2ATC Eleve

Lycée qualifiant Mohammed V
Délégation Essaouira
Sciences de l’ingénieur
Deuxième année du cycle de Baccalauréat
Sciences et Technologies Électriques (STÉ)
MANUEL de COURS
Traiter
Acquérir
Communiquer
Farid.oufqir@gmail.com ……………………………………………………………………………………………………
Sciences d‟ingénieur
S.T.E
Les composantes de la fonction :
Page
Les capteurs 01
Les amplificateurs linéaires (Rappels) 06
Les comparateurs 09
Les filtres analogiques 11
Les montages de conversion 19
Manuel cours i
Fonction acquérir
Les capteurs
Les capteurs sont des éléments sensibles à des grandeurs physiques qu‟ils transforment en
grandeur électrique (en général une tension). Ils sont souvent intégrés à chaîne d‟acquisition
permettant à la grandeur mesurée d‟être conditionnée afin que la mesure (ou signal de sortie)
donne une estimation optimisée du mesurande.
Chaîne d’acquisition
Mesurande Capteur Conditionnement Mesure
Certains paramètres électriques sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les
contraintes de mise en œuvre et le choix du capteur, à savoir :
 Précision : C‟est l‟écart maximal entre la valeur de sortie mesurée et la valeur idéale attendue.
 Sensibilité : elle caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite variation de la
grandeur à mesurer.
 Linéarité : un capteur est dit linéaire si La fonction de transfert est une droite : la sensibilité
est la même sur toute l‟étendue de mesure
 Fidélité : un capteur est dit fidele s‟il délivre toujours la même valeur en sortie quand on
mesure plusieurs fois la même valeur de grandeur d‟entrée
I. Les capteurs numériques

Les codeurs rotatifs permettent au système de traitement de maîtriser le positionnement d'un
mobile avec une grande précision et sans répartir sur le système technique un grand nombre de
détecteurs de position.
1.1. Codeur incrémental
Le disque comporte au maximum 3 pistes

(A,B,Z). Une ou deux pistes extérieures divisées
en (N) intervalles d‟angles égaux
alternativement opaques et transparents.
Le déphasage de 90° électrique des signaux A
et B permet de déterminer le sens de rotation.
La piste intérieure (Z : top zéro) comporte une
seule fenêtre transparente et délivre un seul
signal par tour.
La résolution de ce codeur est : 360° /N dans
le cas d'un disque.
1.2. Codeur absolu
Le disque des codeurs absolus comporte un nombre (n) de pistes

concentriques divisées en segments égaux alternativement
opaques et transparents. Pour chaque position angulaire de l‟axe,
le disque fournit un « code binaire » de longueur (n).
La résolution de ce codeur est : 2n.
II. Les capteurs analogiques

La sortie est une grandeur électrique dont la valeur est proportionnelle à la grandeur physique
mesurée par le capteur. La sortie peut prendre une infinité de valeurs continues.
Manuel cours 1
Fonction acquérir
Les capteurs
2.1. Capteur de température

a) Thermistance
Une thermistance est un dipôle résistif dont la résistance électrique dépend de la température Ө.
On l‟utilise comme capteur de température en exploitant la loi d‟Ohm.
- R Ө: La résistance à la température Ө
- R0 : La résistance à la température 0°C
- a : Le coefficient de température.
 si a > 0 alors on a une thermistance CTP (Coefficient de Température Positif).
 si a < 0 alors on a une thermistance CTN (Coefficient de Température Négatif).
b) Thermocouple
Un thermocouple est constitué de 2 conducteurs métalliques de natures différentes. Chaque

conducteur génère une tension lorsqu‟il est soumis à une variation de température appelé tension
de Seebeck.
Donc entre les deux conducteurs se crée une tension : ………………………………………………………………………….
Le coeficient C ( dit coefficient de Seebeck ), en µv/°C, dépend du couple.
TF TC
Tc : température du point chaud

TF : température du point froid
Type de thermocouples les plus courants
Manuel cours 2
Fonction acquérir
Les capteurs
2.2. Capteurs de position et déplacement
Le capteur fournit un signal qui est fonction de la position de l'une de ses parties liée à l'objet
mobile et les variations de ce signal traduisent le déplacement.
Un potentiomètre est constitué d'une résistance fixe Rn sur laquelle peut se déplacer un contact
électrique, le curseur. Celui-ci est solidaire mécaniquement de la pièce dont on veut traduire le
déplacement ; il en est isolé électriquement.
La valeur de la résistance R entre le curseur et l'une des extrémités fixes est fonction de la
position du curseur, et donc de la pièce mobile dont on veut traduire électriquement la position.
𝒍 𝜶
𝑹(𝒍) = ∗ 𝑹𝒏 𝑹(𝜶) = ∗ 𝑹𝒏
𝑳 𝜶𝒏
Potentiomètre rectiligne potentiomètre angulaire
Pour mesurer la position d'un objet, il suffit de le relier mécaniquement au curseur C d'un
potentiomètre (schéma ci-dessous) On applique une tension continue E entre les extrémités A et
B du potentiomètre. La tension U aux bornes de Rn aura l'expression suivante :
………………………………………………………………………………………………………………
La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.
2.3. Capteurs de déformation
Les capteurs de déformation sont aussi désignés comme extensomètres ou jauges

de déformation. La jauge est constituée d'une piste résistive collée sur un support
en résine. Le tout est collé sur le corps dont on veut mesurer la déformation.
La déformation de la jauge modifie la longueur (l) entraînant une variation de la résistance (R).
∆𝑹 ∆𝑳
La relation générale pour les jauges est : =𝑲∗ où K est le facteur de jauge
𝑹𝟎 𝑳
Manuel cours 3
Fonction acquérir
Les capteurs
2.4. Capteurs de force

a) capteur piézoélectrique
L'application d'une contrainte mécanique (force) à certains matériaux dits piézo-électriques (le
quartz par exemple) induit une déformation qui donne naissance à une tension électrique.
Alors La tension U de sortie sera proportionnelle à la force F : U=K . F
b) Capteur résistif
Capteur de force résistif très utilisé dans la robotique et très facile pour l‟utilisation. La
résistance se situe au-dessus de 1 MΩ sans charge et baisse en-dessous de quelques centaines
d'ohms lors d'une pression maximale.
Resistance (kΩ)
2.5. Capteur de niveau Force (g)
Méthode hydrostatique
Un flotteur (figure a) qui se maintient à la surface du liquide, est rendu solidaire, par câble et
poulies, d'un capteur de position analogique (potentiomètre circulaire) ou digital (roue codée) qui
délivre le signal électrique correspondant au niveau.
Un plongeur (figure b) est un cylindre immergé dont la hauteur est au moins égale à la hauteur
maximale du liquide dans le réservoir. Le plongeur est suspendu à un capteur dynamométrique
qui se trouve soumis à une force F fonction de la hauteur h du liquide :F= P-gsh
P : poids du plongeur
: densité de liquide
g : accélération de la pesanteur
s : section du plongeur
h : la hauteur du liquide
Manuel cours 4
Fonction acquérir
Les capteurs
2.6. Capteur de vitesse : tachymètre
Ce capteur fonctionne comme un moteur électrique à courant continu, mais

en sens inverse : la tension qu'il délivre est proportionnelle à sa vitesse de
rotation.
Le flux produit par des aimants permanents étant constant, la f.é.m.
délivrée est proportionnelle à la fréquence de rotation : E = k n
III. Mise en œuvre des capteurs T.O.R (Rappel)
Manuel cours 5
Fonction acquérir
Conditionnement du signal
I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

L'amplificateur opérationnel le plus couramment
utilisé est un amplificateur de différence à référence
commune. Il possède :
 Deux entrées : Une entrée notée (–) dite
entrée inverseuse et une entrée notée (+)
dite entrée non inverseuse.
 Une sortie : Vs.
1.1. Les symboles :
1.2. Régimes de fonctionnement :
La courbe ci-contre représente les deux

modes de fonctionnement ; le régime
linéaire et le régime de saturation.
Un amplificateur linéaire intégré
fonctionne en régime linéaire lorsqu'une max
partie du signal de sortie est réinjectée
à l'entrée inverseuse e- -max 
Dans le mode de Saturation la sortie Vs
ne peut prendre que deux valeurs qui
sont les valeurs de saturation +Vsat et
-Vsat du circuit.
II. Montages en régime linéaire

2.1. Amplificateur inverseur
…………………………………………………
Masse virtuelle
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………
Manuel cours 6
Fonction acquérir
………………………………………………
Vin , Vout
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………… Vin , Vout
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
……
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
2.2. Amplificateur non inverseur
………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………
…………………………………………………
……
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
2.3. Amplificateur suiveur
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
Ce……………………………………………………
type de montage est utilisé dans les circuits, comportant plusieurs blocs, pour isoler les uns
des autres. Il est nommé adaptateur d'impédance.
………………………………
Manuel cours 7
Fonction acquérir
2.4. Amplificateur sommateur
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
2.5. Amplificateur soustracteur
………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………………
……………………………… Avec R1 = R2 et R3 = R4
III.……………………………………………………
Montages en régime non linéaire
Un amplificateur linéaire intégré fonctionne en régime non linéaire (saturé), lorsqu'il est en
………………………………
boucle ouverte. Le principe de fonctionnement de cet amplificateur consiste à comparer un signal
d'entrée (Vin) à une tension de référence (Vréf).
Dans ce régime de fonctionnement, l'amplificateur linéaire intégré est appelé comparateur.
 Si  > 0  Vout = + VCC ;
 Si  < 0  Vout= - VCC ;
Exemple :
………………………………
………………………………

………………………………
………………………………
………………………………
………………………………
………………………………
………………………………
Manuel cours 8
………………………………
………………………………
Fonction acquérir
I. Comparateur inverseur à double seuils

Dans ce cas (comme dans le cas de la boucle ouverte), la tension  n'est pas nulle (sauf au
moment de la commutation de Vs). La sortie est portée en saturation comme dans le cas du
comparateur. La sortie est rebouclée vers l'entrée +, et provoque donc deux seuils de
comparaison (suivant que Vs = +Vsat ou Vs = –Vsat).
e+ = (R1/(R1+R2))xVs et e- = Ve
d'où
 = e+ - e- = ……………………………………….
avec Vs = +Vsat ou -Vsat suivant le signe de  :
 si > 0  Vs= +Vsat, donc ………………………………………….

Alors Vref1 = …………………………
 si < 0  Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

Alors Vref2 = …………………………
Il s'agit d'un comparateur à 2 seuils symétriques V+ et V-, dont la caractéristique de transfert est
donnée ci-contre :
Si Ve évolue de manière croissante on se
déplace sur le parcours repéré par les flèches
bleues jusqu'au seuil Vref1 ou Vs bascule à -Vsat.
Le nouveau seuil devient alors Vref2.
Si Ve évolue ensuite de manière décroissante on se déplace ……… ………
sur le parcours repéré par les flèches rouges.
II. Comparateur non inverseur à double seuils :

e+ = …………………. et e- = ………………..
d'où
 = e+ - e- = ……………………………………….
 si > 0 , Vs= +Vsat, donc ……………………………………...

………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
Alors Vref1 = …………………………………………………………
Manuel cours 9
Fonction acquérir
 si < 0 , Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
Alors Vref2 = ……………………………………………………………
On obtient la caractéristique de transfert ci-contre :

La largeur du cycle d’hystérésis est Ve= ………………
III. Mise en forme a base des circuits intégrés

3.1. Le circuit 7414 (TTL)
Il fait partie de la série des circuits intégrés 7400 utilisant

la technologie TTL.Ce circuit est composé de six portes
logiques indépendantes inverseuses avec trigger de Schmitt.
Vout
(V)
Vin(V)
Vref1 = ……………… Vref2 = ………………

Hystérésis = ………………
3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)
Le circuit 4093 comporte quatre triggers totalement

indépendants les uns des autres. Chaque trigger possède deux
entrées et une sortie. Les règles de fonctionnement logique
sont identiques à celles d'une porte NAND.
Manuel cours 10
Fonction acquérir
I. introduction
1.1. Définition
Un filtre est un circuit électronique qui

réalise une opération de traitement du
signal. Autrement dit, il atténue
certaines composantes d'un signal et en
laisse passer d'autres.
Un signal périodique de fréquence f et de
forme quelconque peut être obtenu en
ajoutant à une sinusoïde de
fréquence f (fondamentale), des
sinusoïdes dont les fréquences sont des
multiples entiers de f (harmoniques). Ces
signaux ont des amplitudes et des
positions de phase appropriées.
Il existe deux types de filtres :

Les filtres passifs : Ils ne sont composés que d‟éléments passifs (résistances, condensateurs…).
Les filtres actifs : Il y a en plus une amplification du signal d‟entrée par un élément actif.
1.2. Fonction de transfert
La fonction de transfert est une fonction mathématique qui décrit

le comportement d‟un filtre et permet de connaitre l‟atténuation ou Filtre
l‟amplification ainsi que Le déphasage entre la tension d‟entrée et
celle de sortie en fonction de la fréquence.
la fonction de transfert se définit comme étant : ………………………………………………………………
1.3. Diagramme de Bode
Les diagrammes de bode consistent à tracer deux graphes correspondant respectivement au gain
réel et au déphasage. Pour la courbe de gain, on trace Gdb=20 log G() défini comme le gain en
décibels et avec une échelle logarithmique en abscisse
a) Le gain :
Le module de la fonction de transfert correspond à l‟amplification en tension. Et il est appelé

Gain. On exprimera alors ce module en décibel (dB) : ………………………………………………………………………………………
b) La phase
L‟argument de la fonction de transfert est appelé phase: …………………………………………………………………………………

Enfin Le diagramme de Bode(figure ci-dessous) donne la représentation du gain et la phase en
fonction de la pulsation :
Manuel cours 11
Fonction acquérir
Gdb

Echelle linéaire
1 10 100 1000 10000
Echelle logarithmique
1.4. Familles des filtres
Manuel cours 12
Fonction acquérir
1.5. Caractéristiques d’un filtre
Un filtre passif ou actif est caractérisé par :

La bande passante: C'est le domaine de fréquences dans lequel le gain G subit une
atténuation maximale de 3dB.
L’atténuation : C'est la pente du diagramme asymptotique de Bode du gain G dans le domaine
des fréquences éliminées. Sa valeur dépend de la structure du filtre (ordre du filtre).
la fréquence de coupure (fc): C'est la fréquence qui limite la bande passante. Elle est
définie par G(c)=Gmax-3dB
1.6. Impédances des composants usuels
f0 f
 Résistor de résistance R : ZR=R.
 Condensateur de capacité C : ZC=1/jC.
 Bobine d'inductance L : ZL=jL.
II. Filtre passe-bas du 1er ordre

La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe-bas du premier ordre est la
suivante :
𝒔(𝒋𝝎) 𝑨
𝑮 𝒋𝝎 = =
𝒆(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝒋 𝝎
𝝎𝒄
Avec ωc : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique
2.1. Etude de filtre passe-bas passif
a) Fonction de transfert :
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours 13
Fonction acquérir
b) Diagramme de Bode
1- étude asymptotique du Gain 2- étude asymptotique de la phase
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Manuel cours 14
Fonction acquérir
2.2. Etude de Filtre passe-bas actif
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……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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Manuel cours 15
Fonction acquérir
III. Filtres passe-haut du 1er ordre

La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe-haut du premier ordre est la
suivante :
𝝎
𝒔(𝒋𝝎) 𝑨 . 𝒋 𝝎𝒄
𝑮 𝒋𝝎 = =
𝒆(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝒋 𝝎
𝝎𝒄
Avec { 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique
3.1. Montages :
a) Filtre passe haut passif Fonction de transfert :
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………
b) Filtre passe haut actif
Fonction de transfert :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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Manuel cours 16
Fonction acquérir
3.2. Diagramme de Bode (pour le filtre actif)

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……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours 17
Fonction acquérir
IV. Filtre passe-bande du 1er ordre

La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe bande du premier ordre est la
suivante :
𝐬(𝐣𝛚) 𝐀
𝐆 𝐣𝛚 = = 𝛚 𝛚𝐜
𝐞(𝐣𝛚) 𝟏 + 𝐣𝐐( − )
𝛚𝐜 𝛚
Avec { 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique ; Q : facteur de qualité
Remarque : - plus le facteur de qualité est grand, plus la bande passante est étroite et plus le
filtre est sélectif
4.1. Montages :
a- Filtre passe bande passif b- Filtre passe bande actif
4.2. Diagramme de Bode (pour le filtre passif)
Manuel cours 18
Fonction acquérir
A. Convertisseurs (Numérique/Analogique) et (Analogique/Numérique)

I. Introduction
Le monde physique est par nature analogique. Il est perçu via des signaux analogiques (son,
ondes visuelles, etc.) qui peuvent être traités par des systèmes numériques.
L‟interface nécessaire entre le monde analogique et un traitement numérique donné est réalisé
par des convertisseurs analogique – numérique (CAN) et numérique – analogique (CNA).
Exemple:
Les symboles :
U U
Caractéristiques des CAN et CNA

Nombre de digits n : La donnée numérique N en entrée d'un CNA ou en sortie d'un CAN est codée
en base 2 sur un nombre donné de digits n.
La plus grande valeur numérique que puisse traiter un CNA (ou produire un CAN) est Nmax=2n-1
Tension pleine échelle - Calibre – Gamme : La tension pleine échelle Vréf est la différence
entre la plus grande et la plus petite valeur de la tension U que peut traiter un CAN, ou fournir
un CNA. L'intervalle entre ces deux valeurs extrêmes est appelé gamme du convertisseur.
En pratique on rencontre deux cas de figure :
-La valeur de U peut aller de 0 à Vréf ; on qualifie le convertisseur de monopolaire, sa
gamme est [0; Vréf] et son calibre est égal à Vréf
-La valeur de U peut aller de -Vréf /2 à +Vréf /2 ; on qualifie le convertisseur de bipolaire,
sa gamme est [-Vréf /2; +Vréf /2] et son calibre est égal à Vréf /2
Résolution q : La résolution est la plus petite différence de tension que peut détecter le CAN, ou
produire le CNA. Plus q est petit plus la numérisation est fidèle.
Manuel cours 19
Fonction acquérir
- pour un CAN ⇒ q=Vréf/2n

- pour un CNA ⇒ q=Vréf/(2n -1)
Lorsque la résolution du (CNA) devient grande, le terme « -1 » se retrouve négligé et on se

retrouve avec une équation de la même forme que le (CAN) : q=Vréf/2n
Relation entre N et U
Convertisseur monopolaire : U= q.N ; Convertisseur bipolaire : U= (q.N) – (Vréf /2)
II. Conversion Numérique-Analogique (CNA)

2.1. Principe de fonctionnement
Si on fait l'opération de conversion numérique analogique, à chaque valeur numérique, on fera

correspondre une valeur analogique (et une seule) ; la tension analogique de sortie variera par
" bonds ", et non plus continûment comme dans le signal d'origine. En pratique, on va filtrer cette
tension pour lisser ces discontinuités et essayer de se rapprocher au mieux du signal d'origine.
2.2. Exemple d’un CNA 4 bits
Si le signal numérique est composé de 4 entrées, on a donc

16 nombres binaires distincts.
Pour chacun de ces nombres, la tension de sortie Vs est
différente. On appelle Vsmax la valeur maximale de Vs
- On complète le tableau ci-dessous pour Vsmax = 10 V
N
Vs Fonction de transfert
A3 A2 A1 A0 10 2.3.
0 0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
0
1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
1 1 0 0 0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 0
1 1 1 1 10 …………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………..……………………………………………………
Manuel cours …………………………………………………………………………………

20
……………………………………………………………………………..…
Fonction acquérir
2.3. technologie des CNA: réseau R/2R
L'amplificateur va fonctionner ici en

convertisseur courant / tension : en fonction
du positionnement des commutateurs, le
courant total IT sera plus ou moins élevé, et
sera transformé en tension par l'ampli et la
résistance de contre-réaction. Certains
CNA offrent d'ailleurs simplement une
sortie en courant, et c'est à l'utilisateur de
l'utiliser tel quel, ou de le convertir en
tension.
Avant d'attaquer la mise en équation, nous
allons faire un constat, L'entrée + de Vs= -2R IT
l'ampli est à la masse ; si on considère que
cet ampli est parfait, l'entrée - est au même potentiel, soit 0 (masse virtuelle). La position du
commutateur n'influe donc nullement sur le fonctionnement du réseau : les courants I0 à I3 sont
dirigés soit vers le convertisseur courant/tension, soit dérivés à la masse, mais le potentiel à la
borne commune des commutateurs reste le même, à savoir 0.
Pour simplifier le raisonnement, nous allons donc étudier le réseau suivant pour établir
l‟expression des courant I0 ,I1 ,I2 et I3 .
Les courants I3 et ID sont égaux (diviseur de courant avec deux résistances égales). On a donc :
𝑰𝑪
𝑰𝟑 = 𝑰𝑫 = 𝟐
Les branches où circulent I3 et ID sont en fait deux résistances égales (2R) en parallèle, soit
l'équivalent d'une résistance moitié, donc R. Cette résistance équivalente est en série avec celle
où circule IC. Le courant IC circule donc dans une résistance équivalente à 2R. Le circuit devient :
On retombe strictement sur le même type de réseau que précédemment. On en déduit facilement :
𝑰𝑩 𝑰𝑨 𝑰
𝑰𝟐 = 𝑰𝑪 = , 𝑰𝟏 = 𝑰𝑩 = , 𝑰𝟎 = 𝑰𝑨 =
𝟐 𝟐 𝟐
L'étape finale du raisonnement donne le réseau ci-contre :

On en déduit la valeur des courants :
- - - -
IT = 𝐼0 + 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3
Donc La tension de sortie Vs du convertisseur sera égale à :
……………………………………………………………………………………..………………………………….………………………
…
Manuel cours 21
Fonction acquérir
2.4. Convertisseur numérique analogique à circuit intégré

Le DAC0800 est un CNA 8 bits rapide à sorties différentielles en courant (l‟ALI final est à ajouter
par l‟utilisateur).
III. Conversion Analogique Numérique (CAN)
3.1. Définition
Un convertisseur numérique analogique (CAN ou ADC) reçoit une grandeur analogique (tension
ou courant) et la transforme en une information numérique N codée sur n bits.
Exemple d‟un CAN 4 bits avec VREF = 8V, donc q=Vréf/2n = 8/24 = 0.5 V
 VE est la tension d‟entrée à convertir

 VREF est la tension de référence
 N est la valeur numérique binaire résultat
de la conversion, N compris entre 0 et 15
Fonction de transfert
VE A3 . A 2 . A 1 . A 0
0≤ VE < 0.5 0000
0.5≤ VE < 1 0001
1≤ VE < 1.5 0010
1.5≤ VE < 2 0011
2≤ VE < 2.5 0100
2.5≤ VE < 3 0101
3≤ VE < 3.5 0110
3.5≤ VE < 4 0111
4≤ VE < 4.5 1000
4.5≤ VE < 5 1001
5≤ VE < 5.5 1010
5.5≤ VE < 6 1011
6≤ VE < 6.5 1100
6.5≤ VE < 7 1101
7≤ VE < 7.5 1110
7.5≤ VE < 8 1111
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………..…
Manuel cours 22
Fonction acquérir
3.2. CAN à approximations successives

La tension V obtenue au point de
sommation dépend de la position des
interrupteurs commandés par les bits
a0 à a3 du registre d‟approximations
successives. On a :
V = ……………….………………………………
…………………………………………………………
…………………………………………………………
………………………………………………………… VT
……………………………….………………………
Au départ de la conversion, seul le bit

de poids fort du registre
d‟approximations successives est à
« 1 » et tous les autres bits étant à « 0 ».
Ainsi la tansion V :
V= ………………………
Le comparateur effectue ensuite une comparaison :

- Si V >0 [Ve>Vref/2] alors le bit de poids fort a3 est conservé (a3=1) sinon le bit est rejeté (a3 = 0)
Ensuite le registre d‟approximations successives met au niveau « 1 » le bit de poids n-1 (a2), la
tension obtenue :
V= ………………………
Si V >0 alors le bit de poids a2 est conservé (a2=1) sinon le bit est rejeté (a2 = 0). Et ainsi de suite.
Exemple : posons Vref = 8V et Ve = 6.9 V , alors que vaut N ?
La tension V comparaison Etat du Bit

V = Vref/2 = 4 4 < 6.9 a3 = 1 (bit conservé)
V = Vref/2 + Vref/4 =4+2=6 6 <6.9 a2 = 1 (bit conservé)
V = Vref/2 + Vref/4 + Vref/8 =4+2+1=7 7>6.9 a1 = 0 (bit rejeté)
V = Vref/2 + Vref/4 + Vref/16 =4+2+0.5=6.5 6.5 <6.9 a0 = 1 (bit conservé)
Donc pour ce CAN de 4 bits ayant Vref = 8V, le résultat N de la conversion est : N= 1101
3.3. Convertisseur Analogique Numérique à circuit intégré
Le ADC0808 est un composant

d‟acquisition de donnée avec un
convertisseur analogique–numérique à 8
bits, 8-canaux multiplexés et un
microprocesseur de contrôle logique.
Ci-contre exemple de montage pratique :
Manuel cours 23
Fonction acquérir
B. Convertisseur courant /tension

Le montage se comporte en générateur de tension
commandé par un courant.
On a : …………………………………
Un tel montage peut être utilise pour convertir le courant

d‟une photodiode en une proportionnelle tension
C. Convertisseur tension /fréquence

Ce convertisseur assure la conversion d‟une tension continue en signal périodique de fréquence
proportionnelle à la fréquence de la tension d‟entrée.
Schéma structurel :
Supposons qu‟on applique sur Ve une tension sinusoïdale dont on veut mesurer la fréquence.
a) Mise en forme : Ve
Le signal sinusoïdal est
transformé en signal carré,
par un comparateur ou un
trigger.
b) Convertisseur front impulsion :

Grâce à un réseau RC, on
va transformer chaque T
V1
front montant de V1 en V1 V2
une brève impulsion V2.
c) Monostable :
A chaque front montant présent sur le signal V1, le
monostable va délivrer une impulsion de durée V2
calibrée To et d‟amplitude Vo.
d) Filtre passe bas moyenneur :

Le filtre permet de supprimer la fondamentale et
les harmoniques du signal V3 Délivré par le V3
monostable, ainsi on obtient juste sa valeur moyenne : T
…………………………………………………………………………….…
Donc Vs est proportionnelle à la fréquence du signal T0 T0

d‟entrée Ve
Manuel cours 24
Fonction acquérir
D. Conversion fréquence / tension

Ce convertisseur assure la conversion de la fréquence d'un signal périodique rectangulaire en une
tension continue.
Schéma fonctionnel du convertisseur :
Etude de cas : Mesure de la vitesse du vent
La mesure de la vitesse du vent est réalisée à l'aide

d'un anémomètre à godets fixés sur un axe mis en
rotation par le souffle du vent. L'anémomètre
délivre un signal électrique dont la fréquence
dépend de la vitesse du vent.
a) Capteur optique à fourche

Le phototransistor fonctionne comme un
interrupteur idéal. Il est saturé dés qu‟il reçoit un
faisceau lumineux auprès de LED.
Transistor saturé  V0 = 0 V
Transistor bloqué  V0 = Vcc
b) Monostable & Filtre.
La tension est mise en forme par un circuit
monostable dont la tension de sortie (5 V) de

durée calibrée To. Par la suite la tension est
filtrée afin d‟obtenir une tension continue image

de la vitesse du vent. Pour cela on utilise un filtre
passe-bas qui permet de supprimer la fondamentale
et les harmoniques du signal V2 Délivré par le
monostable, ainsi on obtient juste sa valeur moyenne.
: Intervalle de temps où le
Avec : faisceau lumineux est
interrompu
T0 = 4 ms , T = 10 ms et V = 5 V
Calculer la valeur de :Intervalle de temps où
……………………………………………… le faisceau lumineux est
transmis
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
T0 T0
……………………………… T
Manuel cours 25
S.T.E
Page
Langage de description matériel ABEL 27
GRAFCET 30
Environnement micro informatique minimal 36
Les microcontrôleurs 38
Introduction aux systèmes asservis 58
Les systèmes du 1er et 2eme ordre 65
Asservissement de vitesse –MCC- 69
Manuel cours 26
Fonction Traiter
Circuits logiques programmables
I. Introduction
La programmation d‟une fonction logique dans un PLD doit passer par les étapes suivantes :
 Définition de la fonction par des équations logiques et ou des logigrammes
 Choix du PLD (PAL, GAL, MACH…) doit être choisit selon des critères spécifiques (Coût,
matériel et outil de développement, nombres des entrées/sorties …) :
 L‟écriture du programme de description en utilisant différentes solutions (équations, tables de
vérité, diagrammes d‟état)
 Test du programme par une éventuelle simulation.
 Transfert du programme au composant PLD.
II. Exemple de PLD
III. Initiation au langage ABEL

3.1. Structure du programme
Un programme en langage ABEL se compose de 5 sections principale: l‟entête, les déclarations, la
description, le test et la fin ;
MODULE logique1 Section d’entête

TITLE 'alarme de phares'
DECLARATIONS
Section des
C, L, P pin 18, 19, 20; // Variables d'entrée
déclarations
S1, S2 pin 16, 17 istype 'com'; // Variables de sortie
EQUATIONS
Section de
S1 = !C & L & P;
description
S2 = P;
TEST_VECTORS
([C, L, P ] -> [S1, S2]); Section de Test
[ 0, 0, 0 ] -> [.X.,.X.];
[ 0, 1, 1 ] -> [.X.,.X.];
END logique1 Fin de fichier
3.2. Entête et fin de fichier
L‟entête est reconnu par le mot clé MODULE suivi du nom du fichier ; on peut aussi ajouter au
programme un titre précédé du mot TITLE ; la section de la fin est identifiée par le mot clé END
suivi du nom de fichier qui a été attribué au MODULE.
3.3. Partie déclaration
Elle commence par le mot clé DECLARATIONS. Dans cette section, on indiquera :
La spécification du PLD à programmer.
L'identification des broches utilisées -noms et numéros-
La spécification du type des sorties.
La directive device permet de spécifier le type du PLD à programmer.

Exemple :
Décodeur device ‘P22V10; //il s’agit du GAL 22V10
Manuel cours 27
Fonction Traiter
La directive pin permet d'affecter un numéro de broche à une variable (entrée ou sortie).
Exemple :
C, L, P pin 18, 19, 20 ;
Le mot istype, suivi d'un argument définit le type de la variable de sortie :
Istype 'com, buffer' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau haut.
Istype 'com, invert' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau bas.
Istype 'reg, buffer ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau haut.
Istype 'reg, invert ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau bas.
Exemple :
S1, S2 pin 16, 17 istype ‘com, buffer‟;
On peut aussi trouver dans cette section les déclarations de groupement de variables –bus-.
Exemple :
N = [E3, E2, E1, E0] ;
S = [Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1, Q0] ;
Le mot N est constitué des bits E3, E2, E1 et E0. E3 constitue le MSB (bit de poids fort) et E0 le
LSB (bit de poids faible).
Le mot S est constitué des bits Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1 et Q0. Sachant que Q7 constitue le
MSB et Q0 le LSB.
Le langage ABEL permettra de traiter ces variables individuellement ou le nombre résultant de
leur association. Ceci permettra de simplifier considérablement l'écriture de certaines équations.
3.4. Partie test :
Elle commence par le mot clé TEST_VECTORS ; l‟utilisateur vérifie avec des exemples de
valeurs données aux entrées les états des sorties et s‟assure du bon fonctionnement du
programme ;
Exemple :
TEST_VECTORS
([a, b, c, d] => [s1, s2]) ; // Variables d’entrée et variables de sortie
([0, 1, 0, 1] => [1, 1]) ; // Les sorties sont à 1 pour la combinaison 0101 des entrées.
([1, 0, 1, 0] => [0, 0]) ; // Les sorties sont à zéro pour la combinaison 1010 des entrées.
3.5. Partie de description logique:

C‟est dans cette partie où la fonction à programmer est décrite, la description peut se faire de
plusieurs moyens (équations, table de vérité, diagramme d‟état).
a) Description par équations :
Elle est annoncée par le mot clé EQUATIONS, elle décrit les relations liant les sorties aux
entrées ; ces relations peuvent être des fonctions logiques, arithmétiques ou relationnelles.
Le langage ABEL met à la disposition de l‟utilisateur un jeu d‟opérateurs complet en voici les
détails :
Opérateurs logiques Opérateurs arithmétiques Opérateurs relationnels

! Complément + Addition == Test d‟égalité
# OU - Soustraction != Test différent
& ET * Multiplication < Test inférieur
$ OU exclusif / Division entière > Test supérieur
= Affectation combinatoire % Reste de division <= Test inf. ou égal
:= Affectation séquentielle << Décalage à gauche >= Test Sup. ou égal
>> Décalage à droite
Pour travailler avec les nombres, ABEL précise la base du système de numération adoptée en
utilisant les symboles suivants :
Manuel cours 28
Fonction Traiter
La base symbole exemple

Binaire ^b ^b 1101
Octal ^O ^O 65
Hexadécimal ^h ^h F9
Décimal ^d ou rien ^d 77
Exemple1:
EQUATIONS
S= A > B; // S=1 si A > B
I= A < B; // I=1 si A < B
E= A==B ; // E=1 si A =B
Exemple2:
EQUATIONS
When A > B then S=1 Else;
When A == B then I=1 Else;
E=1 ;
Exemple3:
EQUATIONS
When A > B then S=1; // S=1 si A > B
When A < B then I=1; // I=1 si A < B
When A==B then E=1 ; // E=1 si A =B
b) Description par table de vérité

Elle est annoncée par le mot clé Truth_Table suivi des nombres de variables d‟entrée et de
sortie, on établit juste après la table de vérité en respectant les dispositions des variables d‟entrée
et de sortie comme le montre l‟exemple suivant :
Truth_table ([A,B]  [S1, S2, S3])

[0,0]  [0,0,1]
[0,1]  [1,0,1]
[1,0]  [0,1,0]
[1,1]  [1,0,0]
c) Description par diagramme d’état :

Le diagramme d‟état est souvent avantagé dans le cas des machines séquentielles dont le
fonctionnement est décrit par l‟enchaînement séquentiel des états de sortie.
Etat A Etat B Etat X
Qn .. Q1 Qn .. Q1 Qn .. Q1
Format du diagramme:
3.6. Constantes spéciales

constantes Extensions
.C. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .Clk entrée d'horloge pou bascule
.K. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .AR Reset asynchrone de la bascule
.U. Front montant d‟une entrée horloge .AP Preset asynchrone de la bascule
.D. Front descendant d‟une entrée horloge
.X. Valeur indéterminée à calculer
.Z. Valeur trois état
.P. Pré-chargement dans un registre
Manuel cours 29
Fonction Traiter
GRAFCET
I. Structure d'un système automatisé

Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent:
 une partie opérative constituée du
processus à commander, des
actionneurs qui agissent sur ce
processus et des capteurs permettant
de mesurer son état.
 Une partie commande qui élabore
les ordres pour les actionneurs en
fonction des informations issues des
capteurs et des consignes. Cette partie
commande peut être réalisée par des
circuits câblés, ou par des dispositifs
programmables (automates, calculateurs)
II. GRAFCET : Rappels

2.1. Définition
Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition) est un outil graphique normalisé

permettant de spécifier le cahier des charges d‟un automatisme séquentiel. On peut utiliser 2
niveaux successifs de spécifications:
GRAFCET niveau1: spécifications fonctionnelles. On décrit l‟enchaînement des étapes sans
préjuger de la technologie.
GRAFCET niveau2: on ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles.
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
Étape Action
8 KM1
a Réceptivité
9
Transition
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état.
Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque
transition est associée une condition logique appelée réceptivité.
2.2. Règles de syntaxe
Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale d'un Grafcet caractérise l'état de la partie opérative au démarrage de la
partie commande. Elle correspond aux étapes actives au début de fonctionnement appelées étapes
initiales.
Règle 2 : Franchissement d'une transition
L'évolution de la situation du Grafcet s'accomplit par le franchissement d'une transition, ce qui ne
peut se produire que lorsque :
Manuel cours 30
Fonction Traiter
GRAFCET
- cette transition est validée

- et la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunis, la transition est alors franchie.
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement entraîne immédiatement l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle 4 : Évolutions simultanées
Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies. Cette règle de
franchissement simultané permet de décomposer un Grafcet en plusieurs parties, tout en
assurant de façon rigoureuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est indispensable de faire
intervenir, dans les réceptivités, les états actifs ou inactifs des étapes i notés Xi et /Xi
respectivement.
Règle 5 : Activation et Désactivation simultanées
Si, au cours du fonctionnement de l'automatisme, une même étape est en même temps désactivée
et activée, elle reste active.
2.3. Structure de base

a) Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la transition A est

franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26 seront actives.
Si la réceptivité associée à cette transition est
vraie, alors celle-ci est franchie. La réceptivité
associée à la convergence peut-être de la forme =
1 ; Dans ce cas la transition est franchie dès
qu'elle est active.
b) Divergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du système vers

une branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions (voir figure ci-contre).
Convergence en OU : après l‟évolution dans une
branche, il y a convergence vers une étape
Commune (voir figure ci-contre).
A et B ne peuvent être vrais simultanément
(conflit).
c) Saut de phase & Reprise de phase
Le saut de phase ( saut en avant) permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles ( figure (a) ci-dessous ).
La reprise de phase (saut en arrière) permet de reprendre une séquence lorsque les actions à
réaliser sont répétitives ( figure (b) ci-dessous ).
Manuel cours 31
Fonction Traiter
GRAFCET
Figure (a) : Figure (b) :
III. La notion de tâche

3.1. Notion de Grafcet partiel
Constitué d'un ou plusieurs GRAFCETS connexes. Un GRAFCET partiel résulte d'une partition,
selon des critères méthodologiques, du GRAFCET global décrivant le comportement de la partie
séquentielle d'un système.
Le GRAFCET global est constitué des GRAFCETS partiels 1,2 et 3.
3.2. Synchronisation de GRAFCET

a) Notion de GRAFCET de tâche
Manuel cours 32
Fonction Traiter
GRAFCET
b) Coordination horizontale
c) Coordination verticale
3.3. Différents types d’action

a) Temporisation et comptage
b) Réceptivité toujours vraie
Manuel cours 33
Fonction Traiter
GRAFCET
c) Evénements (Fronts)
d) Action conditionnelle
e) Action mémorisée
IV. Notion de Macro étape

Avec la notion de macro représentation, on se donne le moyen de reporter à plus tard ou sur une
autre page la description détaillée de certaines séquences. La macro-étape est la représentation
unique d‟un ensemble d‟étapes et de transitions nommé expansion de macro-étape.
L‟expansion de la macro-étape
commence par une seule étape d‟entrée
et se termine par une seule étape de
sortie, étapes qui représentent les seuls
liens possibles avec le GRAFCET auquel
elle appartient.
Le franchissement de la transition (1)
active l‟étape E2.
La transition (2) ne sera validée que
lorsque l‟étape S2 sera active.
Le franchissement de la transition (2)
désactive l‟étape S2.
Manuel cours 34
Fonction Traiter
GRAFCET
V. Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET

5.1) Règle générale
 Pour qu'une étape soit activée [set(X)], il faut que l'étape immédiatement précédente soit
active, et la réceptivité immédiatement précédente soit vraie;
 Pour qu'une étape soit désactivée [Reset(X)], il faut que l'étape immédiatement suivante soit
active.
5.2) Différents cas de mise en équation
a) Divergence en OU (figure a)
 l'étape 2 : set(X2) =X1.R2 Reset(X2) =X10+X20

 l‟étape 10 : set(X10) =X2.R10 Reset(X10) =X11
b) Convergence en OU (figure b)
 l'étape 16 : set(X16) =X15.R16 Reset(X16) =X7

 l‟étape 07 : set(X7) =X16.R17 + X26.R27 Reset(X7) =X8
c) Divergence en ET (figure c)
 l'étape 7 : set(X7) =X6.R7 Reset(X7) =X10 . X20

Figure (a)
d) Convergence en ET (figure d)
 l'étape 11 : set(X11) =X10.R11 Reset(X11) =X6

 l‟étape 6 : set(X6) =X11.X21.R7 Reset(X6) =X7
Figure (b)
Figure (d) Figure (c)
Manuel cours 35
Fonction Traiter
Les systèmes programmables
I. Architecture générale
Un système à μP regroupe l'ensemble des équipements nécessaires pour obtenir un traitement
de l'information. A savoir :
Un microprocesseur ou unité centrale de traitement (CPU) ;
la mémoire programme (ROM) et de la mémoire de données (RAM) ;
Des interfaces d’entrées/sorties.
Les différents organes du système sont reliés par des voies de communication appelées bus. On
retrouve trois types ; le bus de données, le bus d‟adresses et le bus de contrôle.
II. Microprocesseur
L'invention du microprocesseur date de 1971, lorsque la société Intel réalisa le 4004.
L‟architecture des microprocesseurs grand public repose sur une architecture pour laquelle
l'unité de traitement des instructions et des données (le microprocesseur pour nous) se décompose
en deux sous unités :
L‟ALU : unité arithmétique et logique (UAL), chargée de réaliser les calculs
l'UC : unité de contrôle, chargée de la traduction et l'exécution des commandes
(instructions) deux paramètres principaux permettent de caractériser un
microprocesseur ;à savoir, son architecture et sa fréquence.
III. les mémoires
Une mémoire est un circuit à semi-
conducteur permettant d‟enregistrer, de
conserver et de restituer des
informations.
Une mémoire est caractérisée par :
Son temps d‟accès : Exprimé
en ns, il renseigne sur la
vitesse de la mémoire
Le format de son bus de
donnée : 1bit, 4bits, 8bits...
Sa capacité exprimée en octets,
Ko, Mo, Go
Capacité = 2 nombre de lignes d’adresse x nombre de lignes de données
1 Kilo = 210 = 1.024

1Méga = 220 = 1.048.576
1Giga = 230 = 1.073.741.824
Manuel cours 36
Fonction Traiter
Les différentes mémoires peuvent être classées comme indiqué sur le schéma ci-dessous :
3.1. La mémoire vive : RAM

La mémoire vive ou RAM (Random Access Memory)
pour mémoire à accès aléatoire, est une mémoire
volatile, cela signifie que si l'on coupe l'alimentation, les
données qu'elle contient sont perdues. Ses
caractéristiques sont les suivantes :
elle sert à stocker les programmes exécutés par
le processeur
elle est accessible en lecture et en écriture
elle est organisée sous forme matricielle
Il existe deux grandes familles de mémoires vives :
les RAM Statiques : SRAM ;
les RAM Dynamiques : DRAM ;
3.2. La mémoire morte : ROM
Les mémoires mortes ou ROM (Read Only Memory) sont des mémoires non volatiles qui sont
vouées à être accédées en lecture en fonctionnement normal. Elles contiennent du code et des
données qui ne sont pas amenés à changer souvent. Les ROM contiennent généralement les
routines d'accès de base aux périphériques.
IV. Interface d’entrées- sorties

Elles permettent d‟assurer la communication entre le microprocesseur et les périphériques.
(Capteur, clavier, moniteur ou afficheur, imprimante, modem, etc…).
L‟interface parallèle : Ce type d‟interface, répartie sur plusieurs ports.
L‟interface série : Ce type d‟interface permet au μP de communiquer avec d‟autres
systèmes à base de μP. Les données envoyées ou reçues se présentes sous la forme d‟une
succession de valeurs binaires images d‟un mot.
Exemple :
a. Liaison parallèle :
Port Centronics (Pour imprimante parallèle)
b. Liaison série :
Port USB (Universal Serial Bus)
Liaison RS232 (liaison série point à point)
Liaison RS485 (liaison série multipoints)
RS232
Manuel cours 37
Fonction Traiter
I. Présentation
Les systèmes et les objets techniques à base de microcontrôleur(s) prennent de plus en
plus de place dans notre quotidien. Le microcontrôleur présente des avantages tels que :
la simplicité de mise en œuvre ; la grande capacité de traitement ; le coût relativement faible.
1.1. Microcontrôleur PIC 16F84 de Microchip :
a) La référence
Les PIC 16FXX sont des microcontrôleurs 8 bits (largeur du bus de données) conçus en
technologie CMOS (faible consommation électrique). Les µC PIC utilisent une architecture RISC
(Processeur à jeu d‟instructions réduit) avec 35 instructions codées en un mot de 14 bits.
Pour identifier un pic, on utilise le numéro inscrit sur son boitier, exemple du PIC 16F84-04 :
16 16 indique un PIC de la famille Mid-Range (Instructions sur 14 bits)

F Type de mémoire programme : C  EPROM, CR  ROM, F  FLASH.
84 Référence du PIC
04 La fréquence d’horloge maximale (4 Mhz)
b) Le brochage
Le 16F84A est un PIC de 18 broches, la

figure ci-contre montre le brochage du circuit.
Les fonctions des pattes sont les suivantes :
 VSS, VDD : Alimentation (5V - 0)
 OSC1, OSC2 : Horloge
 RA 0-4 : Port A
 RB 0-7 : Port B
 T0CKL/RA4 : Entrée de comptage
 INT/RB0 : Entrée d'interruption
 MCLR (Master Clear): 0V  Reset
Exemple d‟alimentation :
c) Circuit d’horloge
Pour fonctionner correctement, le microcontrôleur nécessite la présence d'une

horloge qui doit être câblée entre les bornes "OSC1 et OSC2". Cette horloge peut être réalisée de
différentes façons :
Manuel cours 38
Fonction Traiter
1.2. Structure interne :
 La mémoire programme : Cette mémoire de 1K mots de 14 bits contient le programme à

exécuter. le PIC commence l'exécution à l'adresse 0000h (vecteur du reset). De plus,
lorsqu'il y a une interruption, le PIC va à l'adresse 0004h (vecteur d‟interruption). (voir
Fiche 2).
 La mémoire RAM : La mémoire RAM (voir Fiche 1) est organisée en 2 zones distinctes
(Bank0 et Bank1) et comporte de types de registres ;
- Les registres à usage spécial (SFR). Ce sont les 16 registres permettant la
configuration, la surveillance de l‟état du système et de ses périphériques.
- Les registres à usage général (GPR) qui constituent les 68 octets libres.
 Le timer : permet de réaliser les fonctions suivantes : 1. Génération d'un signal

périodique 2. Temporisation. 3. Comptage d'événements.
 Le chien de garde : Ce dispositif est un système anti-plantage du microcontrôleur. Il

s'assure qu'il n'y ait pas d'exécution prolongée d'une même suite d'instruction. Si oui un
Reset est généré automatiquement relançant ainsi le microcontrôleur.
Manuel cours 39
Fonction Traiter
1.3. Mise en œuvre et programmation des PIC :
La mise en œuvre d'une application, à base de microcontrôleur, consiste à traduire un

cahier des charges en un programme code, puis à le transférer vers la mémoire programme
du microcontrôleur.
Pour ce faire, divers outils de développement sont mis à la disposition du concepteur.
Parmi ces outils, on cite :
la programmation graphique, elle est basée sur l'interconnexion graphique de symboles
ou modules "exemple : organigramme".
la programmation en assembleur.
la programmation mettant en œuvre un langage évolué tels que langage C,
Basic,Pascal, etc..
II. Configuration des entrées/sorties
2.1. Application :
a) Objectif
Une LED est connectée
à RB7 tandis qu'un
interrupteur (switch)
est connecté à RA0. La
LED devrait s'allumer
lorsque l'interrupteur
est fermé et s'éteindre
lorsque l'interrupteur
est ouvert.
Manuel cours 40
Fonction Traiter
b) Organigramme c) Programme en assembleur
Début
…… STATUS, RP0 ; accéder au Bank1
…… TRISB, … ; RB7 en sortie
BSF TRISA, …. ; RA0 en entrée
Configurer RA0 en …………
…… STATUS, RP0 ; accéder au Bank 0
Configurer RB7 en …………
test …… PORTA, …. ; tester si RA0=0
…… ……. ; branchement à Led_off
…… ……. ; allumer LED
……. test ; refaire le test
Led_off ……. ……… ; éteindre LED
……. ………. ; refaire le test
RB7= …….
RB7= …….
RETURN
END.
d) Programme en langage C
#define _XTAL_FREQ 4000000
#include <xc.h>
void main(void) {
TRISB7 = 0; //RB7 en sortie
TRISA0 = 1; // RA0 en entrée
while(1){
if(RA0 == 0){ // tester si RA0=0
PORTA = 0b00000001; // allumer LED
}else{
PORTA = 0b00000000; // éteindre LED
}
}
}
2.2. Les registres de configuration des I/O
Pour configurer la direction des entrées /sorties on fait appel aux registres TRISA et
TRISB situés au Bank1 de la RAM;
1= pour configurer une broche en entrée

0= pour configurer une broche en sortie
TRISA : Ce registre permet de configurer, en entrée ou en sortie, les 5 bits du port A.
TRISB : Ce registre permet de configurer, en entrée ou en sortie, les 8 bits du port B.
Exemple:
BSF STATUS,RP0 ; passage au bank 1
MOVLW b'00010010' ; charge la valeur B'00010010' dans W
MOVWF TRISA ; charge la valeur de W dans le registre TRISA
Alors que pour avoir accès en lecture ou en écriture aux ports du c, on utilise les registres
PORTA et PORTB situés au Bank0 de la RAM.
BCF STATUS,RP0 ; passage au banque 0
BSF PORTA,0 ; mise à 1 de la sortie RA0
CLRF PORTB ; mise à 0 de toutes les sorties du port B
Manuel cours 41
Fonction Traiter
III. Gestion de la temporisation
3.1. Application :
a) Objectif :
Réaliser un circuit qui
fait clignoter une
LED connectée à RB0
pour un temps
prédéterminé par le
sous-programme de
temporisation.
b) Organigramme d) Programme en assembleur
Début
Sp.tempo BSF STATUS, RP0 ;

BCF TRISB, 0 ;
BCF STATUS, RP0 ;
 Loop BSF PORTB, 0 ;
CALL tempo ;
BCF PORTB, 0 ;
CALL tempo ;
 GOTO Loop ;
; sous programme temporisation
Tempo MOVLW 0xFF ;
MOVWF 0x20 ;
0x20==0
B1 DECFSZ 0x20,f ;
GOTO B1 ;
RETURN ;
END. ;
Retour
- Sp. tempo : Sous programme de temporisation
d) Programme en langage C
#define _XTAL_FREQ 4000000 //4 MHz crystal

#include <xc.h>
void main(void) {
TRISB0 = 0; //configurer RB0 en sortie

while(1){ //boucle infinie
RB0 = 1; //mettre 1 à RB0 pour allumer LED
__delay_ms(500); //LED reste allumée pendant 500 millisecondes
RB0 = 0; //mettre 0 à RB0 pour éteindre LED
__delay_ms(500); // LED reste éteinte pendant 500 millisecondes
}
return;
}
Manuel cours 42
Fonction Traiter
3.2. Temporisation avec une boucle
L‟organigramme ci-dessous permet de réaliser un sous programme de temporisation (Sp. tempo) en

utilisant la case mémoire 0x20 de la RAM, chargée par une valeur N1. L‟objectif est de calculer le
temps écoulé lors d‟exécution de ce sous programme.
Sous-programme en assembleur :
Sp.tempo1 Nombre de cycle
Sp.Tempo1 MOVLW N1 ; 1
MOVWF 0x20 ; 1
B1 DECFSZ 0x20,f ; 1 (2)

GOTO B1 ; 2
RETURN ; non prise en compte
END. ;

Avec un quartz de fosc=4Mhz, la fréquence réelle du PIC : F=1/fosc=1Mhz
Donc 1 cycle = 1/F = 1s

0x20==0
Alors la temporisation T1 du sous-programme en fonction de N1 est :
T1
…………………………………………………
Retour La valeur max que l‟on peut donner à N1 est 255, ce qui donne une
temporisation max de : T1max = ………………………………………………….
3.3. Temporisation avec deux boucles
Sp.tempo2
 Sp.tempo2 MOVLW N2 ;
MOVWF C2 ; charger le compteur C2 par N2
 B2 ………. …. ;
………. …. ; charger le compteur C1 par N1
 B1 …….… …. ; décrémenter et tester C1

………. …. ;
………. …. ; décrémenter et tester C2
C1 == 0 ………. .… ;
T1 ……….. ; Retour
……. ………. ; refaire le test
 - le temps T2 en fonction de N1 et N2 est :
…………….……………………
C2 == 0 - La valeur max que l‟on peut donner à N1 et N2 est 255, donc la
RETURN
END.
valeur maximale de T2 est :
T2
.………….………….…………
Retour
Manuel cours 43
Fonction Traiter
3.4. Temporisation avec trois boucles
Sp.tempo3
 Sp.tempo3 MOVLW N3 ;
MOVWF C3 ; charger le compteur C3 par N3
 B3 ………. …. ;
 B2 …….… …. ;
 B1 ………. …. ; décrémenter et tester C1

………. .… ;
……….. …. ; décrémenter et tester C2
C1 == 0 ………. .… ;
……….. …. ; décrémenter et tester C3
………. .… ;

……….. ; Retour
C2 == 0 - le temps T3 en fonction de N1, N2 et N3 est :
T2 …………….……………………
- La valeur max que l‟on peut donner à N1, N2 et N3 est 255,
 donc la valeur maximale de T3 est :
.………….………….…………
C3 == 0
T3
Retour
3.5. Temporisation avec TMR0
Le module TMR0 (Timer 0) possède deux modes de fonctionnement ; Le mode timer utilisé
pour les temporisations (Fosc) et Le mode compteur utilisé pour faire du comptage (RA4).
Manuel cours 44
Fonction Traiter
En mode Timer, le contenu du registre TMR0 est alors incrémenté à chaque cycle de l'horloge
interne. Le durée du cycle on peut l‟augmenter en utilisant le prédiviseur avec le taux désiré.
Ce registre contient un nombre de 8 bits (0 à 255), et son débordement (après les 256
incrémentations) est manifesté par l‟apparition du drapeau TOIF (bit 2 du registre INTCON).
Alors pour réaliser une temporisation avec TMR0 d‟une durée Tx, on peut appliquer la formule
suivante :
Tx : temps écoulé
𝟒×𝑷×𝑹 P: taux du prédiviseur
Tx = avec :
𝑭𝒐𝒔𝒄 R : nombre d’incrémentation de TMR0
Fosc : fréquence d’horloge système
* P =1 : Si le prédiviseur n’est pas utilisé.
Organigramme : Sous-programme en assembleur :
TempoTMR MOVLW N ;
TempoTMR MOVWF C ; charger le compteur C par N
……. …. ; initialiser TMR0
 B1 ….. …. ; mettre 0 au bit TOIF

B2 .… …. ; Tester le débordement de TMR0
……. …. ;

…. …. ; décrémenter et tester C
…. .… ;

….. …. ; Retour
………. .… ;
TOIF == 1 ……….. ….
Pour la configuration suivante :
………. .…
- TMR0 utilise l‟horloge système (Fosc) de 4MHz et le
prédiviseur avec un taux de 256

Calculer alors la valeur N (hexadécimal) à charger dans le
compteur C pour avoir T= 8s
C == 0 .………….….………….….………….….………….….………….…
.………….….………….….………….….………….….………….…
Retour .…………..………….….………….….………….….………….….…
……….….………….….………….…….………….………………
IV. Les interruptions

4.1. définition
Une interruption provoque l‟arrêt du programme principal pour aller exécuter une procédure
d'interruption qui se trouve à l'adresse 0004h. Le PIC16F84 possède 4 sources d'interruption. A
chaque interruption sont associés deux bits: un bit de validation (autorisation) et un drapeau
(flag). Le premier permet d'autoriser ou non l'interruption, le second permet au programmeur de
savoir de quelle interruption il s'agit. Tous ces bits sont dans le registre INTCON à part le
drapeau EEIF de l'interruption EEPROM qui se trouve dans le registre EECON1.
Manuel cours 45
Fonction Traiter
Flags Bits de validation Bits de validation générale
4.2. Application : interruption RB0
a) Objectif : établir un
programme qui permet
d‟inverse l‟allumage d‟une
LED, reliée à RA0, à chaque
pression sur un bouton-
poussoir relié à RB0.
b) Organigramme : c) Sous-programme en assembleur :

org 0x000 ; vecteur Reset
Début goto start
INT-RB0
org 0x004 ; Routine d’interruption
….. …. ; effacer Flag INT/RB0
….. …. ; choix du bit à inverser
.… …. ; inverser RA0
…. …. ; Fin d’interruption RB0/INT
start …. .… ; accès bank1
Fin INT ….. …. ; RA0 en sortie

…. .… ; RB0 en entrée
….. …. ; configurer Reg. OPTION
…. .… ; accès bank0
…. …. ; RA0=0
…. … ; configurer INTCON
Att …. …. ; attente
…. …. ;
… … ; fin programme
Manuel cours 46
Fonction Traiter
V. Microcontrôleur PIC16F877 :
5.1. Présentation
Le PIC 16F877 est un

microcontrôleur de MICROCHIP,
fait partie intégrante de la famille
des Mid Range (16) dont la mémoire
programme est de type flash (F) et
capable d‟accepter une fréquence
d‟horloge maximale de 4Mhz.
Le microcontrôleur 16F877A, en
boîtier DIP 40 broches, peut
fonctionner à une fréquence
maximale de 20 MHz pour un cycle
d‟instruction de 200ns. Il est
constitué des éléments suivants :
 8 K mots de 14 bits de
mémoire programme du
type Flash,
 256 octets d‟EEPROM et 368 octets de RAM,
 2 Timers 8 bits, un Timer 16 bits, et un chien de garde (WatchDog),
 Un convertisseur A / N 10 bits avec 5 entrées multiplexées,
 2 entrées de captures et de comparaison avec PWM (Modulation de largeur d'impulsions).
 Une interface série synchrone (SPI), et une interface série asynchrone (USART)
 5 ports E/S : Un port A de 6 bits, Un port B de 8 bits, Un port C de 8 bits,
Un port D de 8 bits, et un port E de 3 bits.
5.2. Conversion analogique numérique
a) Présentation:
Il s‟agit d‟un convertisseur A/N 10 bits à 8 entrées, RA0, RA1, RA2, RA3, RA5, RE0, RE1 et RE2.
Ce convertisseur interne utilise 2 registres de résultat (ADRESH et ADRESL) et 2 registres de
contrôle (ADCON0 et ADCON1).
Manuel cours 47
Fonction Traiter
Une conversion commence toujours par la mise à 1 du bit GO/DONE du registre ADCON0.
Lorsque la conversion est terminée ce bit repasse à 0.La valeur résultante N de la conversion,
enregistrée dans ADRESH: ADRESL, est égale à :
𝑽𝑰𝑵 − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
N= × 𝟏𝟎𝟐𝟑
𝑽𝒓𝒆𝒇+ − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
Si 𝑽𝒓𝒆𝒇+ = VDD= 5 et 𝑽𝒓𝒆𝒇− = VSS=0 donc : N=(1023/5) × 𝐕𝐈𝐍

VDD et VSS sont les tensions d‟alimentation du microcontrôleur le PIC16 F 877
b) organisation interne :
Les entrées analogiques :
c) Registre ADCON1 :
IL permet de choisir une configuration parmi les 16 proposées. La configuration de ce registre ne
dispense pas de configurer les registres de directions TRISA et TRISE.
ADFM (Bit7): A/D Result Format Select bit

1 = le résultat sera justifié à droite.
0 = le résultat sera justifié à gauche.
Manuel cours 48
Fonction Traiter
PCFG3…PCFG0 (Bit 0..3): A/D Port Configuration Control bits
c) Registre ADCON0 :
Ce registre permet de définir l‟horloge de conversion (bit 6 et 7), le canal à convertir (bit 3 à 5), la
mise en fonctionnement du CAN (bit 0), et le lancement d‟une conversion (bit 2).
(Interne)
5.3. Exemple de mise en œuvre du CAN interne du PIC16F877
a) objectif :
Pour comprendre le fonctionnement du
convertisseur A / N, nous allons étudier
l‟exemple ci-contre en utilisant une
thermistance CTN :
- allumez la LED lorsque la température est
supérieure à 25°C,
- éteignez la LED lorsqu'elle est inférieure à 𝑽𝑰𝑵
25°C.
b) Détermination de valeur numérique de la
tension de référence correspondante à 25°C
on suppose que la tension correspondante à
25°C est 𝑽𝑰𝑵 = 2.4 V , et elle augmente lorsque
la température augmente.
Manuel cours 49
Fonction Traiter
Alors la valeur numérique correspondante à 2.4 V (pour le CAN, VDD= 5 et VSS=0) est :
N= (1023/5) × 𝟐. 𝟒 ≅ 491= [0111101011]2
Avec une justification à gauche, Les 8 bits (MSB) du résultat de conversion sont stockés dans
ADRESH, et les 2 bits (LSB) dans ADRESL. Afin de faciliter l‟élaboration du sous programme de
conversion, on va utiliser que les 8 bits du poids fort et négliger les 2 bits du poids faible. Donc la
nouvelle valeur numérique de référence sera : [01111010] B = [122] D = [7A] H
Cette valeur est comparée avec la valeur convertie par le CAN et enregistrée dans ADRESH.
* La valeur convertie par le CAN est enregistrée par la suite dans la case mémoire ValAN.
c) Organigramme :
Programme principale : Sous-programme de conversion :
Début
Lire CAN
Config. I/O
Config. ADCON1 / ADCON0
Lancer la conversion
Lire CAN
Fin
Conversion
ValAN > 7AH
W  ADRESH
ValAN  W
RB0  …… RB0  …….
Retour
d) programme en assembleur :
<P16F877A.INC>
LIST P=16F877A
ValAN EQU 0x20 ;ADRESSE DE STOCKAGE DE LA TENSION CONVERTIE
ORG 0x000 ;VECTEUR RESET
…….…….…….…….…….……. ;BANK 01
MOVLW …….…….……. ;PORTA EN ENTRÉE
MOVWF TRISA
MOVLW …….…….……. ;PORTB EN SORTIE
MOVWF TRISB
; Justification à GAUCHE, +VREF=VDD, -VREF=VSS, RA0=ANALOG, RA1..RA5=DIGITAL
MOVLW …….…….…….
MOVWF ADCON1
BCF STATUS, 5 ;BANK 0
MOVLW …….…….……. ; Oscillateur interne RC, ADON=1
Manuel cours 50
Fonction Traiter
MOVWF ADCON0
CONV CALL Lire_CAN ; APPEL DU SOUS PROGRAMME DE CONVERSION
MOVF ValAN, W ; W  ValAN
SUBLW 0x7A ; 122 – W(ValAN)
BTFSC …….…….……. ; tester si ValAN 122
GOTO ….…….……. ;
GOTO …….…….……. ;
Lire_CAN BSF ADCON0, 2 ; lancer la conversion
WAIT BTFSC ADCON0, 2 ; tester la fin de conversion
GOTO WAIT
MOVF ADRESH, W ; W  ADRESH
MOVWF …….…….……. ; ValAN  W
R…….…….……. ; RETOUR DE SOUS PROGRAMME DE CONVERSION
Led_OFF ………… PORTB,0 ;éteindre LED
GOTO …….…….……. ;
Led_ON ………… PORTB,0 ;allumer LED
GOTO …….…….……. ;
END ;fin fichier
Manuel cours 51
Fonction Traiter
FICHE 1 : RAM & REGISTRES du PIC16F84
Registre STATUS Mémoire RAM

IRP RP1 RP0 TO PD Z DC C
RP0 1 : accéder au Bank1
0 : accéder au Bank0
TO 1 : Après une mise sous tension, une instruction SLEEP…
0 : quand la temporisation de watchdog est dépassée
PD 1 : Après une mise sous tension
0 : Après une instruction SLEEP
Z 1 : quand le résultat d’une opération est 0
0 : quand le résultat d’une opération est différent de 0
DC 1 : quand le résultat d’une opération en BCD génère une retenue
0 : l’opération en BCD ne génère pas une retenue
C 1 : quand le résultat d’une opération génère une retenue
0 : l’opération ne génère pas une retenue
Registre OPTION
RBPU INTEDG T0CS T0SE PSA PS2 PS1 PS0
RBPU 1 : désactiver les résistances de pull-up du portB (voir figure ci-dessous)
0 : activer les résistances de pull-up du portB (voir figure ci-dessous)
INTEDG 1 : interruption RB0/INT active sur front montant
0 : interruption RB0/INT active sur front descendant
TOCS 1 : l’horloge de TMR0 est le signal de RA4/TOCKI
0 : l’horloge de TMR0 est l’horloge interne
TOSE 1 : signal de RA4/TOCKI actif sur front descendant
0: signal de RA4/TOCKI actif sur front montant
PSA 1 : Prédiviseur attribué au Watchdog
0 : Prédiviseur attribué au TMR0 RP0= 0 RP0= 1
PS2..0 : Les trois bits PS2, PS1, PS0 déterminent le taux du Prédiviseur pour
Le TMR0 (Voir tableau ci-dessous)
PS2, PS1, PS0 Taux de predivision (Fosc)

000 1:2
001 1:4
010 1:8
011 1:16
100 1:32
101 1:64
110 1:128
111 1:256
Registres PCL & PCLATH

Le PC contient l'adresse de la prochaine instruction que doit exécuter le programme. Il est constitué des deux registres spéciaux : PCL et
PCLATH
PCLATH (5 Bits) PCL (8 Bits)
Registres FSR & INDF PC

Ces 2 registres servent pour l’adressage indirect : FSR : il est utilisé comme un pointeur,
INDF: contient automatiquement la valeur qui se trouve à l'adresse définie dans le FSR.
Registres TRISA & TRISB

Ces 2 registres permettent de configurer, en entrée ou en sortie, les broches du port A et port B du PIC
0= Configurer en sortie
1 = Configurer en entrée
NB : si on veut utiliser RA4 comme sortie, il ne faut pas oublier de mettre une résistance externe de tirage vers Vcc.
Registres PORTA & PORTB
Ces 2 registres permettent de donner un accès en lecture ou en écriture des broches du port A et du port B.
Registre TMR0 : ce registre contient le nombre d’incrémentation de Timer0 (valeur de 0 à 255)
Manuel cours 52
Fonction Traiter
FICHE 2 : MEMOIRE PROGRAMME & REGISTRES du PIC16F84
Registre INTCON Mémoire Programme

GIE EEIE T0IE INTE RBIE T0IF INTF RBIF 14 bits
GIE 1 : autoriser les interruptions
0 : Désactiver les interruptions
EEIE 1 : autoriser l'interruption de fin d'écriture de l'EEPROM
0 : Désactiver l'interruption de fin d'écriture de l'EEPROM
T0IE 1 : autoriser l'interruption de débordement du TMR0 1024
0 : Désactiver l'interruption de débordement du TMR0 Mots
INTE 1 : autoriser l'interruption sur la broche RB0/INT
0 : Désactiver l'interruption sur la broche RB0/INT
RBIE 1 : autoriser l'interruption des broches RB4 à RB7 (sur changement de niveau)
0 : Désactiver l'interruption des broches RB4 à RB7
TOIF 1 : indique le débordement du TMR0
0 : pour effacer le flag TOIF de TMR0
INTF 1 : indique un front sur la broche RB0/INT
0 : pour effacer le flag INTF de RB0
RBIF 1 : indique le changement de niveau sur une des broches RB4 à RB7
0 : pour effacer le flag RBIF des broches RB4 à RB7
Registre EECON1
* * * EEIF WRERR WREN WR RD 0000h : adresse de début de programme (Reset)
EEIF 1 : indique fin d’écriture à l’EEPROM
0 : pour effacer le flag de fin d’écriture à l’EEPROM 0004h : adresse de l’interruption
WRERR 1 : indique une erreur durant l’opération d’écriture
2007h : adresse du mot de configuration de 14 bits
0 : l’opération d’écriture est réussie
WREN 1 : autoriser l'écriture (voir la description ci-dessous)
0 : Désactiver l’écriture
WR 1 : lancer l’opération d’écriture
0 : se mit automatiquement à 0 après fin d’écriture
RD 1 : lancer l’opération de lecture
0 : se mit automatiquement à 0 après la lecture
Registre EECON2 : ce registre est utilisé pour l’opération d’écriture avec des séquences spécifiques (n'est pas un registre physique)
Registres EEADR & EEDATA :
EEADR : Ce registre contient l'adresse de l'emplacement mémoire que l'on veut manipuler (pour une lecture ou une écriture).
EEDATA : Ce registre contient la donnée de l'emplacement mémoire que l'on veut manipuler (pour une lecture ou une écriture).
 Les procédures de lecture et d’écriture dans l’EEPROM :
Ecriture d’une donnée dans l’EEPROM Lecture d’une donnée dans l’EEPROM
 Placer l’adresse de la donnée à écrire dans EEADR.  Placer l’adresse de la donnée à lire dans EEADR.
 Placer la donnée à écrire dans EEDATA.  Mettre le bit RD de EECONN1 à 1.
 Mettre le bit WREN de EECONN1 à 1.  Lire le contenu du registre EEDATA.
 Placer 0x55 dans EECON2.
 Placer 0xAA dans EECON2.
 Mettre le bit WR de EECONN1 à 1.
 Attendre que le bit EEIF soit à 1.
Mot de configuration (14 bits) (voir exemple de configuration dans la fiche 3)
CP CP CP CP CP CP CP CP CP CP PWRTE WDTE OSC OSC
CP ON: Rendre impossible la lecture de la mémoire programme (contre le piratage industriel)
0FF: la lecture est possible
PWRTE ON : lancer une temporisation à la mise sous tension
OFF: temporisation désactivée
WDTE ON : activer le watchdog.
0FF : Désactiver le watchdog.
OSC RC : oscillateur de type Resistance-condensateur HS : oscillateur a quartz haute fréquence (4 à 20 MHz)
XTL: oscillateur à quartz ou à résonateur céramique LP : oscillateur à quartz de faible puissance (768KHz)
Manuel cours 53
Fonction Traiter
FICHE 3 : RAM du PIC16F877 & Modèle du programme
Pour accéder à une zone mémoire, il faut configurer les bits RP1 et RP0 du registre STATUS :
RP1=0 RP0=0 RP1=0 RP0=1 RP1=1 RP0=0 RP1=1 RP0=1
 Exemple de Modèle du programme sous MpLAB :

list p=16F84A ; le PIC utilisé est 16F84
#include <p16F84A.inc> ; Définition du type de processeur
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _RC_OSC ;le mot de configuration
;***** DEFINITION DES VARIABLES
w_temp EQU 0x0C ; La case mémoire 0x0C porte le nom de « w_temp »
status_temp EQU 0x0D ; la case mémoire 0x0D porte le nom de « status_temp »
;****************************
ORG 0x000 ; Org :Définit l’adresse de l’instruction qui va suivre
goto Main ; branchement au programme principal
ORG 0x004 ; Déclaration de l’interruption
goto ISR ; branchement au programme d’interruption
ISR movwf w_temp ; sauvegarde de w et STATUS avant d’exécuter l’interruption
movf STATUS,W
movwf status_temp
; ici on commence le programme d’interruption
; … Le programme d’interruption
movf status_temp,W ; après l’INT on restaure STATUS
movwf STATUS ;
swapf w_temp,F ; restauration du registre W
swapf w_temp,W ; ...sans affecter le bit Z de STATUS
retfie ; retour de l’interruption
Main ; ici le programme principal
; le programme principal
END ; la fin du programme
Manuel cours 54
Fonction Traiter
FICHE 4 : Jeu d’instruction PIC
Manuel cours 55
Fonction Traiter
FICHE 5 : Astuces de programmation en assembleur & C (1/3)
Charger une valeur littérale dans un registre :

movlw 0x8C ; W = 0x8C REGISTRE = 0x8C ;en langage C
movwf REGISTRE ; (REGISTRE) = 0x8C
Charger un registre avec le contenu d'un autre registre :

movf REGISTRE1 , W ; W = (REGISTRE1) REGISTRE2 = REGISTRE1 ;en langage C
movwf REGISTRE2 ; (REGISTRE2) = (REGISTRE1)
Echanger le contenu de deux registres : registre1(REG1)  (REG2) Registre2

movf REG1 , W ; W = (REG1) REG_TEMP = REG1 ; en langage C
movwf REG_TEMP ; (REG_TEMP) = (REG1) REG1 = REG2 ;
movf REG2, W ; W = (REG2) REG2 = REG_TEMP ;
movwf REG1 ;(REG1) = (REG2)
movf REG_TEMP, W ; W = (REG_TEMP)
movwf REG2 ; (REG2) = (REG_TEMP)
Test : Le contenu du registre est-il nul ?

movf REGISTRE, f if (REGISTRE = = 0x00)
btfss STATUS, Z {
goto non // bloc d'instructions 1
;bloc d'instructions 1 }
goto suite else
non {
;bloc d'instructions 2 // bloc d'instructions 2
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il différent de zéro ?

movf REGISTRE , f if (REGISTRE != 0x00)
btfsc STATUS , Z {
goto suite else
non {
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il égal à une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE = = 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
btfss STATUS, Z // bloc d'instructions 1
goto non }
;bloc d'instructions 1 } else
goto suite {
non // bloc d'instructions 2
suite
;suite du programme }
Test : Le contenu du registre est-il différent d'une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE != 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
btfsc STATUS, Z // bloc d'instructions 1
goto non }
;bloc d'instructions 1 else
goto suite {
suite
;suite du programme
Manuel cours 56
Fonction Traiter
Test : Le contenu du registre est-il strictement supérieur à une certaine valeur ?

movf REGISTRE, W if (REGISTRE > 0x3F)
sublw 0x3F {
btfsc STATUS, C // bloc d'instructions 1
goto non
goto suite else
non {
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il supérieur ou égal à une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE >= 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
btfss STATUS, C
goto suite else
non {
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il strictement inférieur à une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE < 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
goto non }
goto suite {
suite
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il inférieur ou égal à une certaine valeur ?

movf REGISTRE , W if (REGISTRE <= 0x3F)
sublw 0x3F {
goto non }
goto suite {
suite
;suite du programme
Boucle « While » :
Debut
movlw 0xE8 while (REGISTRE == 0xE8)
subwf REGISTRE, W {
btfss STATUS , Z // bloc d'instructions 1
goto suite }
;bloc d'instructions
goto debut
suite
;suite du programme
Manuel cours 57
Fonction Traiter
Boucle « Do.. While » :

Debut do
;bloc d'instructions {
movf REGISTRE , f // bloc d'instructions
btfsc STATUS , Z }
goto debut while (REGISTRE = = 0x00)
;suite du programme
Boucle « FOR » :
movlw D'21' for (COMPTEUR = 20 ; COMPTEUR > 0 ; COMPTEUR--)
movwf COMPTEUR {
debut // bloc d'instructions
decfsz COMPTEUR , f }
goto boucle
goto suite
boucle
;bloc d'instructions
goto debut
suite
;suite du programme
Manipulation de bits :
a) Mise à « 0 » de certains bits d‟un registre : AND
Exemple : on veut mettre à 0 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant
inchangés.
movlw B'10101001' ; W = B'10101001' (on appelle ça un masque)

andwf REGISTRE , f
N.B. S'il n'y a qu'un seul bit à mettre à 0, il faut simplement utiliser l'instruction « bcf ».
S'il faut mettre tous les bits à 0, il faut simplement utiliser l'instruction « clrf REGISTRE ».
b) Mise à « 1 » de certains bits d‟un registre : IOR

Exemple : on veut mettre à 1 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant inchangés.
movlw B'01010110' ; W = B'01010110' (masque)

iorwf REGISTRE , f
N.B. s'il n'y a qu'un seul bit à mettre à 1, il faut simplement utiliser l'instruction « bsf ».
c) inversion de certains bits d‟un registre : XOR

Exemple : on veut mettre à 1 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant inchangés.
movlw B'01010110' ; W = B'01010110' (masque)

xorwf REGISTRE , f ;
N.B. s'il faut inverser tous les bits, il faut simplement utiliser l'instruction « COMF REGISTRE , f »
Manuel cours 58
Fonction Traiter
Les systèmes asservis
I. Mise en situation
Un château est alimenté par une arrivée sur laquelle est disposée une vanne Ve permettant de
régler le débit d‟entrée. La vanne Vs représente les robinets des clients.
Problème : On cherche à maintenir le niveau d‟eau dans le château à une hauteur fixée dite :
valeur de consigne Hc.
Deux solutions peuvent être envisagées :
1.1. Solution 1 : système manuel
Un opérateur doit accomplir les taches précises pour maintenir ce niveau d'eau constant
Utiliser un opérateur qui doit remplir les taches suivantes :
 ……………………… le niveau d‟eau dans le château.

 ………………… le niveau d‟eau à la consigne. La consigne qui lui est transmise et de
maintenir le niveau dans le château constant.
 ………………… dans le bon sens (ouvrir où fermer la vanne)
Ces tâches combinées entre elles peuvent être matérialisées par le schéma synoptique suivant :
1.2. Solution 2 : système automatisé
Pour pallier les inconvénients du système manuel, les fonctions principales observer, comparer et
agir d'un système asservi sont réalisées automatiquement et respectivement par un capteur, un
comparateur et un actionneur, ce qui permet d'obtenir le schéma ci-dessous.
a) Principe de fonctionnement
La hauteur Hc étant fixée par choix d‟une position du curseur du potentiomètre de la fonction F1
qui délivre une tension Vc. Le capteur lui aussi délivre une tension Vs proportionnel à Hs. Le
comparateur permet de calculer la différence : ε = Vc - Vs. Cette tension de différence est positive
si la hauteur de l‟eau est inférieure à celle de consigne, elle attaque après amplification le
transistor qui commande l‟électrovanne. Si l‟erreur est positive, l‟électrovanne s‟ouvre, le niveau
de l‟eau remonte, la tension délivrée par le capteur augmente et se rapproche de celle de consigne
jusqu‟à ce que la différence s‟annule ; à ce moment le transistor passe à l‟état bloqué :
L‟électrovanne se ferme.
Manuel cours 59
Fonction Traiter
b) Schéma de fonctionnement
F1 F2 F3 F5
Vs
V1
V2
F4
Avec les composants électroniques on a pu conceptualiser ce système automatisé, dit système

asservi.
II. Modélisation d’un système asservi
2.1. Définitions
Le système asservi : un système est dit asservi si sa grandeur mesurable de sortie est obligée de
suivre l'évolution de l'entrée variable appelée consigne sur laquelle on peut agir.
Le capteur : est un dispositif physique qui fournit une information image (mesure) de la
grandeur de sortie par sa mesure.
L'actionneur : est un dispositif physique permettant d'agir sur la grandeur de sortie.
Le comparateur : fournit un signal qui représente l'écart entre la consigne et la sortie.
Remarque : Dans la pratique, deux situations peuvent se présenter :
 Cas où la consigne est constante on parle alors de régulation.
 Cas où la consigne évolue avec le temps on parle d‟asservissement.
La régulation est un cas particulier de l‟asservissement.
2.2. Schéma fonctionnel
a- éléments de schéma fonctionnel
Modéliser un système asservi, c'est le décrire par un ensemble d'équations mathématiques
qui peuvent être représentées par un schéma fonctionnel et réciproquement. Le schéma
fonctionnel utilise les symboles graphiques suivants :
Sommateur Comparateur
Bloc Capteur
Manuel cours 60
Fonction Traiter
b- Schéma fonctionnel simplifié d‟un système asservis
Chaîne directe
Comparateur
ε C : action du correcteur
P : Processus à commander
H : constante de chaîne de retour
m : mesure de la sortie
c : la consigne d‟entrée
ε : l‟écart (erreur)
Chaîne de retour
La chaîne directe (ou chaîne d'action) met en œuvre une puissance importante alors que la chaîne
de retour (ou chaîne d'information) traite des signaux de faible puissance.
c- Formule de BLACK
Simplifier un schéma fonctionnel consiste à fusionner plusieurs blocs en un seul tout en
respectant les relations entre l'entrée et la sortie de chaque bloc.
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
…………………………………………….……………………
T
……………………………………………………………
T : transmittance du système
III. Exemple de modélisation : station d’eau potable

3.1. Etude des fonctions
a. Fonction F1 :
Vc est l‟image de la hauteur consigne Hc, Déterminer la relation entre les deux grandeurs :
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
b. Fonction F2 :
Quel est le régime de fonctionnement de IC1: …………………………………………………………………

Déterminer la relation entre Vs, Vc et V1 :
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
La fonction de ce bloc : ……………………………………………………………………………
Manuel cours 61
Fonction Traiter
c. Fonction F3 :
Quel est le régime de fonctionnement de IC2: …………………………………………………………………

Déterminer la relation entre V2 et V1 :
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
d. Fonction F4 :
L‟actionneur est constitué par un transistor, commandant l‟électrovanne, qui fonctionne en

commutation. Compléter le tableau suivant :
Transistor (bloqué ou saturé) Électrovanne (fermée ou ouverte)
V2 = 0
V2 # 0
Le rôle de la diode :……………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………… .
e. Fonction F5 :
Cette fonction est constituée d‟un potentiomètre fixé sur la paroi du bassin
dont le curseur est guidé par un flotteur solidaire d‟une tige permettant de
délivrer une tension Vs proportionnelle à la hauteur de l‟eau dans le
château. Vs = …………………………
3.2. Schéma fonctionnel du système
D‟après l‟étude des différentes fonctions et en tenant compte des grandeurs d'entrée et de sortie
de chaque bloc fonctionnel du schéma structurel de la station, compléter le schéma fonctionnel
complet de la station d‟eau :
P : transmittance du système
3.3. Simplification de schéma fonctionnel

En appliquant la formule de black, le schéma fonctionnel devient :
Manuel cours 62
Fonction Traiter
IV. Caractéristiques du système asservi

4.1. Les performances :
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle

fermée. Ces critères sont :
 La stabilité : c‟est la faculté du système de revenir à sa position de repos suite à une
perturbation de courte durée.
Si la sortie converge vers la consigne le système est considéré comme stable, dans le cas contraire
il est instable. Le tracé des réponses instantanées suivantes montre le comportement de trois
systèmes différents :
 La rapidité (temps de réponse) : c'est le temps que met le système à réagir pour arriver à sa
valeur finale.
On note tr le temps de réponse à 5%, ou encore t5% l‟instant à partir duquel l‟écart par rapport à
la valeur finale observée reste inférieur à 5% (de cette valeur finale) :
 Si t5% est “grand”, le système est dit lent

 Si t5% est “petit”, le système est dit rapide
D : représente le dépassement.
Manuel cours 63
Fonction Traiter
 La précision : elle est définie par l'erreur entre la valeur finale souhaitée et celle qui est
réellement atteinte.
NB : Si la sortie consignée est une constante, l‟écart est appelé : ”écart statique”
4.2. Les objectifs
Un système asservi a pour objectif :
 Réduire les erreurs en ajustant automatiquement l'entrée du système.

 Améliorer la stabilité d'un système instable.
 Augmenter ou réduire la sensibilité du système.
 Améliorer la robustesse contre les perturbations externes au processus.
4.3. Les correcteurs
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle fermée. Il

est alors nécessaire de développer plusieurs types de correcteurs agissant sur les différentes
défaillances qui peuvent perturber la qualité de fonctionnement d‟un système asservi.
Malheureusement, Il n‟y a pas de paramètres qui permettent de rendre un système à la fois
rapide, précis et stable. Trois actions des correcteurs sont possibles :
 L'action proportionnelle (P) : elle agit de manière proportionnelle à l'erreur (par exemple,
si l'erreur est nulle, cette action est nulle),
 L'action intégrale (I) : elle agit sur l'intégrale de l'erreur,
 L'action dérivée (D) : elle agit de manière proportionnelle à la dérivée de l'erreur.
Ci-dessous un tableau récapitulant approximativement l'influence de l'augmentation séparée de
l'action proportionnelle, intégrale ou dérivée (PID parallèle placé en série dans le système).
Correcteur PID
Proportionnel

(L’erreur)
Intégral
Dérivé
Manuel cours 64
Fonction Traiter
I. Le Système 1er ordre

1.1. Définition
On appelle système du premier ordre, un système régi par une équation différentielle de type :
𝑑 𝑠(𝑡)  : constante de temps
 + s(t) = k. e(t)
𝑑𝑡 k: le gain statique (en régime permanent)
La fonction de transfert d'un système du premier ordre s'écrit en faisant subir la transformation
de Laplace (T.L) aux deux membres :
L‟équation devient:
s(t) T.L s(p)
 p s(p) + s(p) = k. e(p)
e(t) e(p) On en déduit la fonction de transfert d'un système du premier
𝑑 𝑠(𝑡) ordre :
p s(p) s(p) k
𝑑𝑡
=
e(p) 1+  p
Le schéma-bloc d'un système du premier ordre sera toujours de la forme suivante :
k
e(p) s(p)
1+ p
1.2. La réponse du système à un échelon
Soumettons le système à un échelon d'amplitude E o : e(t)=Eo . L'équation différentielle s'écrit

maintenant :
−t
𝑑 𝑠(𝑡)
 + s(t) = k. Eo finalement on obtient : s(t) = k. Eo (1- 𝑒 ) 
𝑑𝑡
a. Régime permanent : sp =lim𝑡→∞ 𝑠(𝑡) = ………………………………………………………………………………………………………………………………..

b. Temps de réponse à 5% : c‟est la valeur de „‟ t ‟‟ pour laquelle s(t)= 95% sp
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
c. La précision (l‟erreur statique) :  = lim𝑡→∞ [ 𝑒 𝑡 − 𝑠(𝑡)]= ………………………………………………………………………
Manuel cours 65
Fonction Traiter
1.3. Exemple d’une machine à courant continue (MCC)
𝒅𝒊
𝑖(𝑡) Équation électrique : U= R i + L +e
𝒅𝒕
𝒅𝛀
U V Équation mécanique : Cem = j +f 𝛀
𝒅𝒕
Équations internes : Cem = K i
Induit Inducteur e=K 𝛀
j U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ;
e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit ;
L : inductance de l’induit ; j : le moment d’inertie du moteur ;
f : coefficient des frottements visqueux 𝛀: vitesse de rotation
Cem : couple électromagnétique k : coefficient interne du moteur
a. Détermination de l‟équation différentielle liant Ω à Uc :

- U = Uc = cte (Uc étant la consigne de la vitesse)
- On néglige les frottements et l‟inductance (L = 0 et ƒ = 0)
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………
b. Régime permanent : ………………………………………………………………………………………………………….…………………………………………………………..
c. Temps de réponse à 5% : ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
d. La précision (l‟erreur statique) :………………………………………………………………………………………………………………………………………
II. Système 2eme ordre

2.1. Définition
On appelle système de deuxième ordre, un système régi par une équation différentielle de type :
𝛚𝐧 : pulsation propre du systéme
1 𝑑 2 𝑠(𝑡) 2𝜉 𝑑 𝑠(𝑡)
+ + s(t) = k. e(t) 𝛏 : facteur d’amortissement
𝜔𝑛 2 𝑑𝑡 2 𝜔𝑛 𝑑𝑡
k : le gain statique (en régime permanent)
Après la transformation de Laplace (T.L), L‟équation devient:
1 2𝜉
s(t)
T.L
s(p) 2 p2 s(p)+ p s(p)+ s(p) = k. e(p)
𝜔𝑛 𝜔𝑛
e(t) e(p) s(p)
= ……………………………………………………….…………………………………
𝑑 𝑠(𝑡) e(p)
T.L p s(p)
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑠(𝑡)
p2 s(p) e(p) s(p)
𝑑𝑡 2
Manuel cours 66
Fonction Traiter
2.2. La réponse du système à un échelon (e(t)=Eo)

s(t)
k Eo
D‟après la réponse on constate 3
régimes:
𝛏 > 1 : Régime apériodique
𝛏 = 1 : Régime apériodique critique
𝛏 < 1 : Régime pseudopériodique
a. Régime permanent : sp = . ………………………………
b. La précision (l‟erreur statique) :  = Eo - sp = ………………………………………
c. Temps de réponse à 5% :
L‟abaque ci-dessus donne le temps de réponse à 5% pour un système du second ordre. On
constate que temps de réponse est minimal pour 𝛏 = 0,7.
L‟abaque donne‟‟ 𝝎𝒏 .tr ‟‟ en fonction de „‟ 𝛏 „‟ :
Manuel cours 67
Fonction Traiter
2.3. Exemple d’une machine à courant continue (MCC)
𝒅𝒊
𝑖(𝑡) Équation électrique : U=Ri+L +e
𝒅𝒕
𝒅𝛀
𝒅𝒕
j U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ;
e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit ;
L : inductance de l’induit ; j : le moment d’inertie du moteur ;
Cem : couple électromagnétique k : coefficient interne du moteur
e. Détermination de l‟équation différentielle liant Ω à Uc :

- U = Uc = cte (Uc étant la consigne de la vitesse)
- On néglige uniquement les frottements ( ƒ = 0)
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
f. Régime permanent : ………………………………………………………………………………………………………….…………………………………………………………..
g. Temps de réponse à 5% : ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
h. La précision (l‟erreur statique) :………………………………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours 68
Fonction Traiter
I. Montage d’application
1.1. Schéma global
R1 = 1 KΩ
R2 = 50 KΩ
Vcc = 5V
E1 = 6V
Vs = 12 V
F4
F1 F2 F3
F5
1.2. Caractéristiques du MCC
𝒅𝒊
𝑖(𝑡) Équation électrique : U=Ri+L +e
𝒅𝒕
𝒅𝛀
𝒅𝒕
à aimant permanant
U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ;
e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit (5 Ω) ;
L : inductance de l’induit (5 mH); j : le moment d’inertie (10-4 kg.m2);
Cem : couple électromagnétique k : coefficient du MCC [1/50 (V/tr/min)]
Manuel cours 69
Fonction Traiter
II. Etude de la chaîne de retour [F5]

1) Quelle est la fonction générale du bloc F5 ?
…………………………………………………………………………………………………………………………………………
2) Tracer les chronogrammes de V3, V4 et V5.

3) Donner la relation entre T et Ω
………………………………………………………………………………………………………………………………………
4) Donner l‟expression de Vr en fonction de Ω
………………………………………………………………………………………………………………………………………
5) Compléter le bloc fonctionnel de F5

t t
6) T
Pour la suite, on suppose que la transmittance de la chaîne de retour est : H= 0.02 (V/tr/min)
III. Etude de la chaîne directe :

3.1. Bloc fonctionnel F1
1. Quel est le régime de fonctionnement de l‟ALI A1 ? Pourquoi !
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….………………………
2. Donner l‟expression de V1 en fonction de Vc et Vr :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
3. Compléter le bloc fonctionnel de F1 :

1. Quel est le régime de fonctionnement de l‟ALI A2 ?
et Pourquoi !
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
t1
2. Tracer le chronogramme de V2:

𝑡1
3. Donner la relation du rapport cyclique [ = ] en
𝑇
fonction de V1 et E1 :
t1
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4. Compléter le bloc fonctionnel de F2 : V1 

(V2)
Manuel cours 70
Fonction Traiter
1. Compléter le tableau suivant :

Transistor T1 (bloqué ou saturé) Tension du MCC (U)
V2 = ‘’1’’ U= .
V2 = ‘’0’’ U= .
2. Tracer le chronogramme de U :
3. Donner l‟expression de Um (valeur moyenne de U)

en fonction de  :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………
4. Compléter le bloc fonctionnel F3

7)
 Um
(V2) (U) t1 T
3.4. Bloc fonctionnel F4 : MCC
a) Cas 1 : Pour f=0 et L=0 (voir l‟exemple d‟étude du système 1er ordre)
𝑅.𝐽 𝑑 Ω 1
Pour ce cas de figure on a déjà montré que : +Ω = U
𝐾 2 𝑑𝑡 𝐾
1. Calculer le gain statique K0 et la constante du temps 𝝉:

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2. Représenter le schéma fonctionnel de F4 pour ce cas :
Um 𝛀
(U)
3. Pour U =10V (entrée echelon), calculer le temps de réponse à 5% (tr) et Ω en régime permanent :
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
b) Cas 2 : Pour f =0 et L≠0 (voir l‟exemple d‟étude du système 2eme ordre)
𝐿.𝐽 𝑑 2 Ω 𝑅.𝐽 𝑑 Ω 1
Pour ce cas de figure on a déjà montré que : + 2 +Ω= U
𝐾2 𝑑𝑡 2 𝐾 𝑑𝑡 𝐾
1. Calculer le gain statique K0, 𝝃 et la pulsation propre 𝝎𝒏 et déduire le régime du système:

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2. D‟après l‟abaque du temps de réponse des systèmes 2eme ordre, calculer le temps de réponse (tr) :
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours 71
Fonction Traiter
3. Représenter le schéma fonctionnel de F4 pour ce cas :
Um 𝛀
(U)
IV. Modélisation du système :

4.1. Cas 1 : Pour un MCC avec f=0 et L=0
1. Compléter le schéma fonctionnel global du système d‟asservissement de la vitesse :
2. Simplifier le schéma fonctionnel ci-dessus en utilisant la formule de black :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
3. Calculer les nouveaux paramètres de la boucle fermée : Kf (le gain statique) et 𝝉f (la constante
du temps) :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4. Pour Vc =10V , calculer 𝛀 en régime permanent et déduire la valeur de Vr :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
5. calculer le temps de réponse à 5% (trf) et l‟erreur statique  en boucle fermée :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
Manuel cours 72
Fonction Traiter
4.2. Cas 2 : Pour un MCC avec f=0 et L≠0
6. Compléter le schéma fonctionnel global du système d‟asservissement de la vitesse :
7. Simplifier le schéma fonctionnel ci-dessus en utilisant la formule de black :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
8. Calculer les nouveaux paramètres de la boucle fermée : Kf (le gain statique), 𝝃 f (facteur
d‟amortissement) et 𝝎f (pulsation propre du système) :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
9. Pour Vc =10V , calculer 𝛀 en régime permanent et déduire la valeur de Vr :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
10. calculer le temps de réponse à 5% (trf) et l‟erreur statique  en boucle fermée :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
Manuel cours 73
S.T.E
Page
Généralités sur les réseaux informatiques 75
Les réseaux d’entreprise 77
Les réseaux de terrain 80
Les réseaux Capteurs/Actionneurs –ASI- 82
Bus USB 84
Manuel cours 74
Fonction Communiquer
Les réseaux informatiques
Un réseau informatique est un ensemble d'ordinateurs reliés entre eux qui échangent des
informations. Un réseau peut aussi contenir des équipements spécialisés, comme des hub, des
routeurs, et bien d'autres équipements.
I. Classification des réseaux

Certains réseaux sont limités à une salle, voire un bâtiment. D'autres sont tellement grands qu‟ils
font la taille d'une ville ou d'un quartier, quand d'autres ont une étendue nationale.
1.1. Réseaux locaux
Les réseaux les plus petits contiennent entre 2 et 100 ordinateurs, qui sont reliés avec des
câbles ou une connexion sans fil. Ces réseaux sont appelés des réseaux locaux ou encore
des réseaux LAN (Local Area Network). Les réseaux internes aux entreprises ou aux écoles sont
de ce type.
1.2. Réseaux interconnectés
A coté de ces réseaux assez petits, on trouve les réseaux de taille moyenne, qui permettent
d'interconnecter des réseaux locaux proches :
 les MAN (Metropolitan Area Network) ont généralement la taille d'une ville
 les WAN (Wide Area Network) permettent de relier entre eux des réseaux locaux dans des
villes différentes.
1.3. Réseaux mondiaux
Internet est une interconnexion de réseaux à l'échelle mondiale. C'est d'ailleurs ce qui lui a valu
son nom : internet est l'abréviation de (interconnection of networks).
II. Topologie physique du réseau
2.1. Réseau en Bus

Avec un réseau en bus, les ordinateurs sont tous reliés à un même support de communication
2.2. réseau en étoile

Les ordinateurs sont reliés à un équipement réseau central. Le nombre de liens est proportionnel
au nombre d'ordinateurs du réseau.
2.3. Réseau en anneaux

Les ordinateurs forment un anneau. Dans de tels réseaux, les données transmises font le tour de
l'anneau: elles se propagent d'un ordinateur au suivant, jusqu‟à arriver sur l'ordinateur de
destination.
2.4. Réseau en maille

Tous les ordinateurs sont reliés à tous les autres. Le nombre de liens est alors important, mais
cette topologie est la plus rapide : deux PC peuvent communiquer directement, sans passer par
des intermédiaires.
BUS ETOILE ANNEAU MAILLE
Manuel cours 75
III. Topologie logique : Les mécanismes d’accès

La méthode d‟accès à un réseau définie comment la carte réseau accède au réseau, c‟est à dire
comment les données sont déposées sur le support de communication et comment elles sont
récupérées.
3.1. La méthode d’accès CSMA/CD

 Avec la méthode d‟accès CSMA/CD (Accès multiple avec écoute de la porteuse/ Détection des
collisions), tous les périphériques réseau qui ont des messages à envoyer doivent les écouter avant
de les transmettre.
 Si un périphérique détecte un signal provenant d‟un autre périphérique, il patiente un certain
temps avant d‟essayer de transmettre un message.
 Si aucun trafic n’est détecté, le périphérique transmet son message.
 Si les supports disposent de deux périphériques qui transmettent simultanément des signaux.
Les messages sont propagés sur les supports jusqu‟à ce qu‟ils se rencontrent. À ce stade, les
signaux se mélangent, et les messages sont détruits. Une collision se produit.
 Dès qu‟une collision est détectée, tous les périphériques cessent leur transmission pendant
un laps de temps aléatoire, ce qui permet d‟atténuer les signaux de collision.
 Une fois le délai expiré sur un périphérique, ce dernier se remet en mode d’écoute avant
transmission.
3.2. La méthode token ring

L'anneau à jeton (token ring) est une technologie d'accès au
réseau basé sur le principe de la communication au tour à
tour, c'est-à-dire que chaque ordinateur du réseau a la
possibilité de parler à son tour. C'est un jeton (un paquet de
données), circulant en boucle d'un ordinateur à un autre, qui
détermine quel ordinateur a le droit d'émettre des
informations.
Lorsqu'un ordinateur est en possession du jeton il peut
émettre pendant un temps déterminé, après lequel il remet
le jeton à l'ordinateur suivant.
IV. Pyramide CIM
Le computer-integrated manufacturing (CIM), ou production intégrée par ordinateur, est un

concept décrivant l'automatisation complète des procédés de fabrication, c‟est-à-dire que tous les
équipements de l'usine fonctionnent sous le contrôle permanent des ordinateurs, automates
programmables et autres systèmes numériques
Manuel cours 76
I. Définition
Le réseau d'entreprise permet de
relier chaque ordinateur entre eux via
un serveur qui va gérer l'accès à
Internet, les mails, les droits d'accès
aux documents partagés et le travail
collaboratif. Chaque utilisateur du
réseau se connecte avec un nom
d'utilisateur et un mot de passe et est
authentifié par le serveur.
L'utilisateur peut accéder à ses
données et au partage de fichiers.
II. Aspect matériel

2.1. Carte réseau
La carte réseau constitue l‟interface entre l‟ordinateur et le câble du réseau.
La fonction d‟une carte réseau est de préparer, d‟envoyer et de contrôler les
données sur le réseau.
Pour préparer les données à envoyer, la carte réseau utilise un transceiver qui
transforme les données parallèles en données séries. Chaque carte dispose
d‟une adresse unique, appelée adresse MAC
2.2. Câble réseau
Les câbles réseaux servent à connecter tous les composants du réseau : ordinateurs, hubs,
switchs, routeurs, cartes réseau, ainsi que les points d‟accès et certaines périphériques.
a) Paire torsadée
Une paire torsadée est une ligne symétrique formée de deux fils conducteurs enroulés en hélice
l‟un autour de l‟autre. Cette configuration a pour but principal de limiter la sensibilité
aux interférences dans les câbles multipaires.
b) Câble coaxial
Le câble coaxial est une ligne de transmission utilisée en hautes
fréquences, composée d'un câble à deux conducteurs (B et D) ;
L'âme centrale (D) est entourée d'un matériau diélectrique (C - isolant).
Le diélectrique est entouré d'une tresse conductrice (B), puis d'une gaine
isolante et protectrice (A).
c) Fibre optique
Le câble optique est composé de brins en fibre de verre qui conduisent la
lumière, il est caractérisé par une très large bande passante avec une très bonne
immunité au "bruit". Il existe deux types de fibre optique:
 La fibre monomode qui est utilisée sur de courtes distances < 2000 m,
et ne transporte qu'un seul signal.
 La fibre multimode utilisée sur de longues distances et peut transporter plusieurs signaux.
2.3. Connecteur, Concentrateur, commutateur & Routeur
a) Connecteur BNC & RJ45
Une carte réseau peut posséder plusieurs types de connecteurs, notamment :
 Un connecteur RJ45 (paire torsadée);
 Un connecteur BNC (câble coaxial).
BNC RJ45
Manuel cours 77
b) Concentrateur -HUB-
C'est un équipement qui sert en quelque sorte de multiprise et diffuse les HUB
informations qu’il reçoit sur un port vers tous les autres ports. Ainsi toutes les
machines connectées au concentrateur peuvent communiquer entre elles. Son
inconvénient majeur est donc sa bande passante partagée. Ce type d'équipement
n'est plus commercialisé et est avantageusement remplacé par les commutateurs
(appelée aussi switch).
c) Commutateur – SWITCH-
C'est un équipement un peu plus évolué que le hub car il maximise la bande
passante. Il peut mettre en relation deux de ses ports et ne pas diffuser les trames SWITCH
aux autres ports non concernés.
d) Routeur
Un routeur est un élément intermédiaire dans un réseau informatique assurant
le routage des paquets. Son rôle est de faire transiter des paquets d'une interface
réseau vers une autre
Réseau 1 Réseau 2
Routeur
Routeur
III. Aspect logiciel

3.1. Adressage IP
a) Définition
Une adresse IP (Internet Protocol) est un numéro d'identification qui est attribué de façon
permanente ou provisoire à chaque branchement à un réseau informatique.
Une adresse IP est constituée de deux parties : l'adresse du réseau et l'adresse de la machine
(hôte), elle permet donc de distinguer une machine sur un réseau.
Exemple : 192.168.122.95
b) Les classes d‟adresses
Les adresses de classe A permettent donc de
créer des réseaux avec plus de machines, par
contre, il y a beaucoup plus de réseaux de
classe C possibles que de réseaux de classe A
ou B.
La classe D est une classe utilisée pour le
« multicast » (envoie à plusieurs destinataires)
et la classe E est réservée.
Manuel cours 78
c) Masque réseau
Ce découpage en deux parties est effectué en attribuant certains bits d'une adresse à la partie
réseau et le reste à la partie machine. Il est représenté en utilisant un « masque réseau » où sont
placés à 1 les bits de la partie réseau et à 0 ceux de la partie machine.
Masque réseau
Classe A 255.0.0.0
Classe B 255.255.0.0
Classe C 255.255.255.0
Exemple :
Soient deux machines désirant communiquer :
 La machine 1 a pour IP : 192.168.66.20
 La machine 2 a pour IP : 192.168.66.48
Puisqu‟il s‟agit d‟un réseau de classe C, alors le masque réseau est : 255.255.255.0
Machine 1 Machine 2
Adresse IP 192.168.66.20 192.168.66.48
Masque du réseau 255.255.255.0 255.255.255.0
Résultat du „‟ET‟‟ logique 192.168.66.0 192.168.66.0
L‟application du masque sur les 2 adresses IP donne le même résultat, les 2 machines
appartiennent au même réseau. Elles peuvent donc communiquer directement sans passer par le
routeur.
3.2. Partage des ressources
i. Activer le partage
Vous pouvez partager votre imprimante, ainsi

que d‟autres appareils et fichiers, entre tous les
ordinateurs raccordés à un réseau local. Vous
devez toutefois avoir activé le partage réseau sur
chacun de vos PC au préalable. Voici le chemin à
suivre pour un ordinateur équipé de Windows 7.
Panneau de configuration > Réseau et Internet >
Centre Réseau et partage > Cliquez sur la
rubrique Modifier les paramètres de partage avancés.
Enfin sélectionner Activer le partage de fichiers

et d’imprimantes.
ii. Partager l‟imprimante réseau
Vous pouvez partager votre imprimante entre tous les
ordinateurs connectés à votre réseau. Voici la démarche à
suivre si celle-ci est branchée à un PC équipé de Windows 7 :
Démarrer > Périphériques et imprimantes > Double-cliquez
sur l’imprimante que vous souhaitez partager. Une nouvelle
fenêtre s’affiche, Sélectionnez l’onglet Partage et Cliquez sur le
bouton Modifier les options de partage > Cochez la
case Partager cette imprimante. Et Validez en cliquant
sur OK.
Manuel cours 79
I. Introduction
Un réseau local industriel de terrain est utilisé dans une usine ou tout système de production
pour connecter diverses machines afin d‟assurer la commande, la surveillance, la supervision, la
conduite, la maintenance, le suivi de produit, la gestion. Bref, l‟exploitation de l‟installation de
production.
II. Liaison RS232
2.1. Définition
RS232 est une voie de communication de type série. La connectique de cette

liaison se présente fréquemment sous la forme du connecteur DE-9 ou DB-25.
Elle est utiliséé pour la liaison point à point.
2.2. Principe
L'octet à transmettre est envoyé bit par bit

(poids faible en premier) par l'émetteur sur la
ligne Tx, vers le récepteur (ligne Rx) qui le
reconstitue
La vitesse de transmission de l'émetteur doit
être identique à la vitesse d'acquisition du
récepteur. Ces vitesses sont exprimées
en BAUDS (1 baud correspond à 1 bit / seconde, dans notre cas).
La communication peut se faire dans les deux sens (duplex), soit émission d'abord, puis réception
ensuite (half-duplex), soit émission et réception simultanées ( full-duplex).
La transmission étant du type asynchrone (pas d'horloge commune entre l'émetteur et le
récepteur), des bits supplémentaires sont indispensables au fonctionnement: bit de début de mot
(start), bit(s) de fin de mot (stop). D'autre part, l'utilisation éventuelle d'un bit de parité, permet
la détection d'erreurs dans la transmission.
2.3. Parité
La parité est une technique qui permet de vérifier que le contenu d'un mot n'a pas été changé
accidentellement lors de sa transmission. L'émetteur compte le nombre de 1 dans le mot et met le
bit de parité à 1 si le nombre trouvé est impair, ce qui rend le total pair : c'est la parité paire.
On peut aussi utiliser la parité impaire.
Exemple Format de trame : Transmission du code $82 puis $F1 avec 2 bit de stop, et avec parité
paire.
III. Liaison RS485

Un des principaux problèmes des liaisons séries est l'absence d'immunité pour le bruit sur les
lignes de signal. L'émetteur et le récepteur comparent les tensions par rapport à une masse
commune en ligne (exemple RS232). Un changement dans le niveau du potentiel de terre peut
avoir des effets désastreux. Le bruit limite à la fois la distance maximale et la vitesse de
communication. Avec l'RS485 il n'y a pas une masse commune comme signal de référence. La
Manuel cours 80
transmission est différentielle Le récepteur compare la différence de tension entre les deux lignes,
au lieu d'un niveau de tension absolue sur une ligne de signal.
IV. Protocole MODBUS

4.1. Définition
Un protocole est un ensemble de règles de

communication et une description des mécanismes
permettant la gestion des paquets d‟informations et
leur transition du réseau à l‟application.
Le protocole Modbus (marque déposée par MODICON)
est un protocole de dialogue basé sur une structure
hiérarchisée entre un maître et plusieurs esclaves.
Une liaison multipoints (RS-485) relie maître et
esclaves.
4.2. Principe du protocole ModBus
 Le maître envoie une demande ou question à un esclave et attend sa réponse.

 Le maître diffuse un message ou question à tous les esclaves présents sur le réseau, ceux-ci
exécutent l‟ordre du message sans émettre une réponse.
 Deux esclaves ne peuvent dialoguer ensemble.

 Chaque demande du maître ou réponse d'esclave est un ensemble d'octets appelé trame ou
message.
 Le protocole Modbus définit donc la structure des messages et leur mode d‟échange du maître
vers l‟esclave.
4.3. La trame Modbus
Le maître envoie un message constitué de la façon suivante:
Adresse Code fonction Données CRC
1 octet 1 octet N octets 2 octets

Adresse de destinataire Action à réaliser. Complément d’information Contrôle de la validité
Modbus offre 19 fonctions. dépendant du code fonction
 La détection de fin de message est réalisée sur un silence de durée supérieure ou égale à la
durée de transmission de 3 octets.
 L'esclave répond par un message du même type que le message question.
Le protocole Modbus est très utilisé pour les communications des automates programmables
industriels et des variateurs de vitesse des moteurs électriques.
Manuel cours 81
I. Présentation
1.1. Définition
Le terme ASI (Actuator Sensor Interface) signifie Interface pour Capteurs et Actionneurs. C‟est
un réseau de terrain utilisé pour interconnecter, sur le même câble, des capteurs, des interfaces
de dialogue Homme/Machine et des actionneurs. C‟est un standard industriel qui permet de
mettre en liaison les capteurs et actionneurs, en général, avec un automate programmable
industriel(API).
1.2. Caractéristique du réseau ASI
 Le nombre d’esclaves maximum sur le bus est limité à 31 esclaves pour un adressage standard et 62 esclaves
pour un adressage étendu.
 La longueur maximale de bus ne peut excéder 100 mètres sans répéteur et 300 mètres avec répéteur.
 le nombre maximum des entrées/sorties géré par le bus varie suivant la version du réseau ASI : pour la version 1,
avec un adressage standard des esclaves, on a 124 entrées et 124 sorties et pour la version 2, avec un adressage
étendu des esclaves, on a 248 entrées et 186 sorties.
 Le temps maximal du cycle est de 5ms pour l’adressage standard et de 10ms pour l’adressage étendu.
Exemple d’installation :

Le système AS-i se compose d„un maître, d„une alimentation et de stations connectées, appelées
esclaves.
2.1. Les câbles ASI
Le câblage du bus de transmission s'effectue avec un câble spécifique

ASI. C‟est une liaison bifilaire qui transporte à la fois les données de
communication et l‟alimentation de 30V pour des équipements connectés.
2.2. Les alimentations ASI
Le bloc d'alimentation ASI sert principalement à fournir une

alimentation de 30V aux périphériques du système via le câble ASI.
Lors de l'extension d‟un réseau ASI, on utilise un bloc d'alimentation ASI
supplémentaire pour chaque segment de câble ajouté.
Manuel cours 82
2.3. Les esclaves ASI
L‟esclave ASI est une interface nécessaire au raccordement des capteurs (TOR et
analogiques) et actionneurs. Chaque esclave peut avoir jusqu‟à 4 entrées TOR et 4
sorties TOR.
2.4. Les Répéteurs
Le répéteur permet d‟augmenter la longueur du bus ASI. On peut placer

maximum 2 par segment.
L‟installation d‟un répéteur engendre une nouvelle alimentation.

Le principe de communication est basé sur un protocole à un seul maître. Le maître du bus
interroge les esclaves à tour de rôle, ceux-ci répondent en envoyant les données requises. Quand
tous les esclaves ont été interrogés, le cycle se répète et continue indéfiniment. Le temps de cycle
dépend du nombre d'esclaves du bus.
Les trames AS-i ont toujours une longueur fixe.
 14 bits pour les messages de requête du maître
 7 bits pour les messages de réponse des esclaves

3.1. Structure de la trame du maître
ST CB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB EB
Bit de Bit de
début Adresse d’esclaves (1 à 31) Bits d’information fin
ST=0 Envoyée à l’esclave EB=1
Bit de contrôle :
0= échange de données ou paramètres Bit de contrôle de parité paire
1= commande définie par I0 à I4
3.2. Structure de la trame d’esclave
ST I3 I2 I1 I0 PB EB
Bit de Bit de
début Bits d’information fin
ST=0 Retournée au maître EB=1
Bit de contrôle de parité paire
Manuel cours 83
I. Présentation du protocole USB

L'USB (Universal Serial Bus) est, comme son nom l'indique, un protocole de communication série
entre entités. C‟est un bus informatique en transmission série qui sert à connecter des
périphériques.
1.1. Evolution de la norme USB
USB 1.0 ou 1.1 USB 2.0 USB 3.0 USB 3.1

Débit théorique 1.5 et 12 Mbit/s 480 Mbit/s 5 Gbit/s 10 Gbit/s
symbole
Année 1996 2000 2008 2013
1.2. Types de connecteurs
Un nouveau connecteur est introduit dans la norme en

août 2014 : le type C, destiné à remplacer tous les
connecteurs précédents. Il a la particularité d'être
réversible, c'est-à-dire qu'il n'a plus de sens haut/bas.
Il est compatible avec le standard USB 3.1

L‟architecture USB a pour caractéristique de fournir aussi
l‟alimentation électrique aux périphériques. Il utilise pour
cela un câble composé de quatre fils pour les USB 1 et 2 : (la
masse GND, l‟alimentation VBUS et deux fils de données
appelés D- et D+). Les fils D+ et D- forment une paire
torsadée et utilisent le principe de la transmission
différentielle afin de garantir une certaine immunité aux
bruits parasites de l‟environnement physique du périphérique
ou de son câble.
3.1. Les paquets USB
La communication entre l‟hôte (l‟ordinateur) et les périphériques se fait selon un protocole basé
sur l'interrogation successive de chaque périphérique par l‟ordinateur, en utilisant ces paquets :
1- paquet jeton : SYNC PID ADDR ENDP CRC EOP
C‟est le premier paquet, il est produit par l'hôte pour décrire ce qui va suivre et si la transaction
de données sera en lecture ou écriture et contenant l'adresse de l'appareil et la terminaison
désignée.
Manuel cours 84
2- paquet Donnée : SYNC PID DATA CRC EOP
C‟est le paquet qui suit le paquet jeton, transportant la "charge utile"
3- paquet Etat: SYNC PID EOP
C‟est un paquet signalant si les données ou le jeton ont été reçus correctement ou si la
terminaison est bloquée, ou n'est pas disponible pour accepter de données.
3.2. Les champs de paquets USB
SYNC : ce champ fait de 8 bits de long pour la basse et pleine vitesse ou 32 bits pour la haute
vitesse est utilisé pour synchroniser l'horloge du récepteur avec celle de l'émetteur/récepteur.
PID : signifie Paquet ID. Ce champ est utilisé pour identifier le type de paquet qui est envoyé.
ADDR : le champ adresse détermine à quel appareil le paquet est destiné. Sa longueur de 7 bits.
ENDP : le champ de terminaison est composé de 4 bits, autorisant 16 terminaisons possibles.
CRC : les Contrôles à redondance cyclique sont exécutés sur les données à l'intérieur du paquet
de charge utile. Tous les paquets jetons ont un CRC de 5 bits tandis que les paquets de données
ont un CRC de 16 bits ;
EOP : fin de Paquet.
Manuel cours 85
S.T.E
Loi des mailles : Loi des nœuds :

La somme algébrique des tensions La somme des intensités des courants
rencontrées dans la maille est nulle. arrivant à un nœud est égale à la somme
des intensités des courants sortant du
même nœud.
Diviseur de tension : Diviseur de courant :
Théorème de Millman : association des résistances :
Manuel cours 86
S.T.E
Les nombres complexes : 𝒁 = a + j b

j, le nombre imaginaire unité, a la propriété suivante :
𝑗 × 𝑗 = -1 ou j2= -1 ou 1/j = -j
Module d'un nombre complexe : 𝒁  partie réelle 2 + (partie imaginaire)2
𝑴×𝑵 = 𝑴 × 𝑵
𝑴 𝑴
=
𝑵 𝑵
Argument d'un nombre complexe :

- si la partie réelle est strictement positive :
- si la partie réelle est strictement négative :
Arg (𝑴 × 𝑵) = Arg(𝑴) + Arg(𝑵)

Arg (𝑴 / 𝑵) = Arg(𝑴) - Arg(𝑵)
Logarithme décimal : Log (M / N)= Log (M) – Log(N) . Log (M× N)= Log (M) + Log(N)
Log(1) = 0 ; Log(10) = 1 ; Log(10n) = n
Manuel cours 87
S.T.E
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2ATC Eleve

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Lycée qualifiant Mohammed V

Les composantes de la fonction :

Mesurande Capteur Conditionnement Mesure

I. Les capteurs numériques

Le disque comporte au maximum 3 pistes

Le disque des codeurs absolus comporte un nombre (n) de pistes

II. Les capteurs analogiques

2.1. Capteur de température

 si a < 0 alors on a une thermistance CTN (Coefficient de Température Négatif).

Un thermocouple est constitué de 2 conducteurs métalliques de natures différentes. Chaque

Tc : température du point chaud

Type de thermocouples les plus courants

2.2. Capteurs de position et déplacement

Potentiomètre rectiligne potentiomètre angulaire

La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.

2.3. Capteurs de déformation

Les capteurs de déformation sont aussi désignés comme extensomètres ou jauges

2.4. Capteurs de force

Alors La tension U de sortie sera proportionnelle à la force F : U=K . F

2.5. Capteur de niveau Force (g)

2.6. Capteur de vitesse : tachymètre

Ce capteur fonctionne comme un moteur électrique à courant continu, mais

III. Mise en œuvre des capteurs T.O.R (Rappel)

I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

1.2. Régimes de fonctionnement :

La courbe ci-contre représente les deux

II. Montages en régime linéaire

……………………………………………… Vin , Vout

2.3. Amplificateur suiveur

2.4. Amplificateur sommateur

I. Comparateur inverseur à double seuils

avec Vs = +Vsat ou -Vsat suivant le signe de  :

 si > 0  Vs= +Vsat, donc ………………………………………….

 si < 0  Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

II. Comparateur non inverseur à double seuils :

 si > 0 , Vs= +Vsat, donc ……………………………………...

Alors Vref1 = …………………………………………………………

 si < 0 , Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

Alors Vref2 = ……………………………………………………………

On obtient la caractéristique de transfert ci-contre :

III. Mise en forme a base des circuits intégrés

Il fait partie de la série des circuits intégrés 7400 utilisant

Vref1 = ……………… Vref2 = ………………

3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)

Le circuit 4093 comporte quatre triggers totalement

Un filtre est un circuit électronique qui

Il existe deux types de filtres :

La fonction de transfert est une fonction mathématique qui décrit

1.3. Diagramme de Bode

Le module de la fonction de transfert correspond à l‟amplification en tension. Et il est appelé

L‟argument de la fonction de transfert est appelé phase: …………………………………………………………………………………

1 10 100 1000 10000

1.4. Familles des filtres

1.5. Caractéristiques d’un filtre

Un filtre passif ou actif est caractérisé par :

1.6. Impédances des composants usuels

 Condensateur de capacité C : ZC=1/jC.

 Bobine d'inductance L : ZL=jL.

II. Filtre passe-bas du 1er ordre

1- étude asymptotique du Gain 2- étude asymptotique de la phase

2.2. Etude de Filtre passe-bas actif

III. Filtres passe-haut du 1er ordre

b) Filtre passe haut actif