Atelier 4 : Robot d'évitement d'obstacles

Points de cette section

La joie d'apprendre, ce n'est pas seulement de savoir comment contrôler votre robot mobile, mais aussi de savoir
comment protéger votre robot.

Alors, faites en sorte que votre robot soit loin des collisions.
Parties d'apprentissage :
Apprendre Comment assembler les ultrasons module
En savoir plus le principe d’évitement d’obstacle
Utilisez le programme pour réaliser un robot mobile à évitement d'obstacles.
Préparatifs :
Un robot mobile (avec batterie)
Une clé USB câble
Un capteur ultrason
Un servo moteur

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 I. Connexion
Le servo doit également être réglé avant d'utiliser l'appareil à ultrasons. Vous devez vous assurer
que le servo peut être tourné de 180 degrés et que la portée est symétrique le long de l'axe central du
chariot.

Les deux méthodes générales de débogage d'un servo sont la méthode mécanique et la méthode basée
sur la programmation.
La méthode mécanique consiste à dévisser la vis de la machine sur le servo, à faire pivoter le servo à
gauche et à droite jusqu'à la limite, puis à le retourner à 90 degrés au milieu des deux limites, à retirer la
structure ultrasonique, à la tourner vers l'avant, à la remettre en place, puis à revisser la vis de la
machine que vous venez de dévisser.
Cette méthode peut comporter des erreurs, il est donc recommandé d'utiliser la méthode du programme.
Voici les étapes à suivre pour déboguer le servo par la méthode du programme. Étape 1 : Dévissez la
vis 1 sur l'image ci-dessous et retirez le module à ultrasons (sans débrancher les fils)

Étape 2 : Puisque nous devons utiliser des bibliothèques dans ce programme, nous devons d'abord
ajouter les fichiers de bibliothèque.
Le dossier Servo est envoyé avec ce TP.

Recherchez le chemin suivant et collez le dossier Servo que vous venez de copier dans ce chemin

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Étape 3 : Connectez le chariot à l'ordinateur à l'aide d'un câble USB, retirez d'abord le module
Bluetooth, ouvrez le programme Servo_debug et téléverser-le, puis reconnectez le module Bluetooth
une fois le téléversement réussi.

Vérifier que la carte de développement et les ports sont des Arduino UNO.

Cliquez sur le bouton Téléverser pour télécharger le programme

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Lorsque le téléchargement est réussi, le servo tourne à 90 degrés et s'arrête.

Étape 4 : Remettez l'alignement ultrasonique à l'avant, vissez la vis de fil mécanique #1 sur l'image et
reconnectez le module Bluetooth.
L'angle de chaque dent du servo est d'environ 15 degrés, s'il est installé dans la direction centrale de 90
degrés, il voudra dévier de 7,5 degrés vers la gauche ou la droite, cela n'affecte pas l'utilisation normale
du servo.

II. Introduction du principe

Tout d'abord, découvrons le servo SG90 :

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Classification : 180 boîtiers de direction
Normalement, le servo dispose de 3 lignes de contrôle : alimentation, masse et signal.
Définition des broches du servo : ligne marron——GND, ligne rouge——5V, orange——signal.
Comment fonctionne le servo :
La puce de modulation du signal dans le servo reçoit des signaux de la carte contrôleur, puis le servo
obtient la tension continue de base. Il y a également un circuit de référence à l'intérieur du servo qui
produit une tension standard. Ces deux tensions sont comparées l'une à l'autre et la différence est émise.
La puce du moteur reçoit alors la différence et décide de la vitesse de rotation, de la direction et de
l'angle. Lorsqu'il n'y a pas de différence entre les deux tensions, le servo s'arrête.
Comment contrôler le servo :
Pour contrôler la rotation du servo, vous devez faire en sorte que l'impulsion temporelle soit d'environ
20 ms et que la largeur d'impulsion de haut niveau soit d'environ 0,5 ms~2,5 ms, ce qui est cohérent
avec l'angle limité du servo.
Si l'on prend l'exemple d'un servo à 180°, la relation de contrôle correspondante est la suivante :
0,5 ms 0 degré
1,0 ms 45 degrés
1,5 ms 90 degrés
2,0 ms 135 degrés
2,5 ms 180 degrés
L'exemple de programme :
Ouvrez l'IDE Arduino et sélectionnez « Fichier->Exemples->Servo->Balayage »

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Ensuite, jetons un coup d'œil au module de capteur à ultrasons.

Caractéristique du module : distance d'essai, module de haute précision.

Application des produits : évitement d'obstacles robotisés, distance de test d'objet, test de liquide,
sécurité publique, test de parking IoT.
Principaux paramètres techniques
(1) : tension utilisée : DC---5V
(2) : courant statique : moins de 2mA
(3) : sortie de niveau : supérieur à 5V
(4) : sortie de niveau : inférieur à 0
(5): angle détection : pas plus grand que 15 degrés
(6) : distance détection : 2cm-450cm
(7) : haute précision : jusqu'à 0,2 cm
Méthode de connexion des lignes : VCC, trig (la fin du contrôle), echo (la fin de la réception),
GND
Comment fonctionne le module :

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(1) Appliquez le port d'E/S de TRIG pour déclencher la télémétrie, envoyer une pulsation de durée
très courte (au moins 10µs);
(2) Le module envoie automatiquement 8 ondes carrées de 40kz, vérifie s'il y a des signaux
retournés automatiquement ;
(3) S'il y a des signaux reçus, le module produira un signal de haut niveau via le port IO d'ECHO, le
retard temporel qui représente la durée entre l’envoi et la réception des impulsions permet d’évaluer la
distance entre l’obstacle et le capteur ultrason.

Distance = (retard temporel * vitesse du son )/2) ; La

vitesse du son dans l’air est d’environ 340 m/s

Fonctionnement réel :
Le diagramme de synchronisation est illustré ci-dessous. Il vous suffit de fournir une courte impulsion
de 10 µs à l'entrée de déclenchement pour démarrer la télémétrie, puis le module enverra une rafale de
8 cycles d'ultrasons à 40 kHz et augmentera son écho. L'écho est un objet de distance qui correspond à
la largeur d'impulsion et à la plage en proportion. Vous pouvez calculer la portée dans l'intervalle de
temps entre l'envoi du signal de déclenchement et la réception du signal d'écho. Formule : 1 µs/ 58 = 1
centimètre ; Nous suggérons d'utiliser un cycle de mesure de plus de 60 ms, afin d'éviter le signal de
déclenchement du signal d'écho.

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 III. Programmer un robot mobile à évitement d’obstacle
D'après l'image ci-dessous, nous pouvons voir que le principe d'évitement d'obstacles est très simple. Le
module de capteur à ultrasons détectera la distance entre la voiture et les obstacles encore et encore et
enverra les données à la carte contrôleur, puis la voiture s'arrêtera et fera tourner le servo pour détecter
le côté gauche et le côté droit. Après avoir comparé la distance de l'autre côté, la voiture se tourne vers
le côté qui a la plus grande distance et avance. Ensuite, le module de capteur à ultrasons détecte à
nouveau la distance.

Ecrivez et testez un programme pour l’évitement des obstacles en respectant l’organigramme suivant.

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 Commencer

Le robot se déplace sur

le sol.

Module à ultrasons mesure la

distance.

Obstacle NO

OUI

Rotation du servo

Mesure de la Mesurer la bonne

distance à gauche distance

Comparez lequel est le

plus long ?

Côté gauche plus Côté gauche plus

long, tourner à long, tourner à
gauche gauche

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