La machine courant continu

Les machines lectriques tournantes sont des convertisseurs d'nergie. Lorsqu'elles transforment de l'nergie lectrique en nergie mcanique, on dit qu'elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles transforment l'nergie mcanique apporte par une autre machine en nergie lectrique, on dit qu'elles fonctionnent en gnratrice. La machine courant continu est une machine lectrique tournante qui fonctionne, comme son nom l'indique, partir de tensions et de courants continus. Dans le cas de petits moteurs, elle est donc adapte des sources d'nergie lectrochimiques. Pour les fortes puissances, on la trouve dans les lignes de mtro-RER o elle fonctionne en moteur (traction) ou en gnratrice (freinage).

I. Structure de la machine courant continu. Les machines tournantes sont constitues de deux parties principales. Le stator est la partie fixe du systme. Il entoure la partie tournante, appele rotor. Nous allons nous intresser la faon de raliser une MCC

I.1. Phnomne d'induction. Un conducteur travers par un courant, plac dans un champ magntique est soumis une force de Laplace. C'est le phnomne de base prendre en compte dans une conversion d'nergie lectrique en nergie mcanique. Un conducteur se dplaant dans un champ magntique va tre le sige d'une f.e.m. induite. Il s'agit donc d'une conversion de sens inverse, d'nergie mcanique en nergie lectrique.

I.2. Description de la MCC. Nous allons considrer, titre d'exemple, une machine dite ttrapolaire, ou 2 paires de ples. Cette appellation provient du nombre de bobines inductrices fixes sur le stator. Il faut noter que ces bobines peuvent tre remplaces par des aimants permanents de mme polarit.

dfinitions: Le circuit bobin sur le rotor et l'ensemble ralisant le collecteur est appel induit. Dans la pratique, il est parcouru par des courants importants. Le circuit qui est
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l'origine de B dans l'entrefer est appel inducteur. Il est situ au stator. Il est parcouru par des courants (sauf dans la cas d'un inducteur aimants permanents car il n'y a plus de bobinage inducteur!). Ces derniers sont en gnral plus faibles que ceux de l'induit (except sur quelques machines particulire. La partie fixe, appele stator, porte donc les lments inducteurs (bobines parcourues par un courant continu ou aimants permanents), destins crer un champ magntique. Nous considrerons, pour simplifier que ce dernier est radial dans l'entrefer (afin de pouvoir estimer simplement la force lectromotrice induite dans chaque brin conducteur sans avoir tenir compte dun angle entre la vitesse et linduction B). Son allure en fonction de la position angulaire, dans le cas dune machine ttraplaire, est la suivante (B est pris positif lorsqu'il est dirig vers l'extrieur du rotor).

Cette allure va dpendre de la structure magntique des ples (forme gomtrique et type de matriau). Mais ce qu'il faut retenir, c'est qu'il s'agit d'une fonction sans valeur moyenne, priodique, de priode angulaire 2/p, o p est le nombre de paires de ples. Elle est maximale face aux ples sud et minimale face aux ples nord (compte tenu de la convention choisie). rq: Rpartition des lignes de champ dans une MCC ttraplaire sans raction magntique d'induit (le champ n'est cr que par l'inducteur).

La partie mobile (tournante), appele rotor, porte des conducteurs en priphrie, perpendiculairement au plan de la figure. Ces conducteurs sont associs suivant des techniques de bobinage complexes afin de maintenir en permanence un circuit o va circuler le courant. On va essayer dexpliquer a par la suite Etant donn le sens de rotation choisi, les forces lectromotrices induites et donc les courants induits si la machine est charge, seront orients comme suit :

 dfinition: Les axes sur lesquels B change de signe sont appels lignes neutres. Il va maintenant falloir exploiter ces forces lectromotrices induites pour obtenir, en sortie, une tension continue. Le dispositif permettant de raliser cette opration est appel collecteur. Nous allons maintenant en dtailler la structure.

I.3. Structure du collecteur. Nous allons donc raisonner partir d'une spire tournant entre deux ples N et S (il est plus simple de se reprsenter une machine bipolaire). Dans l'entrefer, nous avons vu que B() tait une fonction alternative (priode angulaire 2 si la machine est bipolaire). La rotation d'une spire traverse par le flux occasionn par B va provoquer l'induction d'une fem proportionnelle la drive de ce flux et qui sera donc elle aussi alternative. A cette spire, on associera un collecteur, dont le rle sera de redresser la fem induite (le collecteur est un redresseur mcanique). L'ensemble constitu du collecteur et de la spire du rotor est dtaill sur la figure suivante:

Pour ce systme, deux configurations diffrentes vont se prsenter, suivant la position angulaire du collecteur vis vis des ples (sur les figures suivantes, on suppose que le rotor tourne dans le sens inverse).

Dans les deux cas, on constate que la tension recueillie sera positive. Ainsi, pour une fem induite alternative, on aura une tension de sortie qui est redresse.

Nanmoins, cela n'est pas suffisant pour obtenir une tension de sortie assimilable une tension continue. Il va falloir augmenter le nombre de brins (2N brins) et les relier entre eux de faon judicieuse. L'association des conducteurs, va permettre de faire comme si, on additionnait N tensions redresses dphases entre elles de 2/N. On obtiendra alors une tension de sortie d'autant plus leve et d'autant moins ondule que le nombre N sera grand. Dj, pour le cas simple N = 3 (quivalent 3 spires = 6 brins), on se retrouve avec une tension de sortie de la forme suivante:

Techniquement, il existe diffrentes faons d'agencer les conducteurs. Nous allons donner un exemple possible de ralisation. Sur les figures suivantes, les lignes en pointills reprsentent les lignes neutres. Les contacts (en noirs) permettent de rcuprer la tension entre deux extrmits de spires (ici 4 et 8 pour le premier tat) qui changent avec la rotation (1 et 5 ltat suivant), mais en faisant toujours en sorte de rcuprer l'ensemble des f.e.m. en srie (suivre l'enroulement). Les extrmits non relies aux contacts sont en l'air ce qui permet au courant de suivre l'enroulement. Pour interprter les figures, il faut garder lesprit que seul les bobinages se dplacent, mais que lorsque lun des brins prend la place de celui qui la prcd (ex : b remplac par a), la f.e.m. ses bornes prend la valeur que lon avait aux bornes du prdcesseur.

rq: Les contacts glissants s'usent (frottement mcanique, arcs lectriques) ce qui ncessite un entretien. Ce problme est un dfaut majeur sur les MCC sauf pour de petits moteurs courte dure de vie. rq : On constate que le circuit lectrique est quivalent un solnode.

I.4. Calcul de la fem induite. Nous venons de voir que la tension de sortie e(t) pouvait se mettre sous la forme e=
i =2 N i =1

si N est le nombre de spires (2N nombre de brins) et ei la fem induite dans le brin (i). La fem dans un brin (i) de longueur L se dplaant la vitesse vi(t) sous une induction bi(t) est donne en valeur absolue par: e i = v i . b i .L soit e = L. v i . b i =k.L.. b i
i =1 i =1 i=2 N i=2 N

En effet, la vitesse vi est identique pour tous les brins et proportionnelle la vitesse de rotation . On notera dsormais E la valeur moyenne de la valeur absolue de e (pratiquement identique e). Sachant que la valeur moyenne de la somme des valeurs absolues des bi est proportionnelle au flux cr par un ple et que, on a E k.L.. b i K..
i =1 i =2 N

et on retiendra

E = K..

o K est une constante qui dpend des paramtres de construction de la machine (construction, gomtrie, matriaux).

I.5. Caractristique vide E(ie) Raction magntique d'induit. I.5.1. Relev exprimental. On ralise le montage suivant:

La machine courant continu est entrane par une autre machine. On relve la tension ses bornes quand l'interrupteur est ouvert (essai vide) et quand il est ferm (essai en charge). I.5.2. Essai vide. Quand l'interrupteur est ouvert, la machine ne dbite aucun courant. On relve la tension pour plusieurs valeurs de ie, courant d'excitation, inject dans l'inducteur. On trouve la courbe suivante:

Cette courbe est appele caractristique vide. Elle correspond une vitesse de rotation donne. Pour un ie fix, une augmentation de la vitesse de rotation entranera une augmentation de Ev. On a donc
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E v = K. (i e ). rq: La courbe ressemble une courbe d'aimantation de matriau magntique, ce qui est normal, puisque l'on caractrise un circuit magntique avec entrefer. rq: En faisant dcrotre ie, on peut observer un lger effet d'hystrsis. I.5.3. Caractristique en charge. Cette fois on ferme l'interrupteur. La machine dbite dans la charge (elle fonctionne en gnratrice). On relve nouveau la tension U a ses bornes en fonction de ie. On trouve une courbe situe sous la prcdente.

Deux phnomnes permettent d'expliquer cette diffrence. -Tout d'abord, l'inducteur est form de conducteurs que l'on peut reprsenter par une rsistance R. -Ensuite, le courant d'induit, qui rsulte du dplacement du rotor sous le flux cr par l'inducteur va, lui aussi, crer un flux qui va s'opposer la cause qui lui a donn naissance. Il va donc s'opposer au flux inducteur. En charge, le systme va donc fonctionner sous un flux infrieur celui cr par l'inducteur, d'o une tension plus faible que celle attendue. En charge, la tension de sortie de la machine s'crit, en valeurs moyennes U = K. (i e , I). R.I La raction magntique d'induit va dcaler les lignes neutres. En effet, au champ cr par l'inducteur va se superposer un champ d l'induit. Il va en rsulter une modification de l'induction. Dans le cas de deux ples on a par exemple:

rq: La saturation de l'induit augmente l'effet de raction magntique d'induit. rq: La raction magntique d'induit peut tre attnue par l'ajout de bobinages compensant le flux cr par l'induit.

II. Fonctionnement de la machine courant continu. Nous allons dsormais supposer que tension et courant de sortie sont strictement continus et nous intresser aux diffrentes caractristiques lectriques et mcaniques de la structure que nous venons de dcrire.

II.1. Mise en vidence exprimentale de la rversibilit. Nous allons entraner la machine courant continu avec une machine synchrone (machine triphase qui permet de garantir une vitesse de rotation rigoureusement constante). On ralise le montage suivant (la source de tension continue rglable doit tre rversible !):

La vitesse de rotation est constante et vaut . On maintient le courant dans l'inducteur rigoureusement constant, et on suppose la machine compense (pas de RMI). Dans ce cas, la tension vide aux bornes de la machine est constante et vaut Ev. Si R est la rsistance d'induit, on a E v + (R + R ch ).I = U Le courant est donc donn par U Ev I= R + R ch Deux cas vont se poser. Si U>Ev, alors I>0 et la MCC fonctionne en moteur (elle "charge" la source continue rglable). Le compteur d'nergie verra alors de l'nergie fournie au rseau par ma machine synchrone (qui est donc une gnratrice). Si U<Ev, alors I<0 et la MCC fonctionne en gnratrice et fournit de l'nergie la source continue rglable. Cette fois, le compteur d'nergie dtecte de l'nergie absorbe sur le rseau alternatif et la machine synchrone fonctionne en moteur. Quand I est nul, la MCC n'est thoriquement ni motrice ni gnratrice. En fait, de l'nergie est quand mme absorbe sur le rseau alternatif, pour fournir les pertes mcaniques du banc tournant et les pertes fer dans les machines. rq : Rch permet de limiter le courant dans le circuit continu rq : pour mettre en marche ce systme, il faut dans un premier temps amener la machine synchrone sa vitesse de synchronisme en lentranant avec la machine courant continu (la machine synchrone nest pas encore connecte au rseau). On sarrange pour que la tension aux bornes de la machine synchrone soit de mme amplitude et pratiquement synchrone au rseau et alors, seulement, on relie au rseau (on vite ainsi de coupler deux sources triphases de tensions donnant des valeurs instantanes diffrentes ce qui provoquerait des appels de courant monstrueuxet ferait disjoncter la table de manipulation).

II.2. Calcul du couple lectromagntique. On considre les notations suivantes (la machine est considr comme un rcepteur lectrique):

La puissance lectrique fournie est convertie en puissance lectromagntique et en pertes Joule. On a donc 2 U.I + U e .I e = r.I e + R.I 2 + C em . o Cem est le moment du couple lectromagntique, souvent appel, par abus de langage "couple lectromagntique". Or Ue.Ie= r.Ie2 et E = UR.I donc on a E.I = C em . On a donc les deux relations gnrales E = K. (I e , I). C em = K. (I e , I).I rq: nous n'avons pas fait d'hypothse concernant la compensation de RMI. Ces relations sont donc gnrales. Si on suppose la machine compense, le flux ne dpendra plus que de Ie. rq: En gnral, le courant d'inducteur est plus faible que le courant d'induit. Les bobinages d'inducteur sont donc souvent de section plus faible et par consquent plus rsistifs que ceux de l'induit. On a alors r > R. rq : Quand excitation et induit sont dissocis, il faut veiller ne jamais couper lexcitation sans couper linduit, car dans ce cas, la machine va semballer ( tend vers linfini). On a alors intrt se jeter au plus vite sur le bouton darrt durgence. On veillera notamment ce que excitation et induit soient protgs par les mmes disjoncteurs

II.3. Bilan de puissance et rendement. II.3.1. Machine en moteur. La puissance fournie la machine va se rpartir de faon suivante

Les pertes mcaniques correspondent des frottements sur l'arbre et ventuellement de la ventilation dans la machine (vacuation de lnergie dissipe par les pertes). Les pertes fer sont lies des variations de flux locales occasionnant des courants de Foucault, comme nous l'avons vu en tudiant la bobine noyau de fer. Ces pertes vont dpendre de la vitesse de rotation de la machine. Si on appelle P0 la puissance totale dissipe par pertes mcaniques et pertes fer, on a C u . = C em . P0 On peut donc dfinir un moment de couple de pertes C0 par

P0 = C em C u Globalement, on peut donc dfinir le rendement par C u . U.I R.I 2 r.I 2 P0 e = = U.I + U e .I e U.I + U e .I e C0 = II.3.2. Machine en gnratrice. La puissance fournie la machine va se rpartir de faon suivante

La puissance mcanique fournie est Cm. o Cm est le moment du couple mcanique. Cette fois, le rendement sera dfini comme le rapport de la puissance lectrique rcupre en sortie sur l'ensemble des puissances fournies en entre. On a donc 2 C . R.I 2 r.I e P0 U.I = = m C m . + U e .I e C m . + U e .I e rq: Plus la puissance convertie par la machine sera importante, plus il faudra veiller avoir un bon rendement. Sinon, les chauffements provoqus par les pertes risquent de dtriorer le systme (vieillissement des isolants.).

II.4. Mthodes d'emploi de la MCC. Nous allons voir qu'il existe plusieurs mthodes pour alimenter l'inducteur de la machine, chacune d'entre elles conduisant des caractristiques de fonctionnement diffrentes. Nous allons nous placer dans le cas o la machine fonctionne en moteur. II.4.1. Machine excitation spare. Le circuit inducteur n'est pas connect au circuit induit (Cf montage illustrant la rversibilit). On a U = K. (I e , I). + R.I Soit U R.I = K. (I e , I) Si on nglige la RMI, la caractristique (I) est dcroissante. Sinon, la courbe commence par suivre la droite, puis crot lgrement, en raison de la raction magntique dinduit qui s'oppose au flux inducteur (et donc qui impose un flux global plus faible). En gnral, on peut vrifier que (I)-(0)<< (0). Dans ce cas, quelle que soit la charge (quel que soit I), on peut considrer que la vitesse de fonctionnement est quasiment constante. Lallure globale est donne sur la figure suivante :

Comme le moment du couple de pertes dpend essentiellement de la vitesse et que celle-ci varie peu, on peut considrer que ce moment est constant quel que soit I. Si on reprsente les diffrents moments de couple en fonction de la vitesse, on a

On peut aussi travailler avec les paramtres mcaniques et reprsenter le couple lectromagntique en fonction de la vitesse de rotation. On a alors U K.. C em = K.. R Alors, pour une vitesse variant peu, le couple de pertes C0 est presque constant et on a Cu = Cem-C0 On supposera, pour simplifier le graphique que ce couple peut tre nglig. Cela donne la caractristique suivante

d = Cu Cr dt Si on associe, sur l'arbre, une charge mcanique imposant un couple rsistant Cr, alors, au point de fonctionnement, la vitesse de rotation est fixe et Cu = Cr. Pour vrifier si ce point est stable, on carte le systme de sa position d'quilibre ( + ) et il faut que le signe de Cu - Cr renvoie le systme vers . On voit alors que la RMI peut dstabiliser le systme. On a peu de chances de rencontrer ce problme en pratique. J. II.4.2. Machine excitation parallle. On cble la machine de la faon suivante:

rq: Mcaniquement, on a

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U K. Si on cherche rduire la vitesse, on ne peut pas rduire la tension, car en mme temps, on rduirait le flux. En fait, il faut ajouter en srie avec l'inducteur un rhostat, qui permet de contrler Ie indpendamment de U. Si on nglige la chute de tension dans l'induit, on a II.4.3. Machine excitation srie. Cette fois, l'inducteur et l'induit sont en srie.

L'ordre de grandeur du courant d'induit tant important, le circuit magntique constitu par le stator, le rotor et l'entrefer risque de saturer.

Nous allons donc considrer, pour simplifier, que le flux dans la machine volue linairement en fonction de I jusqu' I = Isat et alors = .I. Pour des valeurs suprieures Isat, on suppose que le circuit est satur et alors = sat. On nuancera la courbe dans la zone o I = Is puisque c'est l que le modle propos est le plus incorrect. Pour I<Isat, on a donc = De plus C em = K..I 2 U (R + r ).I et C em = K. sat .I K. sat Donc, en traant ces fonctions lorsqu'on n'est pas dans le coude de saturation (voisinage de Is) et en prolongeant dans cette zone on obtient Pour I>Isat, on a = U ( R + r ).I U R+r = K..I K..I K.

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rq: Avant de faire un couplage srie, on doit vrifier que l'inducteur peut supporter le courant d'induit!

III. Identification de paramtres de la MCC. III. 1. Mesures des pertes spares (machine excitation bobine). On mesure les rsistances des bobinages d'inducteur et d'induit. Cette mesure s'effectue chaud (les rsistances voluent avec la temprature) pour les valeurs de courant proches des points nominaux (pour I et Ie). On ralise le montage suivant (aucune charge mcanique sur l'arbre de la MCC).

On se place Ien, courant d'inducteur nominal et on impose U0 qui conduit la vitesse de rotation nominale. La puissance fournie au systme est celle qui correspond aux pertes Joules, aux pertes fer et aux pertes mcaniques et donc 2 U 0 .I 0 = R.I 0 + P0 Les pertes Joules sont connues suite aux mesures de rsistances. Reste sparer pertes fer et pertes mcaniques. Pour cela, on va diminuer Ie, tout en maintenant constante grce U. On trace alors P0(Ie). La vitesse tant constante, les pertes mcaniques le sont aussi et on obtient ainsi les pertes fer en fonction du courant inducteur Ie.

III.2. Mesure de la rsistance dinduit (cas dune MCC aimant). Pour obtenir la rsistance de la machine, il faut parvenir lalimenter en continu sans quelle puisse tourner. En effet dans ce cas, seule la rsistance dinduit sera prise en compte (pas de force lectromotrice vide et inductance dimpdance nulle en continu). Sachant que nous travaillons avec des machines aimant identiques associes deux deux, on procde de la faon suivante :

Larbre ne tourne pas car les couples des deux machines sopposent et ont mme valeur absolue. Pour faire la mesure, on se place une courant voisin du courant auquel ou travaillera (mme temprature et mme tat des balais). rq : il ne faut surtout pas faire de mesure lohmmtre sous peine de trouver des valeurs beaucoup trop fortes (le courant inject par lohmmtre est trs faible et le contact entre rotor

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et stator na rien voir avec ce quil serait dans les conditions normales dutilisationde plus on ne travaille pas mme temprature).

III. 3. Mesure de linductance. Pour raliser cette mesure, on peut alimenter la machine par un hacheur srie (ventuellement en ajoutant une inductance de lissage). On va alors identifier lensemble constitu par linductance de lissage en srie avec linductance de la machine.

On charge la seconde machine afin de travailler un courant moyen permettant dviter un mode discontinu. On choisit une frquence de hachage permettant de faire apparatre un courant pratiquement en dents de scie. Les diffrentes grandeurs intressantes sont reprsentes sur la figure suivante

Les formes dondes associes, en conduction continue (Rch assez faible) ont lallure suivante

Si L reprsente linductance globale (lissage + machine) et que lon nglige les rsistances dinduit des machines, on constate que .(1 ).E L= .T i Si on connat linductance de lissage, il suffit de dduire sa valeur pour trouver celle de la machine III.4. Coefficient K (machine aimant o E=K.). Si on suppose que les deux machines du banc sont identiques (mme coefficient K pour chacune dentre-elles), on alimente la premire machine avec une alimentation stabilise
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(tension de sortie E) , la seconde fonctionnant vide. On relve la tension aux bornes de la machine vide en fonction de la vitesse (donne par la dynamo tachymtrique) pour plusieurs valeurs de E. Le coefficient de proportionnalit entre la tension vide et la vitesse donne K rq : ne pas mesurer la tension aux bornes de lalimentation stabilise, car elle diffre de la tension vide en raison de la chute de tension dans la rsistance dinduit.

II. 5. Les paramtres mcaniques (moment dinertie J et frottements secs C0). Il faut tout dabord noter quil existe forcment des frottements secsla machine aurait du mal sarrter seule dans le cas contraire Sur les machines utilises au dpartement, les frottements secs sont prpondrants sur la machine vide. Dans un premier temps, il faut donc travailler avec la seconde machine vide. On alimente la premire machine sous une tension continue puis on teint brutalement lalimentation. On relve la rponse de la dynamo tachymtrique. Si les frottements secs sont dominants, on est ramen lquation diffrentielle suivante C d J. = C 0 do ( t ) = 0 .t + ( 0) dt J La pente de la droite obtenue nous donne C0/J. Dans un deuxime temps, on va laisser la deuxime machine en charge sur une rsistance Rch et brutalement couper lalimentation stabilise branche sur la premire. On est donc ramen aux quations suivantes d di( t ) J. = C 0 K.i( t ) et K.( t ) = R ch .i( t ) + L. dt dt On va supposer que le terme li linductance dans la seconde quation est ngligeable K alors i( t ) = .( t ) R ch La premire quation devient d K2 J. = C 0 .( t ) dt R ch On voit apparatre un terme de frottement sec et un couple rsistant quivalent un frottement fluide. Nous allons supposer que le second est prpondrant devant le premier (charge assez forte donc rsistance assez faible). La vitesse est alors de la forme suivante ( t ) = (0).e Un relev en monocoup du transitoire nous donne directement J grce la pente lorigine de la rponse de la dynamo tachymtrique Il ne reste plus qu vrifier les hypothses faites sur chacune des quations partir des rsultats trouvs rq : Rch.i(t) K.(t) et L. di( t ) L.K 3 .( t ) donc ngliger le rle de linductance 2 dt J.R ch
K2 . t J . R ch

revient dire que 1 est trs grand devant A=

L.K 2 2 J.R ch AN : L1mH ;K60/(3000.2./60)=0,2V.rad-1.s ; J=30.10-5 kg.m-2 ;Rch=10 On trouve A =1.3 10-3 ce qui justifie lhypothse.

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