Chapitre 5

COMMANDE DIRECTE DU COUPLE (DTC)

INTRODUCTION

Les structures de contrôle direct du couple (en anglais DTC: direct torque
control) des machines asynchrones sont apparues dans la deuxième moitié des
années 1980, par les chercheurs japonais et allemands M.TAKAHACHI et
I.DEPENBORK comme concurrentielle des méthodes classiques. Elles sont basées
sur une alimentation par modulation de largeur d’impulsions (MLI), et sur un
découplage du flux et du couple moteur. Dans un repère lié au stator, les valeurs
instantanées du flux statorique et du couple électromagnétique sont estimées à partir
des grandeurs statoriques. En utilisant des comparateurs à hystérésis, le flux et le
couple sont contrôlés directement et indépendamment avec une sélection appropriée
du vecteur tension imposé par l'onduleur.

1. MODELISATION DE L’ONDULEUR

Les machines synchrone et asynchrone sont alimentées par un onduleur de tension

triphasé. Cet Onduleur est alimenté par une tension triphasée (220/380 V) à travers d’un
redresseur à diodes et d’un filtre LC délivrant une tension continue

L
220/380 V
Réseau

MAS


C OND Ou
MS

Figure 5.1. Schéma d’association Convertisseur Machine.

La Figure 5.1 présente un onduleur de tension triphasé. Il se compose de trois bras à

interrupteurs réversibles en courant, commandés à la fermeture et à l'ouverture, réalisés à
partir d’un transistor (GTO ou IGBT) et d’une diode en antiparallèle.

1
 Figure 5.2. Onduleur de tension triphasé.

L’ouverture et la fermeture des interrupteurs de l’onduleur dépendent de l’état des signaux

de commande (Sa, Sb, Sc), comme défini ci-dessous:
1 T1 fermé et T4 ouvert
Sa  
0 T1 ouvert et T4 ferme
1 T2 fermé et T5 ouvert
Sb   (5.1)
0 T2 ouvert et T5 ferme
1 T3 fermé et T6 ouvert
Sc  
0 T3 ouvert et T6 ferme

Ainsi on pourra exprimer les tensions de lignes par :

 U ab  U 0 Sa  Sb 

 U bc  U 0 Sb  Sc  (5.2)
 U  U S  S 
 ca 0 c a

Les tensions simples s’expriment par :

 U0
 Va  3  2Sa  Sb  Sc 

 U0
 Vb   Sa  2Sb  Sc  (5.3)
 3
 U0
 Vc  3  Sa  Sb  2Sc 

2
2. PRINCIPE DU CONTROLE DIRECT DU COUPLE

Le contrôle direct du couple DTC est basé sur l'estimation du flux statorique, en
utilisant les valeurs instantanées du vecteur tension. Un onduleur triphasé peut
fournir huit vecteurs tensions de base instantanées, parmi lesquels deux sont nuls.
Ces vecteurs sont choisis à partir d'une table de commutation en fonction des erreurs
du flux et du couple et de la position du vecteur flux statorique. Dans cette
technique, on a plus besoin de la position du rotor pour choisir le vecteur tension,
cette particularité définit la DTC comme une méthode bien adaptée pour le contrôle
sans capteur mécanique des machines à courant alternatif.
La commande DTC d'une machine asynchrone (ou synchrone) est basée sur la
détermination directe des séquences de commande appliquées aux interrupteurs d'un
onduleur de tension à partir des valeurs calculées du flux statorique et du couple.
Donc l'état des interrupteurs est lié directement à l'évolution de l'état
électromagnétique du moteur, qui pour le déterminer il faut disposer d'un modèle
approprié du moteur.
A partir des mesures de la tension continue à l'entrée de l'onduleur et des
courants des phases statoriques, le modèle donne à chaque instant :

o Le flux statorique réel dans le moteur.

o Le couple réel qu'il développe.
o La position du secteur.

2.1. Contrôle du flux statorique

A partir du modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au stator et de
l’expression de la tension statorique, le flux statorique est estimé à partir de la
relation suivante :
t
s (t)   (Vs  R sIs )dt (5.4)
0

Sur un intervalle de temps [0, Te], correspondant à une période

d’échantillonnage Te, les commandes ( S1 , S 2 , S 3 ) sont fixes, et si on considère le

terme Rs I s comme négligeable par rapport à la tension V s ,on peut écrire :

s (t )  s 0  VsTe (5.5)

Où  s 0 est le vecteur flux à l’instant t=0.

3
 Cette relation montre que si on applique un vecteur tension non nul, l’extrémité
du vecteur flux statorique se déplace sur une droite dont la direction est donnée par
le vecteur tension appliquée.
La figure (5.3) illustre ce principe, en prenant comme exemple le vecteur tension
V s = V3 . La composante radiale (composante de flux) du vecteur de tension agit sur

l’amplitude du vecteur flux et sa composante tangentielle (composante de couple)

sur la position du vecteur flux.
En choisissant une séquence appropriée des vecteurs de tension, on peut imposer
à l’extrémité du vecteur flux de suivre une trajectoire désirée. Pour fonctionner avec
un module  s pratiquement constant, il suffit de choisir une trajectoire presque
circulaire pour l’extrémité du vecteur flux. Cela n’est possible que si la période de
contrôle Te (d’échantillonnage) est très faible devant la période de rotation du flux.

Figure 5.3. Evolution du flux statorique dans le plan (  ,  )

2.2. Contrôle du couple électromagnétique

En régime établi, on suppose pour simplifier que le vecteur flux statorique  s

tourne avec une amplitude constante  s 0 et avec une vitesse de rotation moyenne

 s 0 . On suppose également que le vecteur flux rotorique  r conserve une amplitude

constante et tourne à la même pulsation moyenne  s 0 que le vecteur  s .

s  s 0 e j S 0

 r  r 0 e jr 0
(5.6)

A partir des relations liant les flux et le courant et de l’expression générale du

couple électromagnétique, l’équation du couple électromagnétique peut être
transformée en une fonction sinusoïdale :
M
Cem  P   Sin (  0 ) (5.7)
Ls Lr s 0 r 0

4
Où  0 est l’angle entre le vecteur flux statorique et rotorique.

 0 = S 0   r0 (5.8)

La relation (5.5) nous montre que le couple dépend de l’amplitude des deux vecteurs s et

 r et de leur position relative. Si l’on parvient à contrôler parfaitement le flux  s (à partir de

Vs) en module et en position, on peut donc contrôler l’amplitude et la position relative de r

et donc le couple.

2.3. Sélection du vecteur tension VS

Pour fixer l'amplitude du flux statorique, l'extrémité du vecteur flux, doit avoir une trajectoire
circulaire, le vecteur tension appliqué, doit toujours être perpendiculaire au vecteur flux, mais
comme on a huit vecteurs fixé souhaités. Ceci est réalisé par des comparateurs à hystérésis,
pour le flux et le couple. Le choix de Vs dépend alors de la variation souhaitée pour le module
de flux statorique, et du sens de rotation, mais également de l'évolution souhaitée pour le
couple.
Ainsi, nous pouvons délimiter l'espace d'évolution de  s dans le référentiel statorique en le
décomposant en six zones N = i, avec i=1,..., 6,

Sa Sb Sc

Figure 5.4. Les huit vecteurs de l’onduleur

Lorsque le vecteur flux  s se trouve dans une zone numérotée N = i, le contrôle du flux et
du couple peut être assuré en sélectionnant l'un des huit vecteurs tensions suivants :
 Si Vi+1 est sélectionné alors  s croit et Cem croît.

 Si Vi-1 est sélectionné alors  s croît et Cem décroît.

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 Si Vi+2 est sélectionné alors  s décroît et Cem croît.

 Si Vi-2 est sélectionné alors  s décroît et Cem décroît.

 Si V0 et V7 est sélectionné alors la rotation du flux  s est arrêtée, d'où une

décroissance de couple alors que le module du vecteur  s reste inchangé.

Le niveau d’efficacité des vecteurs tensions appliquées dépend également de la
décroissance de couple alors que le module du vecteur  s reste inchangé.
Le niveau d’efficacité des vecteurs tensions appliqués dépend également de la position du
vecteur flux dans la zone i. Quel que soit le sens d'évolution du couple ou du flux, dans une
zone de position N=i, les deux vecteurs tensions V1, V4 ne sont jamais utilisés. Ce qui signifie
que lors du déplacement du flux  s sur une zone N= i, un bras de l'onduleur ne se
commande jamais.
En effet en début de la zone N=1, les vecteurs V2 et V5, sont perpendiculaires au
vecteur flux  s , d’où une évolution rapide de couple mais une évolution lente de

l’amplitude  s , alors qu’enfin de zone, le choix des vecteurs V6 et V3 , correspond à

une évolution lente du couple et rapide de l’amplitude de  s .

Le vecteur de tension Vs à la sortie de l’onduleur est déduit des écarts de
couple et de flux estimés par rapport à leur référence ce que nécessite un estimateur
de module et de position du flux statorique et un estimateur de couple.

Figure 5.5. choix du vecteur tension.

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2.4 Estimation du flux statorique

L’estimateur, obtenu par intégration des tensions statoriques dans les axes fixes (
 ,  ), a été largement utilisé pour la DTC. En raison de sa simplicité cette structure
présente des limitations importantes. Le principal inconvénient est le
fonctionnement à basses vitesses, en raison de sa sensibilité aux variations de la
résistance Rs au cours du fonctionnement.
L’estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs
statoriques courants et tensions de la machine. On définit tout d’abord avant l’étude
du contrôleur de flux, les étapes de calcul nécessaires à l’estimation de l’amplitude
du flux statorique. À partir de l’équation:
t
s (t)   (Vs  R sIs )dt (5.9)
0

On obtient les composantes  et  du vecteur  s :

s  s  js (5.10)

  t (V  R I )dt
 S 0 S S S
 t
(5.11)
S   (VS  R SIS )dt
 0

On obtient les tensions Vs et Vs , à partir des commandes ( S1 , S 2 , S 3 ) , de la mesure de

la tension de l’onduleur U 0 et en appliquant la transformée Concordia :

Vs  Vs  jVs (5.12)

 2 1
 VS  U 0 [Sa  (Sb  Sc )]
3 2
 (5.13)
V  1
U 0 (Sb  Sc )
 S 2

De même les courants I S et I S sont également obtenus à partir de la mesure des courants

réels I s1 , I s 2 et I s 3 ( I s1 + I s 2 + I s 3 =0) et par application de la transformation de Concrdia :

I s  I s  jI s (5.14)

7
  2
 IS  Isa
3
 (5.15)
I  1
(Isb  Isc )
 S 2
Le module du flux statorique est défini par :

 s   s2   s2 (5.16)

La zone Ni dans laquelle se situe le vecteur  s est déterminée à partir des composantes  S et

 S . L’angle  S entre le référentiel statorique et le vecteur flux  s est égal à :

 s
s =arc (5.17)
s

2.5 Estimation du couple électromécanique

Le couple électromagnétique est estimé, uniquement à partir des flux et courants
statoriques dans le repère (  ,  ) qui peut se mettre sous la forme suivante :

Cem  P[s Is  s Is ] (5.18)

2.6 Elaboration du vecteur de commande

2.6.1. Elaboration du contrôleur de flux

De manière à obtenir de très bonnes performances dynamique, le choix d’un correcteur à
Hystérésis à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la
commande DTC. Avec ce type de régulateur, on peut facilement contrôler et maintenir
l’extrémité du vecteur flux  s dans une couronne circulaire, comme le montre la figure (5.6).

En effet, si on introduit l'écart   s =|  réf -  s |, entre le flux de référence  réf et le flux

estimé  s dans un comparateur à hystérésis à deux niveaux (voir figure 5.6), celui-ci génère à
sa sortie la valeur cflx = +1 pour augmenter le flux et cflx =0 pour le réduire; cela permet de
plus d’obtenir une très bonne performance dynamique du flux. Ainsi, seuls les vecteurs Vi+1
ou Vi+2 peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le vecteur de flux statorique  s dans le
secteur i. Ceci montre que le choix du vecteur tension à appliquer dépend du signe de l’erreur
entre le flux de référence  réf et le flux estimé  s Ainsi, le comparateur à hystérésis à deux

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niveaux, appliqué sur le flux, permet de détecter les dépassements de la zone de contrôle et de

respecter |  réf -  s |<   s .

  s est l’écart d’hystérésis du contrôleur. Ceci explique que la sortie du correcteur

de flux peut être une variable logique " cflx ":

 cflx =1 : lorsque l'erreur de flux est positive.
 cflx =0 : lorsque l'erreur de flux est négative.

cflx

Figure 5.6. Correcteur de flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions correspondants

2.6.2. Elaboration du contrôleur de couple électromagnétique

Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple dans les limites

| Ceréf -Cem|< Ce , avec Ceréf la référence de couple et Ce la bande d’hystérésis du

correcteur. Cependant une différence avec le contrôle du flux est que le couple peut être
positif ou négatif selon le sens de rotation de la machine. Dans l’étude du contrôleur, appliqué
au couple, deux types de comparateurs à hystérésis peuvent être envisagés pour obtenir la
dynamique souhaitée sur le couple, soit :
 Un correcteur à hystérésis à deux niveaux.
 Un correcteur à hystérésis à trois niveaux.

a)Correcteurs à deux niveaux

Le comparateur à deux niveaux diffère du correcteur à trois niveaux par la plus
grande simplicité de son application, il contrôle le couple sur un seul sens de
rotation du moteur. Ainsi, seuls les vecteurs V2 et V3 peuvent être sélectionnés pour
faire évoluer le vecteur flux et par conséquent la diminution du couple est

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uniquement opérée par l'application des vecteurs nuls. Par contre, ce correcteur ne
permet pas d'inverser le sens de rotation du vecteur flux. Le changement du sens de
rotation se fait donc par croisement de deux phases statoriques.

b) Correcteurs à trois niveaux

Le correcteur à trois niveaux permet de contrôler le moteur dans les deux sens
de rotation, soit pour un couple positif, soit pour un couple négatif. On peut avoir
besoin d’augmenter ou de diminuer le couple électromagnétique de la machine mais
aussi de la maintenir constant, donc un correcteur à trois niveaux est nécessaire. La
figure (29) montre ce type de correcteur.

Figure 5.7. Correcteur de couple à trois niveaux.

2.7. Elaboration de la table de commande

La table de commande est construite en fonction de l’état des variables cflx et ccpl, et
de la zone N de position de  s . Elle se présente donc sous la forme suivante:

Couple N N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6 Correcteur

Flux
Ccpl=1 Cflx=1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx=0 V3 V4 V5 V6 V1 V2 2 3
Ccpl=0 Cflx=1 V7 V0 V7 V0 V7 V0 Niveaux Niveaux
Cflx=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
Ccpl=-1 Cflx=1 V6 V1 V2 V3 V4 V5
Cflx=0 V5 V6 V1 V2 V3 V4

Figure 5.8. Stratégie de contrôle avec un comparateur à hystérésis à deux et trois niveaux.

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2.8. Structure générale du contrôle directe du couple
La structure générale d'une commande par DTC appliquée à la machine asynchrone
(ou synchrone) est représentée par la figure suivante :

MAS
ou MS

Ccpl Cf

Figure 5.9. Structure générale du contrôle directe du couple.

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