’environ 18 s.
• le temps de pic est de l’ordre de 13 s.

%
% ANALYSE FREQUENTIELLE de la FTBF
w=logspace(-1,0,100);
figure(8);bode(ftbf_tf,w);grid;
title('Diagramme de Bode de la FTBF(jw)')
%

System: ftbf_tf Diagramme de Bode de la FTBF(jw)

Peak5gain (dB): 0.394
At frequency (rad/sec): 0.156
0 System: ftbf_tf
Frequency (rad/sec): 0.433
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -5.99

-5

-10

Bande passante à -6dB

-15

-20
0

-45
Phase (deg)

-90 System: ftbf_tf

Phase Margin (deg): 116
Delay Margin (sec): 9.09
-135At frequency (rad/sec): 0.223
Closed Loop Stable? Yes
-180
-1 0
10 10
Frequency (rad/sec)

Les performances sont les suivantes :

• la pulsation de coupure à -6dB est 0,52 rad/s.
• la bande passante à –6dB est de 0,52 rad/s
• le pulsation de résonance est de 0,156 rad/s
• le coefficient de surtension est de 0,394 dB

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 15

%
% ETUDE HARMONIQUE DE LA FTBF
t=[0:0.1:25]';w0=0.5;
Edt=sin(w0*t);
Sdtt=lsim(ftbf_tf,Edt,t);
[A,phi]=bode(ftbf_tf,w0);
Sdtp=A*sin(w0*t+phi*pi/180);
figure(9);plot(t,Edt,t,Sdtt,t,Sdtp,'--');grid
title('Réponse de la FTBF à Edt=sin(0.5*t)')
figure(10);plot(Edt,Sdtt,Edt,Sdtp);grid
title('Figures de Lissajous')
%

Réponse de la FTBF à Edt=sin(0.5*t)

1
Réponse totale de la FTBF
0.8 (régime transitoire +
régime permanent)
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6 Régime permanent Signal d'entrée

Edt=sin(0,5t)
-0.8

-1
0 5 10 15 20 25

Il s’agit dans cet exemple d’illustrer une utilisation de l’instruction « lsim ».

On a représenté :
• la réponse complète (régime transitoire + régime permanent) de la FTBF à une entrée
sinusoïdale e(t ) = sin(0,5 * t ) ;
• le régime permanent de la FTBF à cette même entrée.

Le régime transitoire est évidemment la différence de ces deux signaux. On observe que le
régime transitoire s’annule (s’éteint) au bout d’une vingtaine de secondes. On rappelle qu’en
analyse harmonique on suppose que le régime transitoire est éteint.

Traçons les figures de Lissajous (Cf. chapitre 8.2.2.)

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 16

Figures de Lissajous
0.6

0.4
Sdtpmax

0.2

0
Edtmax

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

9.5.2. PRISE EN COMPTE DES RETARDS

Soit une boucle de commande à retour unitaire admettant pour transmittance de la chaîne directe
l’expression :
1,5 p 3 + 1,9 p 2 + 1,8 p + 0,5
FTBO ( p ) = 5 4 3 2
e −τp
6 p + 23 p + 28 p + 13 p + 2 p

On désire tracer le lieu de BLACK-NICHOLS pour différentes valeurs du retard pur .=0 s, 0.2 s,
0.4 s, et 0.6 s).

%
% Script Chap9_3.m
% ANALYSE FREQUENTIELLE DES SALC
% EFFET D’UN RETARD PUR DANS LA FTBO
% Cours Au 41 de J.-L. Cougnon
% Version du 10 juin 2005
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all;clc;
%
% FTBO sans retard
ftbo=tf([1.5 1.9 1.8 0.5],[6 23 28 13 2 0]);

Au41_C_chapitre 9 24/11/2005 Cours de M. Cougnon

9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 17

%
% Soit un retard pur de « tau » secondes en série avec ftbo
for jj=1:3
tau=0.2*jj;
[amp,phi,w]=nichols(ftbo);
amp=squeeze(amp);
phi=squeeze(phi);
n=max(size(w));
for ii=1:n
phiret(ii)=phi(ii)-tau*w(ii)*180/pi;
end
nichols(ftbo,'r');hold on;
plot(phiret,20*log10(amp),'b');grid
axis([-240 0 -60 40])
end
title('Diagramme de Black-Nichols')
hold off
%

Diagramme de Black-Nichols
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB

10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)

0 -6 dB

-10 -12 dB
tau = 0,6 s
-20 tau = 0,4 s -20 dB
tau = 0,2 s
-30

-40 -40 dB

-50 tau = 0 s

-60 dB
-60
-225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Nous verrons qu’inséré dans la FTBO, un retard pur déstabilise la FTBF car il diminue la marge
de phase et la marge de gain.

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9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 18

ANNEXE A.9.1.

ABAQUE DE HALL

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9. Analyse fréquentielle des systèmes asservis linéaires continus 19

ANNEXE A.9.2.

ABAQUE DE BLACK-NICHOLS

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