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Année 2006-2007
Groupe 6
BONNAVENT Marion
CORNAND Benoit
COTTAZ Jérémy
DESPRES Stéphanie
REMERCIEMENTS
Nous souhaitons remercier les personnes qui nous ont aidés et soutenues tout au long de l’année
à la concrétisation de notre projet :
- les relations extérieures au lycée qui ont su nous apporter des renseignements et des précisions.
INTRODUCTION ........................................................................................................................................page 1
1. ANALYSE FONCTIONNELLE......................................................................................................................page 3
1.1. Expression fonctionnelle du besoin .......................................................................................page 4
1.3. Algorigramme .........................................................................................................................page 4
1.4. F.A.S.T ...................................................................................................................................page 6
Thème : LA ROBOTIQUE
C’est à l’issue de l’année de Première Ssi, avec les TPE, (Travaux personnels encadrés),
que se sont déroulés dès la rentrée 2007 en classe de terminale Ssi les PPE (projet personnel
encadré). Le projet, mené en classe de première, par deux membres du groupe (Mlles BONNAVENT
Marion et DESPRÈS Stéphanie) fut récupéré, réétudié et modifié par ces dernières, mais également par
deux autres élèves de Terminale Ssi (M. CORNAND Benoît et M. COTTAZ Jérémy). Une réalisation qui a
transformé un « robot détecteur d’obstacles » en un « robot suiveur de ligne », pour ainsi répondre à
la problématique :
Comment peut-on faire évoluer un système de façon autonome sur un parcours préétabli ?
Ce projet a permis aux membres du groupe d’appliquer au mieux leurs acquis en SI (sciences de
l’ingénieur) puisque c’est l’unique discipline dans laquelle il est possible de développer ces PPE.
Le robot « suiveur de ligne » a été le projet capable de nous faire étudier, réaliser et mettre au
point un équipement robotisé sur les aspects mécanique, électrique et informatique, tous constitutifs
des sciences de l’ingénieur.
L’objectif a été de fabriquer un robot « suiveur de ligne » qui fonctionne en respectant les contraintes
imposées par le cahier des charges fonctionnelles. Pour arriver à cette finalité, dans un premier
temps, nous avons entrepris une analyse fonctionnelle, puis des études mécanique et électrique
simultanément, pour finalement aboutir sur la conception d’un prototype.
PPE 1
PLANNING PRÉVISIONNEL
5 novembre :
- Acquisition du cahier des charges (4 membres)
- Répartition des tâches : planning prévisionnel (4 membres)
12 novembre :
- Reprise de l’analyse fonctionnelle (4 membres)
- Nouvelle répartition des tâches (4 membres)
19 novembre :
- Recherche : capteur et PIC BASIC (Bonnavent - Cornand)
- Recherche : moteur et calculs mécaniques (Cottaz - Despres)
26 novembre :
- Choix des capteurs et PIC BASIC (Bonnavent – Cornand)
- Choix des moteurs (Cottaz - Despres)
1er décembre :
- Conception de la carte électronique
- Dimensionnement du moteur
8 décembre :
- Présentation orale
- Conception du schéma global de la carte électronique
- Choix final du moto-réducteur
15 décembre :
- Choix des composants de la carte électronique
- Conception du châssis
22 décembre :
- Conception et modélisation MULTISIM de la carte électronique
- Conception et modélisation SOLIDWORKS du châssis
- Rédaction du bon de commande
5 janvier :
- Séparation de la carte électronique en plusieurs cartes
- Conception et modélisation du système de réglage des capteurs
12 janvier :
- Programmation du PIC BASIC
- Réalisation des typons
- Mise en plan du châssis
17 janvier :
- Programmation du PIC BASIC et réalisation des typons
- Modélisation du robot
22 janvier :
- Bilan et réalisation.
PPE 2
ANALYSE FONCTIONNELLE
PPE 3
1.1. EXPRESSION FONCTIONNELLE DU BESOIN
Utilisateur Trajet
Robot
Suiveur de
ligne
1.2. ALGORIGRAMME
L’Algorigramme (ou organigramme) est un diagramme qui se lit à différents niveaux. Ici, le système
est abordé de deux points de vue différents.
Le diagramme est une suite de directives composées d’actions et de décisions qui doivent être
exécutées selon un enchaînement strict pour réaliser une tache (appelée : séquence).
PPE 4
2.1.1Analyse générale
Initialisation
Détection
d’une ligne
à gauche
Détection
d’une ligne
à droite
2.1.2Analyse détaillée
Initialisation
Photo-
transist
or
Photo-
transistor
droit
PPE 5
F.A.S.T.
Déplacer un Se déplacer
Déplacer Alimenter Pile 3V
mobile (F.S 1.1)
roue droite
(F.P.1)
Convertir Motoréducteur
Convertir Motoréducteur
Acquérir Emetteur/Récepteur
infrarouge
Traiter Microcontrôleur
PPE 6
ETUDE ELECTRONIQUE
PPE 7
2.1. LE MICROCONTRÔLEUR
2.1.1Développement du programme et mise au point
L'écriture du programme ainsi que sa mise au point doivent suivre le diagramme suivant :
Assemblage ou
Traduction du langage assembleur ou évolué en code machine
compilation
2.1.2Choix du PICBASIC-1S
Le microcontrôleur du robot suiveur de ligne sera un PICBASIC-1S. Ses caractéristiques, présentées
dans le tableau ci-dessus, correspondent au mieux à nos attentes :
- une couleur claire : l’extérieur de la ligne (la couleur du contreplaqué), dans ce cas les infrarouges
émis seront presque en intégralité réfléchis donc la tension en sortie du capteur sera élevée.
- une couleur foncée : la ligne à détecter, dans ce cas les infrarouges émis ne seront pas réfléchis ou
presque donc la tension en sortie sera faible.
PRÉSENCE DE LIGNE
La variation de cette tension VCE, comparée ensuite grâce un amplificateur opérationnel, puis analysée
par un microcontrôleur permettra au robot de connaître sa position par rapport à la ligne suivie, donc par
rapport au trajet prédéterminé qu’il doit suivre, imposé par le Cahier des Charges.
PPE 9
2.3. LA CARTE ÉLECTRONIQUE
2.3.1 Description et fonctionnement de la carte
L’information de position est captée par un des capteurs, cette information est alors rendue logique
grâce aux amplificateurs opérationnels (en comparant la tension en sortie des capteurs à la tension de
référence, réglée par les potentiomètres).
Ensuite l’information est analysée par le PICBASIC. Ayant pris connaissance de la position du robot
par rapport à la ligne, le PICBASIC effectue des corrections sur cette trajectoire en émettant ou non, un
signal sur les sorties qui correspondent à un des deux moteurs.
La tension de sortie n’étant pas suffisante pour alimenter les moteurs directement, il faut passer par
un transistor qui permettra l’alimentation des bobines des relais des moteurs et donc des moteurs eux-
mêmes, en fermant le contact entre l’alimentation des moteurs et les moteurs.
Données Constructeur :
RK1 = 167 Ω : résistance interne de la bobine du
relais RL2220
VCEsat = 0,2V : différence de potentiel entre le
collecteur et l’émetteur du 2N222A2
VBE = 0,7V : différence de potentiel entre la base
et l’émetteur du 2N222A2
Données Constructeur :
IC ≈ 2 mA : intensité typique passant dans le
phototransistor
1V <VCEsat < 5V : différence de potentiel entre le
collecteur et l’émetteur du 2N222A (cf Figure 6.)
PPE 11
2.3.3 Description des circuits Relais
Transistor (2N222A) : permet d’alimenter la bobine du relais quand il reçoit une tension suffisante
à sa base fournie par le PICBASIC (la base du transistor est protégée par une résistance pour
limiter la tension de 5V émise par le PICBASIC).
Relais : quand la bobine est alimentée par le circuit de commande par l’intermédiaire du
PICBASIC et du transistor alors elle ferme un contact qui permet d’alimenter le moteur.
Moteur : Moteur RM2 (voir partie correspondante pour le choix des moteurs).
S1 et S2
IO3 et IO4 CONVERTIR UN SIGNAL DE
CONVERTIR UNE TENSION EN
COMMANDE EN UN
UNE PUISSANCE MECANIQUE
SIGNAL DE PUISSANCE
PPE 12
2.3.4 Circuit Capteur
Circuit Capteur : capteur infrarouge protégé par deux résistances (une pour
la diode, une pour le phototransistor). Il permet de convertir une information
sur la clarté du sol (ligne foncée ou sol clair) en une différence de tension
aux bornes du phototransistor, information analogique ensuite transmise aux
AOP.
Régulateur de Tension (7805) : Permet d’adapter la tension nécessaire aux différents éléments du
circuit en passant de 9V à 5V.
Diode électroluminescente (LED verte) : Permet d’informer l’opérateur ; si la diode est allumée le
robot est sous tension, si elle est éteinte le robot n’est pas alimenté. Elle est protégée électriquement
par la résistance R5.
Pile 9V : Permet d’alimenter le circuit de commande
Pic Basic (Picbasic 1B) : Organe de commande ayant pour but d’acquérir (par l’intermédiaire des
AOP) l’information des capteurs et en fonction de celle-ci, d’alimenter ou non les moteurs pour
modifier la course du robot et suivre la ligne.
AOP (LF 351) : Permet d’amplifier et de transformer l’information analogique du capteur en
information logique, permettant ainsi d’être analysée par le PICBASIC
Potentiomètre : Permet de régler la tension de référence à laquelle va être comparée la tension de
sortie du capteur. Ce réglage permettra de déterminer quand le PICBASIC saura que le robot ne
détecte plus la ligne à droite ou à gauche.
Fonctionnement global du circuit
PPE 13
ETUDE MÉCANIQUE
PPE 14
3.1. MOTORÉDUCTEUR
Notre choix s’est porté sur un motoréducteur : ce choix s’est fait par élimination. En premier lieu nous
avons éliminé les moteurs à courant alternatif, car ils sont réservés pour les gros engins. De plus, il est
difficile d’avoir un petit générateur. Ensuite nous avons éliminé les moteurs pas à pas, car ils sont trop
complexes à utiliser. Ces moteurs ont un processus très particulier : ils fonctionnent par crans, c’est-à-
dire qu’ils font à chaque signal un ou plusieurs tours selon la configuration. Mais si on envoie un signal à
ce moteur, il faut, à chaque étape, renvoyer ce signal autant de fois qu’on souhaite une action du
moteur. C’est pour cela que leur utilisation est très complexe et que donc cette solution sera écartée.
Enfin il reste deux types de moteur :
- les motoréducteurs
Tout d’abord nous avons envisagé l’usage de moteurs à courant continu. Mais ces derniers ont
comme inconvénients d’avoir des caractéristiques inutilisables : 11500 tr/min (une essoreuse tourne à
1200 tr/min par exemple). Si nous avions utilisé ces moteurs, notre robot avancerait à 173 Km/h ce qui
est trop rapide pour celui-ci. Ensuite, pour faire varier la vitesse du moteur, il est nécessaire de varier la
tension qui l’alimente .Pour cela, il faudrait fournir un courant très faible, ce qui est difficile à accomplir
car il y a des pertes de courant électrique qui sont de valeur équivalente à celle éventuellement donnée
aux moteurs dans ces conditions. Nous avons donc choisi la seule solution qu’il nous restait et
également la plus avantageuse.
Les motoréducteurs sont des moteurs à courant continu mais couplés avec un réducteur. Celui-ci va
réduire la vitesse de rotation du moteur grâce à un système d’engrenages. Ainsi nous pouvons contrôler
la vitesse de notre robot pour pouvoir optimiser ses capacités. Nous n’avons donc plus besoin de faire
varier la tension ce qui simplifie encore le robot pour les mêmes capacités.
PPE 15
3.2 CALCULS MÉCANIQUES ET CONCEPTION
Nous avons tout d’abord dû choisir la motorisation entre 2 moteurs proposés : RM1 ou RM2
Minilor, qui nous étaient imposés. Il nous a été nécessaire de faire différents calculs mécaniques à partir
de données que nous avons établies.
Nous choisissons un moteur RM2 car sa vitesse est plus faible que le RM1 et donc plus proche de la
vitesse désirée pour les roues.
Nous avons donc choisi un moteur RM2 avec un rapport de réduction de 81 afin de satisfaire au
mieux aux différentes contraintes.
PPE 16
Connaissant ces valeurs nous allons pouvoir déterminer le couple fourni par le motoréducteur RM2.
Désignation :
Pem = puissance entrée moteur ; Psm = puissance sortie moteur ; Psr = puissance de sortie du réducteur ;
Ce = couple entrée du réducteur ; Cs = couple sortie du réducteur ; ωe = vitesse de rotation à l’entrée du
réducteur ; ωr = vitesse de rotation à la sortie du réducteur ; R = rapport de réduction
On en déduit : Ce =
Ce couple est faible (d’où la non désignation par le constructeur) qui est largement suffisant
pour une conception de ce type.
Nous avons décidé de prendre exactement les dimensions du cahier des charges pour réaliser le
châssis le plus grand possible sachant que nous avions 2 cartes électroniques et des piles à placer sur
le dessus.
Le robot sera propulsé par les moteurs RM2 Minilor, et la roue folle sera donc placée à l’avant. Nous
avons fait ce choix pour éviter qu’en cas de blocage des roues le châssis ne se lève entraînant un risque
de dégradation.
La roue folle est fixée grâce à 3 vis qui permettent de régler la hauteur, afin d’ajuster l’inclinaison du
robot.
Les capteurs sont fixés également grâce à des vis, avec un réglage possible avec les 2 écrous
serrant les plaques de capteur. Nous pouvons régler la hauteur, la position horizontale grâce à la rainure
qui a été faite sur le châssis. Le réglage de la position en longueur n’a pas d’importance, les capteurs
doivent juste être sur l’avant du châssis.
Les cartes électroniques seront également fixées avec le même type de vis sur le dessus du châssis.
La modélisation du châssis sur SolidWorks est disponible en annexe, ainsi que les différentes cartes
électroniques.
PPE 17
3.4 ETABLISSEMENT DU BON DE COMMANDE
Nb Désignation Réf Electronique Diffusion Unité TOT
PPE 18
CONCLUSION
Suite à l’étude menée en première sur un robot détecteur d’obstacles, l’analyse fonctionnelle a été en
partie redéfinie. Cependant, le choix des composants a été réalisé dans le respect de certaines
contraintes du CdCF. Tout au long de ce projet, la conception du prototype a constitué pour nous la
finalité. Ce fut une motivation supplémentaire qui nous obligea à suivre le planning prévisionnel, établi
en début d’année par le groupe lui-même.
L'objectif que nous nous étions fixés a été atteint : être capable de mettre en place et de comprendre
le fonctionnement d'un robot suiveur de ligne, ainsi que d'analyser ces différents constituants
mécaniques et électroniques. De plus, la réalisation du prototype marque la concrétisation d’une
réflexion collective à long terme et l’achèvement de notre projet, puisqu’elle constituait l’objet même de
ces PPE.
PPE 19
GLOSSAIRE
• Bête à cornes : (ou expression fonctionnelle du besoin) cet outil d’analyse fonctionnelle sert à
définir le besoin éprouvé par l’utilisateur pour un produit, il faut répondre à trois questions : à qui rend
service le produit ? sur quoi agit le produit ? dans quel but ?
• F.A.S.T. : Function Analysis System Technic, outil d’analyse fonctionnelle dans lequel les fonctions
sont placées dans un enchaînement logique en répondant à trois questions : pourquoi ? comment ?
quand ?
BIBLIOGRAPHIE
PPE 20
ANNEXES
PPE 21
PPE 22
PPE 23
PPE 24
PPE 25
PPE 26
PPE 27