Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

1.7.2 Exercice 2
Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle de chaque système.

A B f A B f
(a) (b)
l/2 l/2
k k
G G
(M,R) (M,R)
q q
l/2 l/2

d z/
es.
O O

Le disque est en oscillation atour de son axe « o »

rd
Le disque est en roulement sans glissement

e
- b o um
Figure 1.23 –

ni v
e. u
Corrigé de l’exercice 2
o un
h
Système (a)
a m
h - r
:// cÉnergie cinétique
T sys = T bar + T dis

ttp 1
h Or que :
T bar = JO θ̇2
2
!2
m l2 2 l m l2
JO = JG + m | OG | = +m =
12 2 3
D’où :
m l2 2
T bar = θ̇
6
1
T dis = JC φ̇2
2
Or que :
M R2
JC =
2
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 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

D’où :
M R2 2
T dis = φ̇
4
Finalement :
m l 2 2 M R2 2
T sys =
θ̇ + φ̇
6 4
D’autre part, on a une liaison entre θ et φ (voir exercice 1, système ”e” ) :

l
φ = θ
R

On obtient :
m l2 M l2
!

d z/
es.
sys
T = + θ̇2
6 4

erd
o um
Énergie Potentielle

U sys = U k + U m =
1
v -
k x2G − m g h b
ni
2

e. u
!2

un
sys 1 lθ l
U = k − m g (1 − cos θ)

mo 2 2 2

- ra h
Or que pour des faibles oscillations :

ch θ2

://
1 − cos θ =
2

ttp
h D’où :
U sys =
k l2 m g l
8
+
4
!
θ2

Système (b) On a un roulement sans glissement, donc le mouvement peut

être décomposé en deux : un mouvement de translation et un mouvement de
rotation, d’où l’énergie cinétique :

m l2 2
T bar = θ̇
6

1 1 1 M R2 2
T dis = M ẋ2C + JC φ̇2 = M (R φ̇)2 + φ̇
2 2 2 4
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 Chap 1 Introduction au formalisme de Lagrange

3 M R2 2
T dis = φ̇
4
D’autre part, on a une liaison entre θ et φ (voir exercice 1, système ”f” ) :

l
φ = θ
2R

On obtient :
3 M R2 2 3 M l 2 2
T dis = φ̇ = θ̇
4 16
D’où :
m l2 3 M l2
!

d z/
es.
sys
T = + θ̇2
6 16

L’énergie potentielle du système (b) est identique à celle du

erd
système (a)

- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

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