2 Machine à courant continu

Exercice 2.1
Le robot humanoïde NAO possède 25 degrés de liberté (rotations possibles). Pour assurer
chacune des rotations sont utilisés des moteurs à courant continu et aimants permanents avec
des réducteurs. Il existe plusieurs types de moteurs et de réducteurs. Pour l’articulation de
l’épaule gauche deux mouvements sont possibles : en latéral (LShoulderRoll) et avant-arrière
(LShoulderPitch).

Nous nous proposons d’étudier le LShoulderPitch. Le moteur utilisé a les caractéristiques

suivantes :

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 1. Représenter le schéma électrique de la machine en précisant les valeurs des
composants.
2. La valeur à vide du courant absorbé par le moteur n’est pas nulle à cause des
frottements. Nous allons considérer deux types de frottements :
- frottements visqueux – le couple est proportionnel avec la vitesse de rotation
- frottements de Coulomb – le couple est constant.
Calculer le couple des frottements visqueux pour la vitesse de rotation à vide et le
couple des frottements de Coulomb.
3. Quelle est la vitesse de rotation du moteur en régime nominal (« recommended
values ») si la tension d’alimentation est de 18 V ?
Pour diminuer la vitesse de rotation et augmenter le couple, un réducteur avec un
rapport de 150,27 est mis sur l’axe du moteur. Quelle est la vitesse de rotation et le couple
nominal en sortie du réducteur ?
4. Le poids total du bras est de 560,6 grammes et le centre de gravité se trouve à 9,83
cm de l’axe de rotation.
Quel est le couple nécessaire en sortie du réducteur et sur l’axe du moteur pour garder
le bras en équilibre en position horizontale ? Quel est le courant consommé par le moteur ?
Quelle tension d’alimentation est nécessaire ? Ne pas oublier de prendre en compte les
frottements de Coulomb.

Simulation
5. Nous allons simuler le fonctionnement de ce moteur sur Simulink.
a) Simuler le fonctionnement du moteur à vide sur 1 seconde en regardant les valeurs
finales du courant absorbé par le rotor et de la vitesse de rotation. Comparer ces valeurs avec
les spécifications fabricant.
b) Simuler le fonctionnement du moteur en régime nominal sans réducteur, en
vérifiant le courant rotorique et la vitesse de rotation.
c) L’inertie totale du bras en prenant comme point d’application la sortie du réducteur
est de 0,0094 kg*m². Nous allons considérer pour simplification que l’inertie totale du
système (bras + rotor) est concentrée sur le rotor du moteur. Calculer cette inertie et
configurer le moteur en conséquence.
Pour des changements lents de sens de rotation, le model de la machine n’est pas
capable de gérer les frottements de Coulomb. Elles seront prises en compte à l’extérieur de la
machine en les rajoutant au couple résistant.
Refaire la simulation en essayant de garder le bras à l’horizontale. Vérifier le courant
et la tension d’alimentation. Que se passe-t-il si on diminue de 10% la tension
d’alimentation ?

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Exercice 2.2

Pendant le démarrage d'un moteur à c.c. shunt de 15 ch et 230 V, on désire limiter le courant
de l'induit à deux fois sa valeur nominale (71 A) à l’aide d’une résistance et on se propose de
couper une partie de la résistance de démarrage lorsque le courant décroît à sa valeur
nominale.

La résistance totale du circuit de l'induit est de 0,16  et on peut négliger l'inductance du

circuit de l'induit.

1. Quelle valeur de résistance doit-on ajouter initialement ?

2. Quelle partie de cette résistance peut-on enlever lorsque le courant est rendu à sa
valeur nominale ?
3. Quelle partie de la résistance restante peut-on couper à la deuxième étape
d’accélération ?
4. Combien d'étapes faudra-t-il encore et quelle valeur couper pour atteindre la vitesse
nominale ?

Simulation

Nous allons étudier par simulation le moteur à courant continu et spécialement sa

phase de démarrage.
Paramètres complémentaires :
Inducteur : - résistance : 230  ;
- inductance : 0 H (négligeable)
Inertie : 0,02 kgm2
Inductance mutuelle rotor/stator : 1 H

5. Alimenter la machine à courant continu en connexion shunt avec une source de

tension continue de 230 V. Placer un ampèremètre pour mesurer le courant consommé par
l’induit. Le couple résistant sera fixé à 70 Nm.
Réaliser la simulation sur 0.1s. Le pas de calcul sera variable, avec une valeur maximale
(Max. Step Size) de 1e-4.
Observer le courant de l’induit et la vitesse de rotation au démarrage. Commenter les
courbes.
6. Rajouter les résistances de démarrage dans le schéma Simulink. Pour couper une
résistance nous pouvons la court-circuiter avec un commutateur (Ideal Switch).
Paramètres conseillés pour le commutateur :
- Résistance interne Ron : 0,0001  ;
- Résistance parallèle : inf

Implémenter une commande capable de réaliser le démarrage de la machine dans les

conditions spécifiées dans l’exercice. Réaliser la simulation sur 0.5s.

Conseil :
Un registre à décalage avec des bascules JK peut être utilisé pour réaliser la séquence de
commutation :

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 a) Observer le courant de l’induit et la vitesse de rotation et vérifier le fonctionnement
du système.
b) Diminuer le couple de charge (40 ; 10 Nm). Quels sont les changements dans la
phase de démarrage ?
c) On remet le couple à la valeur initiale (70 Nm) et on augmente l’inductance
mutuelle entre l’induit et l’inducteur (1,1 ; 1,2 H) (équivalent à la modification du flux
inducteur). Y a t-il des changements sur le fonctionnement du système ?
d) Etudier l’effet de l’inertie sur le démarrage de la machine. Si nécessaire, vous
pouvez augmenter le temps de simulation.