COURS

AUTOMATISMES INDUSTRIELS

ENT 2AGE
Kardous Zohra
PROGRAMME

 Chapitre1:
Généralités sur les systèmes automatisés
 Chapitre 2:

Le Grafcet
 Chapitre 3:

Les Automates Programmables Industriels

2
CHAPITRE 1 :
LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

 Introduction
 Exemples

 Structure des systèmes automatisés

 Fonctions et constituants d’automatismes

 Modélisation des systèmes automatisés

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CHAPITRE 1 :
GÉNÉRALITÉS SUR LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

4
 CHAP1. EXEMPLES DE SYSTÈMES AUTOMATISÉS
Insertion de composants Distributeur Lavage automatique
Electroniques SMD

Auto_parking (Allemagne)

Tables traçantes Robotique

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CHAP1. EXEMPLES DE SYSTÈMES AUTOMATISÉS
Industrie automobile Industrie agroalimentaire

Systèmes de pompage Combiné Tour Perceuse Fraiseuse

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CHAP1.
EXEMPLES DE MAQUETTES DE SYSTÈMES AUTOMATISÉS
Bras manipulateur
Tri de pièces Traitement de surface

Station de pompage Ascenceur

Station d’embouteillage

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CHAP1. EXEMPLE: CHAINE DE PALETTISATION

8
CHAP1. STRUCTURE DES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

9
CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
1. ACQUISITION DE DONNÉES: LES CAPTEURS

Grandeurs
Les informations Grandeur
transmises

analogiques mesurée
t
t

Grandeur
mesurée Grandeurs
Les informations transmises

logiques TOR Seuil de

commutation
t
t

Grandeurs 11
Les informations Grandeur
transmises
numériques mesurée
t
t
CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
1. ACQUISITION DE DONNÉES: LES CAPTEURS

Capteurs TOR

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

LES CAPTEURS TOR

Capteurs de position
Les capteurs de position sont des capteurs de contact. Ils peuvent
être équipés d'un galet, d'une tige souple, d'une bille. L'information
donnée par ce type de capteur est de type tout ou rien et peut être
électrique ou pneumatique.

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
LES CAPTEURS TOR
Capteur de proximité inductif
Pour les objets métalliques
Symbole à 2 fils
Symbole à 3 fils
Principe
Les capteurs inductifs produisent à
l'extrémité de leur tête de détection un
champ magnétique oscillant. Ce champ
est généré par une self et une capacité
montées en parallèle. Lorsqu'un objet
métallique pénètre dans ce champ , il y
a perturbation de ce champ puis
atténuation du champ oscillant. Cette
variation est exploitée par un
amplificateur qui délivre un signal de
sortie; le capteur commute.
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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
LES CAPTEURS TOR
Capteurs de proximité capacitifs Principe
Pour tout type d’objets
Les capteurs capacitifs sont des
capteurs de proximité qui
permettent de détecter des objets
métalliques ou isolants. Lorsqu'un
objet entre dans le champ de
détection des électrodes sensibles
Symbole à 2 fils du capteur, il provoque des
oscillations en modifiant la
capacité de couplage du
condensateur.

Symbole à 3 fils

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
LES CAPTEURS TOR
Capteur de proximité ILS (Interupteur à Lame Souple)
Pour les objets magnétiques

Principe
Un capteur ILS est un capteur de
proximité composé d'une lame
souple sensible à la présence d'un
champ magnétique mobile. Lorsque
le champ se trouve sous la lame, il
ferme le contact du circuit
provoquant la commutation du
capteur. Ce capteur se monte
directement sur un vérin et permet
de détecter des positions autres que
les positions extrêmes. Pour utiliser
ce type de capteur, il est nécessaire
d'utiliser un vérin comportant un
aimant monté sur le piston.
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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
LES CAPTEURS TOR

DÉTECTEURS PHOTOÉLECTRIQUES
Un capteur photoélectrique est un capteur de proximité. Il se compose
d'un émetteur de lumière associé à un récepteur. La détection d'un
objet se fait par coupure ou variation d'un faisceau lumineux. Le
signal est amplifié pour être exploité par la partie commande.

17
CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES
LES CAPTEURS TOR

LES TROIS TYPES DE DÉTECTEURS PHOTOÉLECTRIQUES

Système barrage
ne détecte pas les objets transparents

Système reflex
ne détecte pas les objets transparents
et réfléchissants

Système de proximité
dépend de la couleur de l'objet
ne détecte pas les objets transparents
CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

LES CAPTEURS ANALOGIQUES

Caractéristique
Les capteurs analogiques sont des appareils qui d’un Thermomètre
mesurent des grandeurs physiques (tels que la
température, la pression, le niveau sonore …)
Ils émettent un signal électrique analogique
(tension ou courant). Ils peuvent aller de
dispositifs simples comme des thermomètres à des
technologies plus avancées comme des jauges de
contrainte.

Les capteurs potentiométriques Jauge de contrainte

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

LES CAPTEURS NUMÉRIQUES

Les codeurs rotatifs sont des capteurs de position angulaire. Le disque
du codeur est solidaire de l'arbre tournant du système à contrôler.
Il existe deux types de codeurs rotatifs :

CODEUR INCRÉMENTAL CODEUR ABSOLU

12 pistes

3 pistes

20
CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

2. TRAITEMENT DES DONNÉES

consignes ordres
Partie Partie
Opérateur Compte rendu informations Opérative
Commande

Logique programmée Logique câblée

API relais

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CHAP1. FONCTIONS ET CONSTITUANTS D’AUTOMATISMES

2. TRAITEMENT DES DONNÉES

consignes ordres
Partie Partie
Opérateur Compte rendu informations Opérative
Commande

Logique programmée Logique câblée

API relais

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CHAP1. MODÉLISATION D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ

Le fonctionnement d’un système automatisé est

défini par un cahier des charges (suite de phrases)
Pour analyser et valider le cahier des charges, on le
traduit par un formalisme standard (qui ne permet
aucune erreur d’interprétation) tel que:

•Graphe de fluence
•Graphe d’état
•Grafcet
•Logigramme
•Réseau de Pétri
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 CHAP1. MODÉLISATION D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ

MODÉLISATION PAR GRAPHE DE FLUENCE

Représente tous les états stables

du système et leur évolution
chronologique en fonction des
variables d’entrée

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 CHAP1. MODÉLISATION D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ

MODÉLISATION PAR GRAPHE D’ÉTAT

Un état est représenté par un cercle (place).
Les conditions d’évolution (combinaison des variables
d’entrées) sont indiquées à côté des transitions.
L’état initial est indiqué par un astérisque) .
Les sorties (actions) sont indiqués à côté des places.

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 MODÉLISATION PAR GRAFCET
MODÉLISATION PAR GRAFCET

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CHAPITRE 2 :
LE GRAFCET

 Description générale
 Règles d’évolution
 Structures de base de GRAFCET
 Les actions
 Les transitions et les réceptivités
 Structures complexes de GRAFCET
 Interprétation algébrique d’un GRAFCET

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CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

GRAFCET: GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition

Proposé en 1977 par l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique

Economique et Technique)

Reformulé par l’ADEPA (Agence nationale pour le Développement de la

Production Automatisée)

Normalisé :
• en 1982 par la NF C03-190
• en 1993 par l’IEC 1131.3 (International Electrotechnical Commitee)
comme langage de programmation SFC (Sequential Function Chart)
• en 2002 par l’IEC 60848 comme langage de spécification de 28

comportement indépendant de toute technologie

CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

Le GRAFCET est une représentation

alternée d’étapes et de transitions. Étape initiale

Etape: situation dans laquelle les

variables de sortie conservent leur état. Transition Réceptivité

Les actions associées aux étapes sont

inscrites dans les étiquettes.

Une transition indique la possibilité Etiquette

Etape
d’évolution entre deux étapes successives.
A chaque transition est associée une
condition logique appelée réceptivité. Action

L’étape initiale (choisie par le concepteur)

indique la situation du système à l’instant 29
de mise sous tension de la partie
commande.
CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

GRAFCET DE NIVEAU 1: DE POINT DE VUE SYSTÈME

C’est un diagramme qui décrit l’évolution du système mouvement

par mouvement dans un langage commun qui ne tient pas compte
de la technologie de réalisation du processus.

GRAFCET DE NIVEAU 2: DE POINT DE VUE PARTIE OPÉRATIVE

Ce diagramme décrit le comportement attendu de la partie commande

pour obtenir les effet souhaités de la partie opérative tout en tenant
compte de la technologie des capteurs et des actionneurs.

GRAFCET DE NIVEAU 3: DE POINT DE VUE PARTIE COMMANDE

Ce grafcet sert à la réalisation de la partie commande; il doit tenir

compte de la technologie et du matériel utilisé pour cette partie.
30
CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

LES 3 NIVEAUX DU GRAFCET:

EXEMPLE : POSTE DE PERÇAGE GRAFCET DE POINT DE VUE SYSTÈME

Considérons l’exemple d’un
poste de perçage automatisé.
Nous n’allons considérer que les
deux parties serrage et perçage
de la pièce.
Le serrage et le desserrage de
la pièce à une position « e » est
assuré par un étau.
Le perçage est assuré par la
montée et la descente d’une
perceuse.
Proposer un grafcet de niveau 1
à ce système.

31
CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

LES 3 NIVEAUX DU GRAFCET:

EXEMPLE : POSTE DE PERÇAGE

Nous allons maintenant ajouter des précisions sur la
partie opérative; Elle est décrite par le schéma ci-contre.
La présence d’une pièce brute à la position initiale est
détectée par un capteur qu’on va appeler « e »
Le vérin «V1» sert à faire monter et descendre la
perceuse. Ses positions haute et basse sont repérées par
deux capteurs mécaniques « a » et « b ».
Le serrage et le desserrage de l’étau est assuré par le
vérin « V2 » dont les deux positions de fin de course sont
détectées par deux capteurs magnétiques « c » et « d ».

Décrire le cycle de fonctionnement en tenant compte des

précisions ajoutées et donner le grafcet de niveau 2 du
système.

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CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

LES 3 NIVEAUX DU GRAFCET: POSTE DE PERÇAGE

GRAFCET DE POINT DE VUE PARTIE OPÉRATIVE

Cycle de fonctionnement
Une pièce arrive en position initiale ( e actif),
l’étau étant desserré ( c actif) et la perceuse
en position haute ( a actif).
L’étau se serre par l’extension du vérin V2
(V2+) jusqu’à l’activation du capteur « d ».
A ce moment, la perceuse descend par
l’exension du vérin V1 (V1+) jusqu’à
l’activation du capteur « b ».
Ensuite la perceuse remonte par la
contraction de V1 (V1-) jusqu’à l’activation du
capteur « a ».
L’étau se desserre par la contraction de V2
(V2-) jusqu’à l’activation du capteur « c ».
Le cycle se termine par le retirage de la pièce
percée ( e ) 33
CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

LES 3 NIVEAUX DU GRAFCET: POSTE DE PERÇAGE

Pour la réalisation de la partie commande, nous allons

utiliser un API (automate programmable industriel).
Nous allons câbler les capteurs et les actionneurs de la
partie opérative respectivement aux entrées et aux
sorties de l’automate selon l’adressage précisé dans les
tableaux suivants:
Capteurs Entrées API
Actionneurs Sorties API a I0.0
V1+ Q0.0 b I0.1
V1- Q0.1 c I0.2
V2+ Q0.2 d I0.3
V2- Q0.3 e I0.4

34
En déduire le grafcet de niveau 3 du système de perçage automatisé.
CHAP2. LE GRAFCET: DESCRIPTION GÉNÉRALE

LES 3 NIVEAUX DU GRAFCET: POSTE DE PERÇAGE

GRAFCET DE POINT DE VUE PARTIE COMMANDE

Capteurs Entrées API

a I0.0
b I0.1
c I0.2
d I0.3
e I0.4

Actionneurs Sorties API

V1+ Q0.0
V1- Q0.1
V2+ Q0.2 35
V2- Q0.3
CHAP2. LE GRAFCET: RÈGLES D’ÉVOLUTION

Une transition est franchissable si et seulement si:

1 • les étapes en amont de la transition sont actives (transition validée),
• la réceptivité de la transition est vraie.

Le franchissement d’une transition provoque simultanément:

2 • la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes,
• l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.

3 Toute transition franchissable est immédiatement franchie.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont

4
simultanément franchies.

5 Une étape qui doit être simultanément activée et désactivée, reste active.

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

GRAFCET À SÉQUENCE UNIQUE

Suite d’étapes qui se

déroulent toujours
dans le même ordre
(de haut en bas)

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

GRAFCET À SÉQUENCE UNIQUE

Exemple: Concevoir le Grafcet du système suivant

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy » , le chariot part jusqu’à b, revient
en c , repart jusqu’à b puis rentre en a.
a,b et c étant des capteurs de présence.
D et G étant les actions d’aller respectivement à droite et à gauche.

38
CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

GRAFCET À SÉQUENCE UNIQUE

Exemple:

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE
DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN OU (AIGUILLAGE)
Divergence en OU:
L’évolution de système vers une branche
dépend des réceptivités A et B.
Convergence en OU:
Après l’évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape commune.

Remarques:
•Après une divergence en OU on doit
trouver une convergence en OU.
•Le nombre de branches peut être
supérieur à 2.
•La convergence de toutes les branches ne
se fait pas obligatoirement au même
endroit.
Attention:
•Pour éviter les conflits, les réceptivités A et B doivent être exclusives,
car on rappelle la règle:
40

4 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN OU (AIGUILLAGE)

Exemple: Concevoir le Grafcet du système suivant

41
On notera : Av : avance ; Re: recul
P1, P2, P3: poussoirs 1, 2 et 3
CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN OU (AIGUILLAGE)

Exemple: Av : avance ; Re: recul
P1, P2, P3: poussoirs 1, 2 et 3

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN ET (SÉQUENCES SIMULTANÉES )

Divergence en ET:
Le franchissement de la transition A
provoque l’activation des étapes 21 et 24.
Convergence en OU:
La transition B sera validée lorsque les
étapes 23 et 26 seront actives.
Si la réceptivité associée à cette transition
est vraie, alors celle-ci est franchie
Remarques:
•Après une divergence en ET on doit trouver
une convergence en ET.
•Le nombre de branches parallèles peut être
supérieur à 2.
•La réceptivité associée à la convergence peut
être de la forme « =1 ». Dans ce cas, la
transition est franchie dès qu’elle devient
active.
•Pour des processus qui ne se terminent pas 43
en même temps, il faut prévoir des étapes
d’attente (optimiser l’énergie en mettant les
actionneurs hors tension)
CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN ET (SÉQUENCES SIMULTANÉES )

Exemple: Concevoir le Grafcet du système suivant

44
CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

DIVERGENCE ET CONVERGENCE EN ET (SÉQUENCES SIMULTANÉES )

Exemple:

Solution1
Solution2

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

SAUT EN AVANT SAUT EN ARRIÈRE

(SAUT DE PHASE) (REPRISE DE PHASE)

Le saut en avant permet d’éviter Le saut en arrière permet de

une ou plusieurs étapes lorsque reprendre une séquence d’étapes
46
les actions à réaliser deviennent lorsque les actions à réaliser sont
inutiles. répétitives.
CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

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CHAP2. LE GRAFCET: STRUCTURES DE BASE

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