Projet d’introduction Robot Ericc Statique

Projet d’introduction - Robot Ericc

Centre d’intérêt : Statique

Durée du projet d’introduction : 2h30

- 1h30 de travail
- 0h30 de préparation de la synthèse orale
- 0h30 de synthèse orale

Objectifs du projet d’introduction :

✓ Déterminer la charge maximale à soulever par lerobot Ericc
✓ Mettre en évidence et caractériser les pertes énergétiques liées au
frottement dans l’axe d’épaule et dans l’axe de lacet

I. Introduction

Le robot Ericc est un robot série pouvant être

utilisé dans une chaîne de production ou
d'assemblage automatisée. La photo ci-
dessous montre une chaîne d'assemblage
automobile comportant un nombre important
de robots.

L'architecture du robot Ericc est donnée sur la

figure suivante. On y trouve le socle, le tronc,
le bras, l'avant-bras, le poignet et la pince.

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La majorité des manipulateurs existants à l'heure actuelle présente un

caractère anthropomorphique marqué : ce sont principalement des
caricatures de bras humain. On utilise donc ce que l'on appelle des
robots séries (contrairement à la plate-forme 6 axes qui est un robot
parallèle).

La figure ci-contre, relative à un robot 5 axes, illustre les positions des

axes de rotation.
La définition des axes est la suivante :
• Axe 1 : axe de lacet
• Axe 2 : axe d'épaule
• Axe 3 : axe de coude
• Axe 4 : axe de poignet
• Axe 5 : axe de pince.

Ces différentes articulations permettent de réaliser de nombreux

mouvements. La pince peut être remplacée par un outil spécifique, pour
effectuer des opérations de collage, de soudage, de peinture, de
manutention de pièces, etc. Le robot Ericc 3 présent dans le laboratoire
est lui muni d'une pince pneumatique à mors (doigts) parallèles.

II. Mise en évidence du couple de frottement dans l’axe d’épaule

L’étude statique proposée sera

172 280 64
effectuée dans la position particulière
de la figure 1 ci-contre : bras et avant-
bras alignés (3 = -90°) ; le G3 O G2
mouvement du bras sera effectué masse 15,5kg
près de la position horizontale (2 = avant bras
0°) masse 3kg bras
On donne aussi les masses et les
positions des centres de gravité
utiles. axe d'épaule
chaise
- G2 : centre de gravité du bras de
masse m2 = 15,5 Kg ;
- G3 : centre de gravité de l'avant- Figure 1
bras + pince de masse m3 = 3 Kg. : socle

Le schéma figure 2 précise la constitution de la chaîne cinématique de l’axe « épaule » :

Figure 2
:

Données utiles du dossier technique :

- rapport de transmission du réducteur "Harmonic-Drive" : K1 = 1 / 100 ;
- rapport de transmission du réducteur poulie-courroie : K2 = 12 / 40 ;
- constante de couple du moteur à courant continu : Km = 0,048 Nm/A ;
- l'intensité maximale admissible du courant parcourant le moteur en régime permanent est I m max =
2,6A.

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Remarque : cette chaîne d’énergie est accompagnée d’une chaîne d’information comprenant en
particulier, un calculateur, une carte d’axe, un codeur incrémental, un capteur (détecteur) permettant la
prise d'origine du codeur incrémental.

Q1) Situer sur le robot, pour le mouvement de l’ « épaule », les composants de la chaine d’énergie et
d’information évoqués ci-dessus.

Protocole expérimental réalisé :

• Commande de l’axe d’épaule selon la consigne suivante :
1 - déplacement lent (2°/s) du bras à partir de la position horizontale 2 = 0° vers 2 = 5° ;
2 - maintien dans la position 2 = 5° ;
3 - retour vers la position initiale 2 = 0° à la même vitesse.
• Mesure de la position réelle de l’épaule du robot Ericc (grâce au codeur incrémental) et de
l’intensité du moteur.
• Affichage de la courbe ci-dessous :

Q2) Conclure le travail d'acquisition en donnant la valeur numérique moyenne de l'intensité du courant
moteur dans la phase de mouvement où celui-ci s'oppose au poids et aux frottements.
En déduire le couple moyen « Cm_réel » fourni par le moteur pendant cette phase (justifier votre
calcul en donnant la formule utilisée).

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Q3) Déterminer la position du centre de gravité G de l’ensemble {bras; avant-bras; pince} dans la
position de la figure 1 en utilisant la formule suivante :
1
OG =  m .OG
 mi
i i
i
i

Le mouvement étant très lent, on peut appliquer le PFS au cours des phases de déplacement du robot.

En appliquant le théorème du moment statique à l'ensemble {bras; avant-bras; pince} selon l’axe de
rotation de l’épaule, on détermine ainsi la relation suivante entre le couple théorique (frottements
négligés) à exercer sur l'axe d'épaule en sortie du système poulies-courroie Cpoulie et le couple Cp dû
au poids du bras : Cpoulie – Cp = 0.

Q4) Le moteur est "déporté" et n'agit pas directement sur l'axe d'épaule mais par l'intermédiaire de la
chaîne d’énergie présentée précédemment. En déduire le couple moteur théorique "Cm_th"
nécessaire pour soulever le bras.

Q5) En comparant la valeur de « Cm_th » à celle trouvée expérimentalement « Cm_réel », déduire une
estimation du couple de frottement dans la chaîne cinématique.

III. Charge maximale soulevable par la pince

Protocole expérimental :
• On réalise 5 essais identiques au précédent mais en plaçant des poids différents au
niveau de la pince.
• Le tableau ci-dessous est renseigné à partir des courbes obtenues :

Charge dans la pince

0.6 1.1 1.6 2.1 2.6
(kg)

Intensité moteur (A) 1.22 1.43 1.63 1.84 2.03

Q6) Tracer sur votre compte-rendu la courbe donnant le courant moteur en fonction de la charge
dans la pince.

Q7) En considérant l’intensité maximale du moteur fournie dans les données techniques, déduire de
la courbe précédente la charge maximale que peut soulever le robot Ericc avec son axe d’épaule.

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IV. Modélisation du frottement dans l’axe de lacet

Protocole expérimental :
• Commande de l’axe du lacet selon la consigne suivante :
1- Robot en position initiale « bras tendu » comme sur la figure 1
2 – Echelon de position angulaire demandé sur l’axe de lacet en boucle ouverte (valeur de
l’échelon correspondant à un « %DAC=50% »)
• Mesure de la vitesse réelle de l’axe de lacet du robot Ericc (grâce au codeur incrémental) et de
l’intensité du moteur
• Affichage de la courbe ci-dessous :

Q8) Commenter les différentes phases observées sur les courbes (régime transitoire avec vitesse
variable, régime permanent/établi avec vitesse constante).
Pourquoi le couple délivré par le moteur est-il supérieur pendant la phase transitoire à celui délivré
en régime permanent ?
Pourquoi le poids du bras n’a pas d’influence sur le couple moteur en régime permanent ?
Quelle est l’unique cause du (très faible) couple délivré par le moteur en régime permanent ?

Protocole expérimental :
• On réalise le même essai que précédemment en faisant varier l’échelon de position angulaire de
l’axe du lacet (modification du « %DAC »)
• On relève les valeurs de la vitesse du moteur m et de l’intensité moteur (puis on calcule le
couple moteur comme précédemment) à la fin de la première phase.

%DAC 50% 60% 70% 80% 90%

Vitesse rotation moteur
144.28 234.46 333.36 428.77 568.40
(régime établi) [rad/s]
Couple moteur [N.m] 0.0384 0.0457 0.0530 0.0602 0.0675

Q9) Tracer sur votre compte-rendu la courbe donnant le couple moteur en fonction de la vitesse de
rotation du moteur. Commenter l’allure de cette courbe.

Q10) Etablir une relation du type Cf(ωm)=a*ωm+b où :

- b est le couple résistant et le couple de frottement modélisant le frottement sec dans les liaisons,
- a*ωm est le couple de frottement modélisant le frottement visqueux dans les liaisons.
Peut-on négliger un des 2 modèles de couples de frottement devant l’autre ?
Que représente a ?

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