LES MACHINES ELECTRIQUES

TOURNANTES
https://www.youtube.com/watch?v=WjBk1U9ecrg
SYSTÈME ÉLECTROMÉCANIQUE
PRODUCTION DU COUPLE DANS UN

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Introduction sur les machines
2

tournantes
 Systèmes électromécaniques
Production du couple.
• Soit un système électromécanique comportant un degré de
liberté en rotation et comportant un circuit électrique. Le
circuit électrique est soumis à la tension u(t) et est traversé
par le courant i(t) en convention récepteur. On note 𝜙 le flux

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Introduction sur les machines
total le traversant. La partie en rotation est à la position
angulaire 𝜃 et applique un couple C à une charge
mécanique. Le système reçoit de la puissance électrique,
fournit de la puissance mécanique et peut stocker de
l’énergie magnétique Wm.
𝑑𝜃 𝑑𝜙
Ω= ,𝑢 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Le bilan de d’énergie pendant un intervalle de durée dt
3
donne :
𝑑𝑊𝑚 = 𝑢𝑖𝑑𝑡 − 𝐶Ω𝑑𝑡
 Systèmes électromécaniques
Production du couple.
• Si on suppose que l’énergie magnétique puisse s’exprimer
comme une fonction de 𝜙 et de 𝜃 : 𝜙 et de 𝜃 sont donc des
variables d’état et 𝑊𝑚 (𝜃, 𝜙) est une fonction d’état. On en
déduit donc :

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Introduction sur les machines
𝜕𝑊𝑚 (𝜙, 𝜃)
=𝑖
𝜕𝜙
𝜕𝑊𝑚 (𝜙, 𝜃)
= −𝐶
𝜕𝜃
• l’énergie magnétique est l’intégrale de 𝑖𝑑𝜙 à 𝜃 constant.
• Un couple est produit par le système, correspondant à une
variation à flux constant de l’énergie magnétique : 4
𝜕𝑊𝑚 (𝜙, 𝜃)
𝐶=−
𝜕𝜃
 Systèmes électromécaniques
Production du couple.
• En régime linéaire (absence de saturation
magnétique) : le flux est proportionnel au courant
𝜙=𝐿 𝜃 𝑖

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Introduction sur les machines
𝑊𝑚 𝜙, 𝜃 ?

𝐶?

5
 Systèmes électromécaniques
Production du couple.
• Système polyphasé
Soit un système à 𝑛 phases; 𝑖𝑘 et 𝜙𝑘 correspondent
respectivement au courant et au flux relatif à la phase 𝑘
𝐢 = 𝑖1 , … , 𝑖𝑛 𝑇 et 𝝓 = 𝜙1 , … , 𝜙𝑛

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Introduction sur les machines
L’énergie associée à l’interaction entre le courant de la bobine
𝑗 et le flux traversant la bobine 𝑖 :
1
𝑊𝑚𝑖𝑗 = 𝜙𝑖 𝑖𝑗
2
Pour toutes les différentes contributions:
1 𝑛 𝑛 1
𝑊𝑚 = 𝑖=1 𝑗=1 𝜙𝑖 𝑖𝑗 = 𝜙𝑇 𝐢 6
2 2
 Systèmes électromécaniques
Production du couple.
• Système polyphasé
En régime linéaire,
𝑛
𝜙𝑘 = 𝑗=1 𝐿𝑘𝑗 (𝜃)𝑖𝑗

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Introduction sur les machines
ou
𝜙=ℒ 𝜃 𝐢
𝐿11 (𝜃) ⋯ 𝐿1𝑛 (𝜃)
ℒ 𝜃 = ⋮ ⋱ ⋮
𝐿𝑛1 (𝜃) ⋯ 𝐿𝑛𝑛 (𝜃)
L’énergie magnétique s’écrit alors :
1 𝑇 −1
𝑊𝑚 𝜙, 𝜃 = 𝜙 ∙ ℒ (𝜃) ∙ 𝜙 7
2
𝐶?
MACHINE SYNCHRONE

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8

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 Principe de fonctionnement
Machine Synchrone

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9

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Machine Synchrone
Constitution
• Le moteur synchrone se compose, d'un stator (induit) et
d'un rotor (inducteur) séparés par l'entrefer.

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Introduction sur les machines
• le flux dans l'entrefer est créé par des aimants ou par le
courant inducteur fourni par une source à courant
continu extérieure qui alimente un enroulement placé
dans le rotor.

10
Machine Synchrone
Modes de fonctionnement
• Trois modes de fonctionnement
• Mִoteur

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Introduction sur les machines
• Gִénératrice couplée au réseau

• Gִénératrice non couplée au réseau

11
Machine synchrone
Modèle (Alternateur, i.e. MS triphasée)
• Dès qu’une machine synchrone tourne et que son
inducteur est alimenté, elle produit aux bornes de ses
bobinages une force électromotrice sinusoïdale (de

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Introduction sur les machines
fréquence f ), communément appelée force
électromotrice interne E, la « tension simple à vide »
de la machine.
• Chaque phase peut être ainsi caractérisée par sa force
électromotrice interne, sa résistance série R, son
inductance propre L et son inductance mutuelle M
avec les deux autres phases.
12
Machine synchrone
Modèle de Behn-Eschenbourg de l’alternateur.
• Ce modèle est basé sur la linéarité du circuit magnétique
qui constitue la machine, linéarité qui se traduit par la
légitimité d’utilisation des inductances (propre et

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Introduction sur les machines
mutuelle).
• On représente le circuit triphasé correspondant aux
caractéristiques de la machine. L’écriture des équations
de maille de chaque phase met en évidence un schéma
monophasé équivalent simple basé sur une inductance
équivalente dite inductance synchrone.
13
Machine synchrone
Modèle de Behn-Eschenbourg de l’alternateur.

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Introduction sur les machines
14
 Machine synchrone
Modèle de Behn-Eschenbourg de l’alternateur.
• En réalité, l’aspect typique de la courbe E=f(I ) présente une
e

saturation. En effet, si le fonctionnement de la machine fait

intervenir une saturation magnétique, l’inductance
synchrone n’est plus valable et le modèle devient faux. On
fait alors intervenir uniquement dans le modèle l’inductance
de fuites de la machine (qui n’est pas saturable) et la tension

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Introduction sur les machines
à vide réelle (mesurée au préalable).

15
 Machine synchrone
Modèle de Behn-Eschenbourg de l’alternateur.

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16

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 Machine
Différents Modes de fonctionnement.
synchrone

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 Bilans de puissance
Machine synchrone

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18

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 MODELE abc
Hypothèses physiques

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19

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Modèle abc – Hypothèses physiques
Hypothèses classiques pour les machines électriques :
• Linéarité (pas de saturation des circuits magnétiques)
• les machines sont bien construites, non défectueuses :
• Symétrie ( les enroulements d’un armature triphasée sont
identiques, simplement décalés dans l’espace de 2π/3),

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Introduction sur les machines
• Hypothèse du premier harmonique (la distribution des champs
magnétiques dans l’entrefer est sinusoïdale)
Les deux hypothèses imposent que toutes les matrices des
inductances sont « circulantes »
• On néglige tous les phénomènes considérés secondaires
• Variations de l’entrefer à cause des effets d’encoches, pertes
ferromagnétiques (effets d’hystérésis, des courants de Foucault),
effet de peau
• Les phénomènes thermiques sont supposés avoir des effets très
lents (les résistances sont considérées comme des paramètres 20
constants).
 MODELE abc
Equations électriques

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21

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Machine synchrone
équations électriques (loi d’Ohm)
• ARMATURE (induit) :

• V, I et Φ sont respectivement le la tension, le courant et le

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Introduction sur les machines
flux

• Avec :
22
Machine synchrone
équations électriques (loi de Faraday)
• CHAMP (inducteur) :

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Introduction sur les machines
• vf tension DC alimentant le champ,
• if courant DC inducteur,
• 𝛷f flux,
• rf résistance.

23
 MODELE abc
Equations magnétiques

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24

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 Machine synchrone
• équations magnétiques (relation entre le flux et le courant)

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Introduction sur les machines
• La matrice d’inductance est telle que :

• Avec :
25
 MODELE abc
Equations magnétiques

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26

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 Machine synchrone
• Expression du couple
1 𝐓 𝑑ℒ(𝜃) 1 𝐓 𝜕𝜙(𝜃, 𝐢)
𝐶𝑒𝑚 = 𝐢 𝐢= 𝐢
2 𝑑𝜃 2 𝜕𝜃

• En l’appliquant à l’expression, on obtient :

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Introduction sur les machines
sin(𝑝𝜃)
2𝜋
sin(𝑝𝜃 − )
𝐶𝑒𝑚 = 𝐢𝐓𝟑 𝑝𝜙𝑓 3
2𝜋
sin(𝑝𝜃 + )
3

Ce qui se réécrit : 27
2𝜋 2𝜋
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝𝜙𝑓 (𝑖𝑎 (𝑡) sin 𝑝𝜃 + 𝑖𝑏 (𝑡) sin 𝑝𝜃 − + 𝑖𝑐 (𝑡) sin 𝑝𝜃 + )
3 3
MACHINE ASYNCHRONE

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28

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 Machine asynchrone
Principe de fonctionnement
• Un moteur asynchrone est un moteur possédant strictement le
même stator qu’un moteur synchrone.

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Introduction sur les machines
• Un ensemble de trois bobinages parcourus par des courants
triphasés induisent un champ tournant statorique de vitesse de
rotation en tours par minute 𝑁𝑠 = 60𝑓/𝑝, p étant le nombre de
paires de pôles du bobinage.

• La différence notable avec le moteur synchrone réside dans le

rotor. Celui-ci est constitué de conducteurs (des bobinages ou
carrément des barres métalliques) disposés le long du rotor et 29
court-circuités.
 Machine asynchrone
Principe de fonctionnement
• Lorsque le champ tournant balaye ces conducteurs, il induit des
courants qui entrent en interaction avec le champ et permettent à
un couple moteur de se créer. Le rotor se met alors à tourner et se
stabilise à une vitesse toujours légèrement inférieure à la vitesse

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Introduction sur les machines
de synchronisme.

• Il est impossible pour le rotor de tourner à la vitesse de

synchronisme puisqu’il serait alors baigné dans un champ fixe, et
donc parcouru par un courant nul. En l’absence de courant, le
couple serait nul, et la machine décélèrerait. La légère différence
de vitesse justifie le terme de « glissement » du rotor par rapport
30
au champ tournant.
 Machine asynchrone
Principe de fonctionnement
• Dès lors qu’on étudie le fonctionnement d’une machine
asynchrone, on distingue deux vitesses de rotation :
• Vitesse de rotation du champ statorique, dite vitesse de

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Introduction sur les machines
synchronisme : Ns (tr/min) ou Ωs (rad/s).
• Vitesse de rotation du rotor : Ns (tr/min) ou Ωs (rad/s). Le
terme de « glissement », appelé g, décrit l’écart relatif
entre ces deux grandeurs :
𝑁𝑠 −𝑁𝑟 Ω𝑠 −Ω𝑟 60∙𝑓
𝑔= = avec 𝑁𝑠 =
𝑁𝑠 Ω𝑠 𝑝
• C’est une grandeur sans dimension qui rentre en compte 31
dans quasiment toutes les formules importantes du
fonctionnement de la machine.
Machine asynchrone triphasée
Constitution
• Un moteur asynchrone triphasé comporte deux parties principales :
un inducteur ou stator et un induit ou rotor.
• Le stator (inducteur)
C’est la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en alliage

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Introduction sur les machines
léger renferme une couronne de tôles minces (de l'ordre de 0,5
mm d'épaisseur) en acier au silicium. Les tôles sont isolées entre
elles par oxydation ou par un vernis isolant. Le « feuilletage » du
circuit magnétique réduit les pertes par hystérésis et par courants
de Foucault.
Les tôles sont munies d’encoches dans lesquelles prennent place
les enroulements statoriques destinés à produire le champ
tournant (trois enroulements dans le cas d'un moteur triphasé).
Chaque enroulement est constitué de plusieurs bobines. Le mode 32
de couplage de ces bobines entre elles définit le nombre de paires
de pôles du moteur, donc la vitesse de rotation.
Machine asynchrone triphasée
Constitution
• Un moteur asynchrone triphasé comporte deux
parties principales : un inducteur ou stator et un
induit ou rotor.

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Introduction sur les machines
• Le rotor (induit)
C’est l’élément mobile du moteur. Comme le circuit magnétique du
stator, il est constitué d'un empilage de tôles minces isolées entre
elles et formant un cylindre claveté sur l'arbre du moteur.
Cet élément, de par sa technologie, permet de distinguer deux
familles de moteurs asynchrones : ceux dont le rotor est dit « à
cage », et ceux dont le rotor bobiné est dit « à bagues ».
33
Machine Asynchrone
Constitution

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Introduction sur les machines
34

• Éclaté d’un moteur à rotor à cages (source: cahier technique

Schneider)
Machine asynchrone triphasée
Schéma équivalent monophasé de la machine
asynchrone
• Fréquence des courants induits : le rotor tourne à la vitesse Nr et
est balayé par un champ à la vitesse Ns. La vitesse du champ relatif
qui balaye les conducteurs rotoriques est donc : Ns – Nr . Sachant

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Introduction sur les machines
que quand le rotor est à l’arrêt la fréquence des courants induits est
f, la fréquence des courants du stator, on en déduit la formule
donnant la fréquence correspondant à un glissement donné g : 𝑓𝑟 =
𝑔∙𝑓

• La machine asynchrone est finalement constituée de deux

ensembles de bobinages triphasés enroulés sur le même circuit
magnétique. Par analogie, on peut alors considérer qu’elle est
équivalente, à l’arrêt, à un transformateur triphasé. 35
Machine asynchrone triphasée
Schéma équivalent monophasé de la machine
asynchrone
• La machine asynchrone est finalement constituée de deux
ensembles de bobinages triphasés enroulés sur le même circuit
magnétique. Par analogie, on peut alors considérer qu’elle est

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tournantes
Introduction sur les machines
équivalente, à l’arrêt, à un transformateur triphasé.

36
Machine asynchrone triphasée
Schéma équivalent monophasé simplifié de la
machine asynchrone
• En pratique, pour construire un schéma équivalent final simplifié, on
divise l’équation de maille secondaire par la grandeur g, ce qui fait
apparaître une inductance de fuite équivalente à la fréquence f. Les

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Introduction sur les machines
fréquences du primaire et du secondaire étant alors identiques
grâce à cette manipulation, on ramène les éléments d’imperfection
au primaire du transformateur

37
Machine asynchrone triphasée
Ecoulement des puissances et rendement de la
MAs
• La machine asynchrone possède un « écoulement des puissances »
plus complexe que les deux autres types de machines étant donné
qu’elle présente deux types de pertes Joules : les pertes Joules
rotoriques et statoriques . Mis à part cela, On recense les pertes fer,
Pf , et les habituelles pertes mécaniques communes à tous les types
• On notera une donnée importante : la puissance transmise au rotor :

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Introduction sur les machines
Pr.

38
 MODELE abc
Equations électriques

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39

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Machine asynchrone
• équation électrique (loi d’Ohm)

• V, I et Φ sont respectivement le la tension, le courant et le flux

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Introduction sur les machines
• Avec :

40
Machine asynchrone
• équation électrique (loi d’Ohm)

• La matrice de résistance est donnée par :

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Introduction sur les machines
• Avec :
• 𝑟𝑠 et 𝑟𝑟 qui sont respectivement les résistances statorique et
rotorique par phase,
• 𝐼3 and 𝑂3 qui sont respectivement les matrices unité et nulle
41
d’ordre 3.
 Commande des Machines --

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Introduction sur les machines
MODELE abc
Equations magnétiques (relation entre le
flux et le courant)
42
Machine asynchrone
• équation magnétique (relation entre le flux et le courant)

• La matrice d’inductance est telle que :

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Introduction sur les machines
• Avec :

43
Machine asynchrone
• équation magnétique (relation entre le flux et le courant)

• La matrice d’inductance est telle que :

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Introduction sur les machines
• Et :

44
Machine asynchrone
• équation magnétique (relation entre le flux et le courant)

• La matrice d’inductance est telle que :

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Introduction sur les machines
• Avec :
• θ : angle électrique du déplacement du rotor par rapport au stator,
• Ls : l’inductance propre du stator par phase
• Lr : l’inductance propre du rotor par phase
• Ms : l’inductance mutuelle entre phases du stator,
• Mr : l’inductance mutuelle entre phases du rotor,
• Mrs : la valeur maximale entre de l’inductance mutuelle entre une
phase du stator et une phase du rotor: elle est atteinte lorques leurs
axes magnétiques sont alignés. 45
Machine asynchrone
• l’équation électrique (loi d’Ohm) devient :

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46
 MODELE abc
Equation mécanique

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Machine asynchrone
• équation mécanique

• Où:
1 𝑑𝜃
• Ω𝑚 = : vitesse de rotation du rotor,
𝑝 𝑑𝑡

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1 𝑑
• 𝑇𝑒𝑚 = 𝑝 𝐼𝑡 𝐿 𝐼 : le couple électromagnétique,
2 𝑑𝜃
• 𝑇𝑙 : couple de la charge,
• J : le moment d’inertie.
• Sachant que l’on peut écrire :

48
• Et qu’on a :
 Machine asynchrone
• équation mécanique

• Devient :

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Introduction sur les machines
𝑡 𝑑
• 𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 𝐼𝑟 𝐿𝑟𝑠 𝐼𝑠
𝑑𝜃
• Rotor et stator en régime triphasé équilibré

• On obtient le couple électromagnétique :

49
2𝜋 2𝜋
𝐶𝑒𝑚 = 3𝑝𝑀𝑟𝑠 (𝑖𝑎𝑠 𝑖𝑏𝑠 sin 𝑝𝜃 − + 𝑖𝑏𝑠 𝑖𝑎𝑟 sin 𝑝𝜃 + + (𝑖𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑟 − 𝑖𝑏𝑠 𝑖𝑏 ) sin 𝑝𝜃 )
3 3
FIN DE CHAPITRE

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50

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