UNIVERSITÉ MOULAY ISMAÏL

FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES - ERRACHIDIA

DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE

Rapport des activités pratiques

Module : Robotique

Master Sciences et Techniques

Électronique et Système Embarqué (E.S.E)

Niveau : 2ème année

Préparé par : Sous la direction de :

Issam Achlouaou Pr. N. JEBBOR

Errifi Mohamed

Jawhar Aiboudi

Année Universitaire : 2022-2023

 Table des matières :

Activité 1 : PULL-UP (Résistance de tirage).

Activité 2 : Clignotement de trois LEDs avec Trois

fréquences différentes.

Activité 3 : mode sommeil du microcontrôleur.

Activité 4 : Sorties PWM.

Activité 5 : Direction d’un moteur DC.

Activité 6 : Robot avec trois capteurs Infrarouge

(Détecteur d’obstacle).

Activité 7 (Passage d’un bras sur une tapie roulante) :

Activité 1 : PULL-UP (Résistance de tirage).

• But :
Cette activité sert à réaliser un clignotement de deux LEDs à partir d’un bouton poussoir.
• La liste des composants :
Une Catre Arduino Uno.
R1, R2 et R3 : des résistances pour la protection de la carte Arduino et des diodes émettrices.
D1 et D2 : deux diodes émettrices.
Un bouton poussoir lié à la masse
• Le schéma du circuit :

Figure1 : imposer 5V à l’entrée de l’Arduino

Figure2 : imposer 0V à l’entrée de l’Arduino

 • Script :

Lors de la programmation, on peut activer les résistances interne du microcontrôleur

en utilisant le mode INPUT_PULLUP.

Activité 2 : Clignotement de trois LEDs avec Trois

fréquences différentes.
• BUT :
En utilisant ARDUINO UNO et trois LEDs, on va simuler un circuit qui va faire un
clignotement de trois LEDs avec trois différentes fréquences F1 = 2F2 = 4F3.
Pour ce faire on va compter sur la fonction prédéfinie millis().
• Simulation :
Voici le montage simulé en utilisant ISIS Proteus.
En utilisant l’oscilloscope virtuelle on va visualiser les tensions aux bornes des trois LEDs

On remarque à partir des trois graphes que la relation F1 = 2F2 = 4F3 entre les trois
fréquences est vérifiée.
• Script :

Puisqu’on a deux états possibles et trois LED donc on aura huit états possibles, ce qui est
représenté dans le programme ci-dessus.
Activité 3 : mode sommeil du microcontrôleur.
• But :
Dans cette activité on a activé le mode SLEEP dans le microcontrôleur pour réduire la
consommation de l’énergie.
Le but est de laisser l’ARDUINO en mode sommeil, et puis la réveiller avec une interruption
externe à partir d’un front généré par un bouton poussoir.
Lorsque le microcontrôleur de l’ARDUINO est réveillé, une LED va clignoter trois fois, puis
l’ARDUINO va revenir au mode sommeil pour garder son énergie.
• Simulation :
Voici le circuit utiliser :

Pour bien suivre la procédure, on va compter sur un oscilloscope pour visualiser la tension
aux bornes de la LED et aussi aux bornes de l’entrée liée au bouton poussoir.
La figure suivante qui représente l’oscilloscope montre bien que le front reçu par le bouton va
causer trois clignotements au niveau de la LED.

• Script :
Les fonctions principales du mode SLEEP et de l’interruption utilisée sont :
 ✓ attachInterrupt(0, wakeUp, LOW) : ’0’ est le numéro de l’interruption, wakeUp
c’est le pin qui va donner une interruption de l’extérieure, LOW signifie qu’on va
compter sur le front descendant pour l’interruption.
✓ detachInterrupt(0) : après cette instruction le microcontrôleur va aller pour exécuter
le programme de l’interruption (dans notre cas c’est le clignotement trois fois de la
LED)
Et pour utiliser c’est fonction on a besoin d’inclure la bibliothèque du mode Economie
d’énergie « LowPower.h ».

Activité 4 : Sorties PWM.

• But :
Le but de cette activité est le contrôle de vitesse d’un moteur DC en utilisant le circuit L293D
est les sortie PWM de la carte ARDUINO.
• Simulation :
Le L293D :
Puisque la tension délivrée par le microcontrôleur est insuffisante pour le fonctionnement du
moteur DC, on aura besoin de faire une sorte d’amplification de cette tension sortante du
microcontrôleur, ici vient le rôle duL293D qui permet de faire contrôler la vitesse de deux
moteurs DC.
Voici le montage complet dans ISIS :

Dans ce montage, on va utiliser l’oscilloscope pour visualiser les deux sortie PWM, et voir la
relation entre la variation de la tension aux bornes du potentiomètre et les rapports cycliques
des deux sorties PWM de la carte Arduino.
On remarque aussi d’après la simulation que plus le rapport cyclique est grand plus la vitesse
du moteur est importante, la différence de la vitesse des deux moteur DC va permettre à la
voiture de tourner soit à gauche ou à droite.

• Script :

Dans la programmation, on a utilisé une entrée analogique pour lire la tension délivrée par le
potentiomètre, deux sortie PWM pour les deux moteurs et une variable (état) pour le mappage
de la tension délivré par le potentiomètre.

Activité 5 : Direction d’un moteur DC.

• But :
Le but de ce TP et de Changer le sens de marche d’un moteur DC à partir d’un front reçu
à partir d’un bouton poussoir.
• Simulation :
Nous avons utilisé deux LEDs pour monter le sens de rotation du moteur.
Dans cette figure, le moteur tourne à droite.
Après une pression sur le bouton poussoir, le moteur change de sens.

La LED Rouge signifie que le moteur tourne à gauche et la LED verte signifie la droite.

• Script :

Dans le programme on compte sur le front descendant reçu à partir de la pin numérique 2
configurée en entrée.

Activité 6 : Robot avec trois capteurs Infrarouge

(Détecteur d’obstacle).
• But :
Le but dans cette activité est de simuler un robot détecteur d’obstacle, le Robot contient
deux Moteur DC pour marcher, selon un signal reçu à partir des trois capteurs infrarouges, le
Robot va soit Avancer, Reculer, Tourner à gauche ou Tourner à droite.
• Simulation :
On va utiliser un capteur infrarouge virtuelle
Voici le montage complet de notre Robot.

On utilisant le terminal virtuelle et la communication série de l’arduino, voici quelque resultat

de la simulation.
✓ Avancer :

✓ Tourner à gauche :
• Script :
Activité 7 (Passage d’un bras sur une tapie
roulante) :
• But :
Cette activité permet de décrire le mouvement d’un bras dans une tapis roulante en utilisant
un moteur DC, deux capteur Infrarouge et deux Fin de course.
• Simulation :

Le fonctionnement de ce montage se résume en 5 états :

• L’arrêt / marche à gauche à grande vitesse / marche à gauche à vitesse réduite /
marche à droite à grande vitesse / marche à droite à vitesse réduite.
• Script :