Chapitre II: Les bras manipulateurs à chaine cinématique ouverte simple

Chapitre II: Les bras manipulateurs à chaine cinématique ouverte simple

II.1 : Définitions
Un bras manipulateur à chaine cinématique ouverte simple est constitué de n corps
solides articulés entre eux suivant une structure de chaine par des liaisons (articulations)
rotoiides (R) et /ou prismatiques (P).

Figure 11.1 : Structure série de bras manipulateurs

Les liaisons rotoiide et prismatique sont représentées par les symboles suivants :

b) Liaison rotoiide c) Liaison prismatique

Figure II.2: Liaisons rotoiide et prismatique

Le corps de la chaine est articulé sur un bâti fixe et le dernier corps supporte l’organe
terminal (Pince, main, pistolet, outil de soudure, …etc).

Nous appelons degré de liberté (ddl) d’une liaison le nombre de paramètres indépendants
permettant de définir la position et l’orientation d’un corps par rapport à un autre. Le degré de
liberté d’un robot est la somme des degrés de liberté de toutes les liaisons.

Selon le type de liaisons utilisées, nous distinguons différents types de robots manipulateurs.
Sur la figure suivante sont représentés les robots les plus courants:

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a) PPP b) RPP c) RRP d) RRR

Figure II.3: Exemples de géométries de bras manipulateurs

II.2 : Classement des robots manipulateurs

Les robots manipulateurs peuvent être classés par différents paramètres qui dicteront
la structure du manipulateur ainsi que son coût, ces paramètres sont les suivants

a) L’espace de travail: L’espace de travail est défini comme le lieu des points pouvant
être atteints par l’extrémité du bras, ou un point du poignet.
La forme de l’espace de travail est conditionnée par la configuration de la structure
principale, le type d’articulations, la grandeur des liens.

Figure II.4: Exemple d’espaces de travail

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b) La mobilité: La mobilité exprime la possibilité de pouvoir placer l’organe terminal

n’importe où dans l’espace de travail, avec une orientation arbitraire. Ceci nécessite
un minimum de 6 degrés de liberté (ddl). Toutefois, il y a des tâches, comme la
soudure où la peinture, qui ne nécessitent pas 6 ddl. L’opération est en effet insensible
à une rotation de la baguette de soudure, ou du pistolet de peinture, autour de son axe.
De même, il est parfois souhaitable, quand l’espace de travail présente des obstacles,
d’augmenter le degré de mobilité afin de pouvoir les contourner. C’est le cas du bras
humain qui comporte 7 ddl entre l’épaule et le poignet. Un tel robot est redondant.
Les robots redondants offrent la possibilité de contourner les obstacles et d’éviter les
singularités internes à l’espace de travail. Ceci est obtenu au prix d’une complication
de la structure électromécanique et de la stratégie de planification du mouvement

c) L’agilité: L’agilité est la propriété de se déplacer avec rapidité d’une configuration à

une autre dans l’espace de travail. Elle est entièrement liée é la réponse dynamique du
manipulateur. Le temps de transfert entre deux points est limité par :
 la vitesse maximum permise par chacun des degrés de liberté (les robots
actuels atteignent des vitesses de l’ordre de 2 m/s et des vitesses angulaires de
3 rad/s),
 l’accélération maximum permise
 le temps nécessaire à l’amortissement des oscillations aux extrémités.

d) La précision et la répétabilité:
 La précision exprime la faculté de pouvoir accéder un point déterminé de
l’espace de travail. En effet, elle représente la différence entre la position
moyenne atteinte et la position souhaitée.
 La répétabilité est la propriété de pouvoir reproduire de manière fidèle une
tâche préalablement apprise. L’erreur associée à la répétition de la même tâche
sous la même charge peut provenir de la résolution des encodeurs ou des jeux
dans le mécanisme. La répétabilité des manipulateurs industriels est en général
assez bonne, de l’ordre de 0,2 à 0,1 mm; elle est toujours spécifiée par le
constructeur.

e) La charge utile: La charge utile est la charge maximale pouvant être manipulée par le
robot, dans n’importe quelle configuration. La charge du manipulateur varie en fait
fortement avec la position dans l’espace de travail, de même que l’articulation qui en
impose la limite.

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