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Faculté de technologie
D’département d’électrotechnique.
2023/2024
1
TP1
2
Introduction :
3
R= 10: 50: 100: 200 :500 :1k
4
2 c varier
C=10uf; 50uf: 100uf: 100:uf 500uf: 470uf
R=500
5
2 RL
L=0.1H
E=15vR=10 50 100 200 500 1000
6
R=10
3
C:470
R: 300
L=800 1700 2425 5000 10000
7
RLC
8
9
Dans un circuit RLC (comprenant la résistance R, la bobine L et le
condensateur C), les systèmes transitoires sont influencés par le
changement de valeur de chacun de ces éléments. Examinons l'impact de
chaque élément lorsqu'on modifie sa valeur individuellement tout en
maintenant les valeurs des autres éléments constantes :
10
Introduction :
Les machines électriques à courant continu sont parmi les premières à être développées. Leur
principe de fonctionnement est le suivant : le stator, également appelé inducteur, crée un champ
magnétique constant dans l'entrefer à l'aide d'un électro-aimant ou d'un aimant permanent. Le rotor,
également appelé induit, est équipé d'un certain nombre d'électro-aimants ou de bobines dont la
polarité peut être inversée à l'aide d'un système mécanique de balais-collecteurs. Chaque bobine du
rotor change de polarité une fois par demi-tour, ce qui crée un champ magnétique induit
perpendiculaire au champ magnétique du stator, générant ainsi un couple électromagnétique.
1. Machine à excitation séparée : le stator et le rotor sont alimentés séparément, chacun ayant
son propre circuit électrique.
2. Machine série : les enroulements du stator et du rotor sont montés en série, ce qui signifie
que le courant passe à travers les deux enroulements successivement.
3. Machine shunt ou à excitation parallèle : les enroulements du stator et du rotor sont montés
en parallèle, ce qui signifie que le courant se divise entre les deux enroulements.
4. Machine compound : c'est une combinaison des machines série et shunt, où les
enroulements série et shunt sont présents pour fournir des caractéristiques de
fonctionnement spécifiques.
Le régime transitoire d’un circuit électrique à courant continu est le passage d’un état stable à un
autre état stable, après une perturbation comme un changement de tension ou de courant. Il existe
différents types de régimes transitoires selon les caractéristiques du circuit, comme le régime
pseudo-périodique, le régime critique ou le régime apériodique. Ces régimes sont déterminés par
l’équation différentielle qui régit le circuit, qui dépend des éléments comme la résistance, la bobine
et le condensateur.
Les machines électriques à courant continu sont des dispositifs qui convertissent l’énergie
électrique en énergie mécanique, ou inversement. Elles sont composées d’un stator, qui crée un
champ magnétique fixe, et d’un rotor, qui tourne sous l’effet du courant qui le traverse. Le rotor est
relié à un collecteur, qui permet de commuter le sens du courant à chaque demi-tour. Le collecteur
est en contact avec des balais, qui assurent l’alimentation électrique du rotor.
Lorsque la tension ou le courant d’alimentation d’une machine à courant continu varie, le courant et
la vitesse du rotor ne s’adaptent pas instantanément. Il y a donc un régime transitoire, qui dépend
des paramètres électriques et mécaniques de la machine, comme la résistance, l’inductance, la force
contre-électromotrice, le moment d’inertie, le couple résistant, etc. Le régime transitoire peut être
étudié en utilisant les équations générales de la machine, qui sont des équations différentielles du
premier ordre.
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But de TP :
Etude des caractéristiques des systèmes transitoires d'un moteur à courant continu de type
excitation séparée ; série et shunt
I. La partie théorique :
𝑈= 𝑑𝐼
+ )𝐼 + + ) +𝐸
(𝑅𝑎 𝑑𝑡
𝑅𝑒 (𝐿𝑎 𝐿𝑒
𝐸 = 𝐾ØΩ
J𝑑Ω + 𝑓Ω = 𝐶 * 𝐶
𝑑𝑡 𝑒 𝑎
𝐶𝑒 = 𝑘Ø𝐼
Ω
1
𝐶𝑒−𝐶𝑟 = 𝐽𝑠+𝑓
𝑑𝐼 1
𝑑𝑡 = (𝐿𝑎+𝐿𝑒) [𝑈 − 𝑎 + 𝑅𝑒 )𝐼 − 𝐸]
(𝑅
12
4/Simulation d’un modèle de la machine dans Matlab/Simulink :
4
/Simulation d’un modèle de la machine dans Matlab/Simulink :
5/Représenter les figures suivantes dans un fichier Word : la vitesse Ω(t), le couple
le couple Électromagnétique :
180
160
140
120
couple(N*m)
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60
t(s)
13
la vitesse Ω(t) :
450
400
350
la vitesse(tr/min)
300
250
200
150
100
50
0
0 10 20 30 40 50 60
t(s)
le courant d’induit :
350
300
250
200
Ie(A)
150
100
50
0
0 10 20 30 40 50 60
t(s)
14
Conclusion :
15
Le moteur shunt présente une faible variation de vitesse en fonction du
couple, mais il a un faible couple au démarrage. Il est adapté aux
applications nécessitant une vitesse constante ou élevée.
Un moteur à courant continu est une machine électrique qui transforme l’énergie électrique
en énergie mécanique par le biais d’interactions électromagnétiques.
Il existe différents types de moteurs à courant continu selon leur mode de connexion :
moteur série, moteur shunt, moteur compound, moteur sans balais
Le principe de fonctionnement du moteur à courant continu repose sur la loi de Lorentz, qui
décrit la force exercée sur un conducteur parcouru par un courant dans un champ
magnétique. Le rotor du moteur est constitué de conducteurs reliés à un collecteur qui
inverse le sens du courant à chaque demi-tour, ce qui permet de maintenir la rotation du
rotor perpendiculairement au champ magnétique du stator1.
La vitesse du moteur à courant continu peut être changée en variant la tension
d’alimentation de l’induit ou du stator, ou en utilisant un dispositif électronique appelé
hacheur.
La vitesse du moteur à courant continu augmente au démarrage, car la force contre-
électromotrice (FCEM) qui s’oppose à la tension d’alimentation est proportionnelle à la
vitesse du rotor. La vitesse atteint un régime permanent lorsque la FCEM égale la tension
d’alimentation moins les pertes ohmiques
Le courant du moteur à courant continu diminue au démarrage, car il est inversement
proportionnel à la FCEM. Le courant atteint un régime permanent lorsque la FCEM égale la
tension d’alimentation moins les pertes ohmiques
Le moteur à courant continu est contrôlé par un dispositif électronique appelé hacheur, qui
permet de moduler la tension d’alimentation du moteur en fonction de la consigne de vitesse
ou de couple. Le hacheur peut être de type série, parallèle, mixte ou à quatre quadrants selon
le mode de fonctionnement du moteur
Le moteur à courant continu peut être alimenté par une source de tension continue, comme
une batterie, un alternateur redressé ou un onduleur.
La forme mathématique du moteur à courant continu est donnée par les équations suivantes,
qui relient les grandeurs électriques et mécaniques du moteur :
Cm=Raia+e=keω=Re*ie=k*c*ia=Jd/td*ω+f*ω+Cr
% Paramètres du moteur
Ra = 1; % résistance de l'induit (ohm)
Re = 100; % résistance de l'inducteur (ohm)
Ke = 0.01; % constante de FCEM (V.s/rad)
Kc = 0.01; % constante de couple (N.m/A)
J = 0.01; % moment d'inertie du rotor (kg.m^2)
f = 0.001; % coefficient de frottement visqueux (N.m.s/rad)
Cr = 0.01; % couple résistant (N.m)
% Sources de tension
Ua = 10; % tension d'alimentation de l'induit (V)
Ue = 100; % tension d'alimentation de l'inducteur (V)
% Blocs Simulink
s = tf('s'); % opérateur de Laplace
Gia = 1/(Ra + s*Ke); % fonction de transfert du courant de l'induit
Gie = 1/Re; % fonction de transfert du courant de l'inducteur
Gcm = Kc; % fonction de transfert du couple moteur
Gom = 1/(J*s + f); % fonction de transfert de la vitesse angulaire
Gtm = Ke; % fonction de transfert de la FCEM
% Schéma Simulink
open_system('moteur_cc'); % ouvrir le modèle Simulink
sim('moteur_cc'); % simuler le modèle Simulink
Dans un moteur à courant continu, la vitesse est liée à la tension d’alimentation de l’induit
et à la FCEM par la relation ua=Raia+keω. On peut donc changer la vitesse en variant la
tension d’alimentation ou le courant de l’induit.
Dans un moteur à courant continu, le couple est lié au courant de l’induit par la relation Cm
=kcia. On peut donc changer le couple en variant le courant de l’induit.
1. Introduction :
Un moteur asynchrone est un type de moteur électrique à courant alternatif dans lequel la rotation
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du rotor est inférieure à la vitesse du champ magnétique tournant du stator. Ce moteur est entraîné
par le courant induit dans le rotor par le champ magnétique tournant du stator. Ce moteur se
caractérise par la simplicité de sa structure, de son contrôle et de sa maintenance, mais il souffre
d'un changement de vitesse avec changement de charge et d'un faible rendement et facteur de
puissance.
Le système transitoire d'un moteur asynchrone est le système qui décrit le comportement du moteur
lorsqu'il est soumis à un changement de conditions externes, comme un changement de tension, de
charge ou de vitesse. Le système transitoire vise à étudier la relation entre les variables électriques
et mécaniques du moteur au fil du temps, à déterminer les états critiques et stables du moteur, ainsi
qu'à évaluer et contrôler les performances du moteur.
Le but du TP
L'objectif de TP est d'étudier l'effet du moteur synchrone sur les systèmes transitoires à travers des
changements de tension, de constante de temps et d'autres éléments.
18
Simulation interne d'un moteur asynchrone
19
Les données saisies
20
Grâce à des simulations, nous avons extrait les résultats présentés ci-
dessous:
-5
-10
ids(A)
-15
-20
-25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
21
0
-5
-10
Iqs(A
-15
-20
-25
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T
Couple électromagnétique
22
50
40
30
Cem(N*m)
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T
La vitesse
23
160
140
120
100
om
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T
Palim=Pmeca+Ppertes
où Palim est la puissance électrique fournie par le réseau au stator, Pmeca est la puissance
mécanique disponible au rotor, et Ppertes sont les pertes par effet Joule, par hystérésis et par
frottement1.
24
La vitesse du moteur asynchrone augmente au démarrage, car le glissement est maximal lorsque le
rotor est à l’arrêt. Le glissement diminue ensuite jusqu’à atteindre une valeur nominale lorsque le
moteur est en régime permanent
Le moteur asynchrone est contrôlé par un dispositif électronique de commande, qui permet de
moduler la fréquence et/ou la tension du courant d’alimentation du stator en fonction de la consigne
de vitesse ou de couple. Le dispositif de commande peut être de type scalaire ou vectoriel, selon le
degré de précision et de performance souhaité
où Cm est le couple moteur, n est la vitesse de rotation du rotor, Cmax est le couple maximal, ns est
la vitesse de synchronisme, et nr est la vitesse nominale.
La forme du moteur asynchrone en régime transitoire est donnée par les mêmes équations
que le modèle électrique équivalent, mais en tenant compte des variations temporelles des
grandeurs électriques et mécaniques du moteur. Le régime transitoire correspond au passage
d’un état stable à un autre état stable, après une perturbation comme un changement de
tension, de fréquence ou de charge.
La constitution d’une machine asynchrone est la suivante :
où le stator est la partie fixe du moteur, constituée de trois bobines alimentées par un courant
triphasé, et le rotor est la partie mobile du moteur, constituée de conducteurs courts-circuités ou de
bobines reliées à des bagues collectrices.
Introduction :
25
Les systèmes transitoires sont les systèmes qui décrivent le comportement d’une machine électrique
lors d’un changement de régime, comme un démarrage, un arrêt, une variation de charge, etc. Les
systèmes transitoires sont généralement modélisés par des équations différentielles qui relient les
grandeurs électriques et mécaniques de la machine.
Les machines synchrones à aimants permanents sont des machines électriques qui fonctionnent en
régime synchrone, c’est-à-dire que la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse de rotation du
champ magnétique du stator. Les machines synchrones à aimants permanents utilisent des aimants
fixes sur le rotor pour créer le champ magnétique rotorique, au lieu d’un bobinage alimenté par un
courant continu.
Partie théorique :
𝑑i𝑑 1
= [𝑣 −
i
𝑅 . +w .𝐿 .i ]
𝑑𝑡 𝑑 𝑠 𝑑 𝑟 q q
𝐿𝑑
𝑑iq 1
= [𝑣 − 𝑅 . −w ( .i + Ø )]
i
𝑑𝑡 q 𝑠 q 𝑟 𝑑 𝑑 𝑓
𝐿q
w𝑟 = 𝑝. Ω
𝑑Ω
𝐽 = − − 𝑓. Ω
𝐶 𝐶
Simulation de la MSAP :
1/le schéma du bloc de la transformation de Park est représenté dans la figure
suivante :
26
2/le schéma du bloc MSAP est représenté dans la figure suivante :
3/le schéma du bloc de la transformation inverse de Park est représenté dans la figure
suivante:
27
le modèle de la MSAP :
300
250
200
150
100
vitesse
50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t(s)
28
2/le couple électromagnétique Cem(t) :
200
150
100
cem(N.m)
50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t(s)
200
150
100
50
ia(A)
-50
-100
-150
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
29
Interprétation des résultats de simulation :
En ce qui concerne les courants, on observe également des pics importants au début du
démarrage, mais ceux-ci diminuent rapidement pour atteindre leurs valeurs en régime
permanent. Ces pics initiaux sont causés par la force électromotrice (f.e.m) qui se produit en
raison de la faible vitesse de rotation au démarrage. Une fois que le moteur est en régime
permanent, les courants se stabilisent à leurs valeurs correspondantes.
À t=0.5s, un couple de charge de 5 N.m est appliqué. Les résultats de simulation montrent
que l'introduction de ce couple de charge provoque une variation dans les différentes
réponses du moteur, en particulier une diminution de la vitesse de rotation. Cependant, le
système finit par se stabiliser en régime permanent, atteignant un nouvel équilibre avec la
charge ajoutée.
Ces observations soulignent le fort couplage qui existe entre les différentes variables de la
machine, ce qui indique clairement le caractère non linéaire du système. Les réponses du
moteur à diverses perturbations démontrent l'importance de prendre en compte ces
interactions lors de la conception et du contrôle des machines électriques à courant continu.
30
Conclusion :
Dans ce TP (Travaux Pratiques), nous avons validé le modèle d'une machine synchrone à aimants
permanents (MSAP) alimentée directement par le réseau électrique triphasé en utilisant
MATLAB/Simulink. Nous avons démontré que cette approche conduit à un ensemble d'équations
différentielles non linéaires avec des coefficients variant dans le temps, ce qui les rend difficiles à
étudier.
Pour simplifier l'étude, nous avons utilisé la transformation de Park, qui permet de linéariser le
modèle et de le rendre plus simple à analyser. En appliquant cette transformation, nous avons
converti le système réel triphasé en un système biphasé linéaire de Park. Cette simulation nous a
permis de retrouver les résultats classiques associés aux MSAP.
Les résultats obtenus par simulation nous ont donné une vision claire du comportement et des
caractéristiques électriques de la machine synchrone à aimants permanents. Grâce à cette approche,
nous avons pu analyser et comprendre le fonctionnement de la MSAP de manière efficace et
obtenir des informations précieuses sur ses performances.
En conclusion, la simulation nous a permis de valider le modèle de la MSAP et nous a fourni une
compréhension approfondie de son comportement électrique. Cette approche basée sur la
transformation de Park nous a permis de simplifier l'étude du système et d'obtenir des résultats
cohérents avec les caractéristiques attendues de la MSAP.
je décris le comportement d’un moteur électrique lors d’un démarrage et d’une variation de
charge, en analysant les variations de la vitesse, du couple et des courants. J’utilise le concept de
régime transitoire, qui correspond à la période où le moteur passe d’un état stable à un autre état
stable, après une perturbation. Le régime transitoire est caractérisé par des oscillations, des pics et
des battements des grandeurs physiques du moteur. J’utilise également le concept de régime
permanent, qui correspond à l’état où le moteur atteint un équilibre entre les forces et les
puissances qui s’exercent sur lui. Le régime permanent est caractérisé par des valeurs constantes
des grandeurs physiques du moteur. Je montre que le moteur a une faible inertie, ce qui lui permet
de s’adapter rapidement aux changements de conditions de fonctionnement. Je montre aussi que le
moteur est sensible aux variations de charge, ce qui affecte sa vitesse de rotation.
31
identification des paramètres Pour les circuits électriques
32
l'introduction
Le but du TP:
33
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35