Présentation

les capteurs de force pour main robotique

Présenté par :
Mohamed Amine Ben Mefteh

2017-2018
 Plan

 Capteur de pression
 Capteur tactile capacitive
 Capteur de pression
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 Le robot peut savoir à peu près quelle force il exerce sur un objet ,ou la pression qu’exerce sur un objet.
 Capteur de pression
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 Pour conserver le sens du toucher, les capteurs de pression sont placés dans les doigts ; ils permettent de deviner les
caractéristiques de l’objet, donc de s’adapter à lui et de juger la pression à exercer pour le saisir.
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Capteur de pression

 Le capteur est constitué par une membrane déformable sur laquelle est fixé un pont de Wheatstone dont toute déformation
modifie la résistance électrique et, par-là, l’intensité du courant qui le traverse. Ainsi, le signal de pression, par
l’intermédiaire des déformations de la membrane qu’il génère, est converti en signal électrique.
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 7 Capteur tactile capacitive

 Ce capteur a été développé avec la technologie capacitive, cette technologie offre le meilleur compromis en termes de
mesure, de résolution, de précision, de rapidité et de flexibilité dans le travail. De plus il est possible de détecter à la fois
des forces statiques et des événements dynamique tel qu'un glissement en utilisant le même principe de transduction
 Capteur tactile capacitive
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 Lorsqu’on va appliquer une pression, les charges accumulées entre les deux armatures vont se déplacer. Toute activité
dynamique à la surface du capteur vont provoquer un changement de capacité. À l’intérieur de cette structure, les charges
sont accumulées dépendamment de la variation de distance Δd, le mouvement de charge accumulée génère un courant de
l’ordre du nanoampères au micro-ampères. La variation de la capacité est donnée par l’équation :
ΔC = (ε0 ∗ εr0 A d0 )−(ε0 ∗ εr1 A d1 ) .
 utilisons un amplificateur de charge appelé aussi convertisseur courant/tension pour obtenir une tension qui est fonction
du déplacement des charges entre nos deux armatures.
9 Avantages

 la détection de la forme et de la distribution de la force pour la reconnaissance d’objets ;

 détection des forces dynamiques et statiques ;
 suivi des points de contact lors de la manipulation ;
 la détection des forces tangentielles pour empêcher le glissement.
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