Lycée IMAM ELGHAZALI Encadré par: prof S.

CHATTAHY

ROBOT EVITEUR D'OBSTACLES

Ce Projet est Réalisé par:
Chef Du Projet: YASSINE LAFRYHI
YOUNES AL AMIRI
AYMAN FADIL
ABD ALATI ELGOUTI
OTHMANE CHAYOUB

Niveau scolaire: 1STE

A.S: 2015/2016
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 Sommaire:
1- PRESENTATION------------------------------3
2- LA VALIDATION DU BESOIN--------------4
3- LA BETE A CORNES -------------------------5
4- LE DIAGRAMME PIEUVRE-----------------6
5- L ACTIGRAMME A-0------------------------7
6- FAST--------------------------------------------8
7- SADT-------------------------------------------9
8- LES SOLUTIONS TECHNIQUES----10 14
9- LA CHAINE D ENERGIE -------------------15
10- LA CHAINE D INFORMATION----16 18

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 1- PRESENTATION:
Quo diennement nous e ectuons de nombreuses tâches répé ves.
Que se soit au domicile ou au travail. Elles sont lassantes et fatigantes.
Pour remédier à cela, l'homme a commencé à réaliser des Robots pour
l'aider dans ces tâches.
Il existe deux grandes familles de robot: le robot expert et le robot
neuronal.
le robot expert: il est équipé d'un système qui analyse, mémorise et
réagit dans le domaine où il évolue.
Le robot neuronal: il utilise des petites fonctions simples et primaires
pour s'adapter au milieu où il se trouve.
Notre projet est un robot neuronal éviteur d'obstacles a pour fonction
de détecter les obstacles par des rayons ultrasons, et de les éviter.

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 2- LA VALIDATION DU BESOIN:

Pourquoi ce besoin existe-t-il?

But: éviter les obstacles pour servir l'utilisateur.
Raison: Car l'utilisateur a besoin d'un robot pour
l'aider et faciliter ses tâches.
Qu est ce qui pourrait le faire évoluer ou
disparaitre?
L'u lisateur peut facilement faire toutes ses
tâches: Ce n'est pas possible.
L'u lisateur a toujours assez de temps pour
effectuer ses tâches: Pas toujours possible.
Conclusion: Le besoin à satisfaire donc est validé.

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3- LA BETE A CORNES:

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4- LE DIAGRAMME PIEUVRE:

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5- L ACTIGRAMME A-0:

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6- FAST:

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7- SADT:

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 8- LES SOLUTIONS TECHNIQUES:
A- LES COMPOSANTS ELECTRIQUES UTILISES:
1- L INTERRUPTEUR:
L interrupteur utilisé dans ce système a deux états, un
(ON) pour le mettre en marche, et l autre (OFF) pour le
mettre au repos.

2- LE SERVOMOTEUR:
Le servomoteur est un moteur à courant continu qui peut
faire des mouvements très précis avec une limite de
débattement d angle de 180 degrés.
Il est u lisé dans ce système pour positionner le capteur
de la présence d un obstacle.

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3- LE CAPTEUR ULTRASON HC-SR04:
Le capteur ultrason HC-SR04 est utilisé dans ce système
pour capter la présence d un obstacle.

Ce capteur permet de mesurer la distance entre lui et les

objets en envoyant des ultrasons, et les reçoit quand ils
seront reflétés par l objet qui se trouve en face
de lui. 11
 Lorsque la distance entre le capteur et un obstacle devienne
inférieure d un seuil précis (50 cm), le système s arrête, cherche
une issue, puis évite cet obstacle.

4- LE MICROCONTROLEUR ARDUINO UNO:

La carte ARDUINO UNO est u lisée dans ce système pour traiter
les informations reçues du capteur et gérer les mouvements du
système.

ARDUINO UNO est une carte électronique sur laquelle se trouve

un microcontrôleur (ATmega 328P-PU) qui peut être programmé
par l ordinateur via un câble USB, pour analyser et produire des
signaux électriques, de manière à effectuer des tâches très diverses
comme la domotique, le pilotage d un robot, etc.

5- LES RELAIS:
Les relais servent à piloter les deux moteurs à courant
continu à partir du microcontrôleur, pour permettre
au système d avancer et reculer facilement.
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6- LES MOTEURS DC:
Les moteurs à courant continu permettent l avancement
et le reculement du système.

7- LES PILES:
Les piles sont u lisées dans ce système pour avoir une
autonomie d énergie.

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B- LE SCHEMA DU CABLAGE DE CES ELEMENTS:

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 9- LA CHAINE D ENERGIE:
A- ALIMENTER:
Pour alimenter notre système on a utilisé 8 piles: 4 piles de 1.5V
pour l'alimentation de la partie de commande (le microcontrôleur
ARDUINO UNO) et 4 piles de 1.5 V pour alimenter la partie de
puissance dans notre système (les moteurs DC).

B- DISTRIBUER:
On a utilisé 5 relais pour assurer la distribution d'énergie:
4 relais sont u lisés pour piloter les moteurs DC pour perme re
l'avancement, le reculement et le pivotement du système.
l autre relais sert à distribuer l énergie vers la carte de son pour
activer le message vocale: un obstacle a été détecté .

C- CONVERTIR:
on a u lisé des moteur à courant continu pour assurer la
conversion de l'énergie électrique en une énergie mécanique de
rotation capable d assurer le mouvement du système:(avancer,
reculer et pivoter).

D- TRANSMETTRE:
Pour la transmission de mouvement on a utilisé des
engrenages avec les moteurs DC pour assurer l'adaptation
du couple et la vitesse entre les moteurs et les roues entraînées.
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 10- LA CHAINE D INFORMATION:

A- ACQUERIR:
l'acquisition se fait par le capteur ultrason HC-SR04
qui permet de mesurer la distance entre lui et les objets
En envoyant des ultrasons, et les reçoit quand ils seront
reflétés par l objet qui se trouve devant lui.

B- TRAITER:
L élément le très important et qu'on peut le considérer
comme le cerveau de notre système est le microcontrôleur
ARDUINO UNO.
ARDUINO UNO est utilisé dans ce système pour gérer ses
mouvements et voici les étapes qu'il suit pour faire cette
opération:

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 C- COMMUNIQUER:
1- LES MESSAGES:
Lorsque le système détecte la présence d'un obstacle il
avertit l'utilisateur par un message vocale il est: «un obstacle
a été détecté».

2- LES CONSIGNES:
le système ne devient activé que si l'utilisateur le mettre
en marche par un interrupteur et il peut aussi le désactiver
par ce dernier.

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