Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.7 Exercices corrigés

1.7.1 Exercice 1
Déterminer le degré de liberté de chaque système de la figure 1.21.

q
(a) (b) (c)
R2 q2
k1 k
k2 l

m1 q1 l

/
m2
m

d z
es.
y2 y1 m
k3 k4 R1

d
y

r
x

e
o um
R2
q20 (d)
k
q1 0

b
k5

-
y4 R1

m3
ni v
y3

. u
Roulement sans glissement

e
o
Tige de masse négligeable
un Tige de masse négligeable

a h m A
B f (e) A
B f (f)

r
R

ch - m m (M,R)

:// q l (M,R) q l

p
Roulement sans

htt O glissement

Figure 1.21 –

Corrigé de l’exercice 1

Système (a)
— Nombre de paramètres : 4 (y1 , y2 , y3 , y4 ).
— Nombre de liaisons :0
— D’où ddL=4-0=4

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Système (b)
— Nombre de paramètres: 3 (y, θ1 , θ2 ).
 R θ =R θ
1 1 2 2
— Nombre de liaisons :2 
y 1 = R2 θ2
— D’où ddL=3-2=1

Système (c)
— Nombre de paramètres : 2 (x, θ).
— Nombre de liaisons :1 (x = l sin θ = l θ)
— D’où ddL=2-1=1
d z/
rd es.
Système (d)
e
o um
— Nombre de paramètres : 2 (θ1 , θ2 ).
— Nombre de liaisons :1 (2 R1 θ1 = R2 θ2 (
v - b
— D’où ddL=2-1=1

e. u ni
Système (e)
o un
a h m
— Nombre de paramètres : 2 (θ, φ).

h - r
— Nombre de liaisons=1 : La tige horozentale AB est indéformable et de

:// c masse négligeable, donc : xA = xB ⇒ l sin θ = R φ

ttp — D’où ddL=2-1=1.

h q=0

C C’ B

Figure 1.22 –

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Système (f)
— Nombre de paramètres : 2 (θ, φ).
— Nombre de liaisons=1 : xA = xB

On a un roulement sans glissement : xB = 2 R φ (figure 1.22)

′ ′
xB = CC + C B = R φ + R sin φ = 2 R φ

D’autre par on :
xA = xB ⇒ l sin θ = 2 R φ

d z/
es.
— D’où ddL=2-1=1

erd
- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

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