Chapitre 4 CSca VE 20 21

Chapitre 3 : Commandes scalaires de la machine asynchrone A.
Sandali
Chapitre 3
MACHINE ASYNCHRONE : COMMANDE SCALAIRE
1. DÉFINITION DE LA COMMANDE SCALAIRE
2. MODÉLISATION DE LA MACHINE EN VUE DE SA COMMANDE SCALAIRE
2.1. Schéma équivalent

2.2. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au rotor
2.2.1. Schéma équivalent
2.2.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple vs flux statorique
2.3. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au stator
2.3.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple vs flux rotorique
2.4. Diagramme vectoriel
2.5. Récapitulatif
3. ONDULEURS POUR ALIMENTATION DES MACHINES
3.1. Onduleurs triphasés

3.2. Interaction onduleur 180° - machine
3.2.1. Approche physique des interactions onduleur 180° - machine
3.2.2. Approche mathématique des interactions onduleur 180° - machine
3.2.3. Répercussions d’ordre électromécanique
3.2. Onduleurs à modulation de largeur d’impulsions
3.3. Onduleurs de courant
3. COMMANDE DU COUPLE
3.1. Principe et définition des différentes commandes

3.2. Exemples de commande
3.2.1. Imposition du flux statorique par le module de la tension
3.2.2. Imposition du flux rotorique par le courant
3.2.3. Commande directe du flux statorique
Annexe Modulation à largeur d’impulsions
A.1. MLI intersective avec référence purement sinusoïdale

A.2. MLI intersective suboptimale
A.3. MLI à élimination sélective
A.4. MLI vectorielle
GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 28

Chapitre 3 : Commandes scalaires de la machine asynchrone A. Sandali
1. DÉFINITION DE LA COMMANDE SCALAIRE
L’objectif premier de la commande scalaire est de maintenir la machine asynchrone dans son
état magnétique nominal en vue d’une meilleure exploitation. L’état magnétique est déterminé
par l’intensité des flux statorique, rotorique ou d’entrefer. Dans son principe, la commande
scalaire utilise les tensions ou les courants d’alimentation du stator pour contrôler les modules
des flux magnétiques. Elle se base sur une modélisation du fonctionnement de la machine en
régime permanent. Elle donne lieu à des performances statiques très acceptables. À très basses
vitesses, elle nécessite une modélisation très élaborée. La commande scalaire ne considère pas
le comportement dynamique de la machine. On ne doit donc pas s’attendre à de bonnes
performances dynamiques. En conséquence, la commande scalaire est utilisée dans des
variateurs destinés à l’entraînement de charges de faible dynamique sur une plage de vitesse
limitée.
2. MODÉLISATION ADAPTÉE À LA COMMANDE SCALAIRE
2.1. Schéma équivalent
Suite à l’hypothèse du régime permanent qui délimite le cadre de la commande scalaire, le

système d’équations
A compléter (2.1)
qui définit le lien entre tensions, courants et flux dans la machine, devient :
A compléter (2.2)
Dans un repère dq tournant à la vitesse du champ tournant s, c.-à-d. s =  s et

r = s − p = gs , (2.2) devient :
A compléter (2.3.1)
Ce système d’équations correspond au schéma équivalent ci-dessous :

Rs Rr/g
Is Ir
Msr
js  r
Vs Maille stator js  s Ls Lr js  r

Maille rotor
Figure 2.1. Schéma équivalent – Cas du régime permanent
2.2. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au rotor
En exprimant les flux en fonction des courants, (2.3.1) devient :

V s = Rs I s + js Ls (I s − I r ,ra )

   (2.3.3)
0 = −(Rr g ) M I r ,ra + js  M sr I s − Lr M I r ,ra 
Ls Ls
 sr  sr 
quand on considère le courant rotorique ramené au stator, défini par :
M
I r ,ra = − sr I r (2.4)
Ls
la résistance du rotor ramenée au stator définie par :
Rr ,ra = Rr (M sr Ls )2 (2.5)
et en utilisant - le coefficient de dispersion de Blondel (  =1− M sr
2
Ls Lr )
M sr 2
- les fuites magnétiques totalisées au rotor : N r = Lr − = Lr
Ls
ramenées au stator : N r ,ra = N r (M sr Ls )2 ,
(2.3.3) devient :
V s = Rs I s + j s Ls (I s − I r ,ra )

( ) ( )
(2.3.6)
0 = − R r , ra g I r , ra + j s Ls I s − I r , ra − j s N r , ra I r , ra
Ce système d’équations aboutit au schéma équivalent avec fuites totalisées au rotor (Figure
2.2).
Rs Is I r ,ra Rr,ra / g
Nr,ra
Ls
js r
M sr
Vs
js  s
Ls
Figure 2.2. Schéma équivalent avec fuites totalisées au rotor
La chute de tension aux bornes de Ls est la dérivée du flux statorique, tandis que la chute de
tension aux bornes de la résistance de la maille rotorique est la dérivée du flux rotorique ramené
au stator
2.2.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple en fonction du flux statorique
D’après le schéma équivalent (Figure 2.2), on déduit en fonction du flux statorique:

1- le flux rotorique par :
M 1
 r = sr s (2.6.1)
Ls 1 + jTrr
où Tr = Lr / Rr est la constante de temps du rotor
2- le courant rotorique par
  M 1
I r = − j r  r = − j r sr s (2.6.2)
Rr Rr Ls 1 + jTrr
3- le courant statorique par

1 1 + jr Tr
Is=  s (2.6.3)
Ls 1 + jTrr
4- la tension statorique par
 R 1+ jr Tr   1 1+ jr Tr 
V s = s + js  s =  + js  s (2.6.4)
 Ls 1+ jTrr   Ts 1+ jTrr 
En module, on obtient :
Rs 1+ jr Tr
Vs =  s  s
+j (2.6.5)
Lss 1+ jTrr
Sur la figure 2.3, on peut lire la valeur efficace en fonction de la fréquence de la tension du
stator (ou vitesse de synchronisme) pour maintenir constant le module du flux statorique dans
les cas suivant :
1er cas, la résistance du stator est supposée nulle. Dans ce cas, il suffit que la valeur efficace
soit proportionnelle à la fréquence (rapport V/F constant) pour maintenir le flux constant.
2ème cas, la résistance du stator est non nulle mais le glissement est nul (marche à vide ou très
faible charge). Dans ce cas, si la fréquence (vitesse) est très basse, il faut majorer la valeur
efficace de la tension.
3ème cas, la résistance du stator est non nulle mais le glissement égal au glissement de
décrochage (marche à charge maximale). Dans ce cas, il faut majorer la valeur efficace de la
tension sur toute la gamme des fréquences. Cette majoration n’est pas constante ; elle augmente
quand la fréquence baisse.
250 250
Rs nulle Rs nulle
Rs non nulle, g nul Rs non nulle, g nul
200 Rs non nulle, g de décrochage 200 Rs non nulle, g de décrochage
Valeur efficace (V)
Valeur efficace (V)
150 150
100 100
50 50
0 0
0 10 20 30 40 50 -300 -200 -100 0 100 200 300
Fréquence (Hz) Vitesse de synchronisme (rd/s)
Moteur de référence N2 (1 kW). Fichier Couple.m
Figure 2.3. Amplitude vs fréquence de la tension statorique à flux storique constant
Par substitution de (2.6.3) dans l’expression du couple en fonction des phaseurs complexes
(
C = p Im  s * I s , on obtient : )
2
3  2 M  s Rr g
C = p  s  sr  (2.7)
 Ls  (Rr g ) + (Lrs )
2 2
2
À partir de cette expression, on trace le réseau des caractéristiques couple vs vitesse paramétrées
par la fréquence des tensions statoriques (Figure 2.4).

1.5
Zone flux constant
Zone RMS -Tension constant
1
60 Hz
70 Hz
0.5
Couple (p.u.)
80 Hz
0
0 0.5 1 1.5 2
-0.5
-1
20 Hz 30 Hz 40 Hz 50 Hz
-1.5
Vitesse (p.u.)
Référence de vitesse : vitesse de synchronisme à 50 Hz, Référence du couple : Couple de décrochage
Moteur de référence N2 (1 kW), Fichier : Couple.m
Figure 2.4. Couple vs vitesse en fréquence variable
Dans la "zone flux constant", le flux statorique est maintenu constant par réglage de l’amplitude
des tensions. Dans la "zone RMS-Tension constant", l’amplitude des tensions est maintenue
égale à sa valeur nominale.
2.3. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au stator
Exercice 22
Établir le schéma équivalent avec fuites totalisées au stator
Réponse
Les fuites magnétiques totalisées au rotor sont exprimées par N r = Lr .
Par analogie, on exprime les fuites totalisées au stator par : N s =Ls
Figure 2.3. Schéma équivalent avec fuites totalisées au stator
2.3.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple en fonction du flux rotorique
D’après le schéma équivalent (Figure 2.3), on déduit en fonction du flux rotorique:

1- le flux statorique par :

Ls
s = (1+ jTrr ) r (2.11.1)
M sr
où Tr = Lr / Rr est la constante de temps du rotor
2- le courant rotorique par
r
I r =− j r (2.11.2)
Rr
3- le courant statorique par
Is =
1
(1+ jr Tr )  r (2.11.3)
M sr
4- la tension statorique par
V s = s (1 − r Tr s Ts ) + j (r Tr +  s Ts )  r
R
(2.11.4)
M sr
Par substitution de (2.11.2) dans l’expression du couple en fonction des phaseurs complexes
( )
C = p Im  r * I r , on obtient :
3  2  s − p
r C= p (2.12)
2 Rr
Sur la figure 2.4, nous avons tracé le réseau des caractéristiques couple vs vitesse paramétrées
par la fréquence des tensions statoriques. Dans la "zone flux constant", le flux rotorique est
maintenu constant, tandis que dans la "zone défluxée", il varie avec le taux inverse de la
fréquence.
1.5
Zone flux constant
Zone défluxé
1
Couple / Couple nominal
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
-0.5
80 Hz
20 Hz 70 Hz
-1 60 Hz
30 Hz 40 Hz 50 Hz
-1.5
Vitesse / vitesse de synchronisme a 50 Hz
Moteur de référence N2 (1 kW), Fichier : Couple.m
Figure 2.4. Couple vs vitesse en fréquence variable
De la forme linéaire de (2.12), on doit déduire que la limitation du couple n’est plus assurée par
le décrochage (cas de flux statorique constant). Dans ce cas (flux rotorique constant), la limite
du couple est imposée par celle du courant absorbé. En effet d’après (2.11.3), quand on
s’impose des valeurs admissibles de flux rotorique et de courant statorique, la pulsation du
glissement se limite à :

 (I s )nom  (I s )nom
2 2
1  1 
 − M  −1   r   M  −1 (2.13)
 ( )
Tr
sr  Tr  ( ) sr 
 r nom   r nom 
2.4. Diagramme vectoriel
Des relations précédentes, on déduit les angles entre les différents flux et courants dans la
machine (Figure 2.5).
Ir
js s
RsIs
 
Vs
 Is
 = arctg (r Tr ) et  = arctg (r Tr )
r
 = arctg (gsTr ) et  = arctg (gsTr )
s
 = arctg (r Tr )− arctg (r Tr )=  − 
Figure 2.5. Représentation géométrique des phaseurs complexes
2.5. Récapitulatif
Dans ce qui précède, la machine asynchrone est décrite à partir d’un modèle bâti,
essentiellement, sur trois relations : R1, R2 et R3.
R1 détermine le couple en fonction des flux statorique ou rotorique :
2
3  2 M   r Rr
C = p s  sr 
 1 + (Trr )
2
R1:
2  Ls
3  2
C = p r r
2 Rr
R2 détermine les flux statorique ou rotorique en fonction des grandeurs électriques
d’alimentation de la machine (tension ou courant):
−1
 1 1 + jr Tr 
s = + js  V s
 Ts 1 + jTrr 
1 + jTrr
 s = Ls I s
1 + jTrr
R2:
r =
M sr
(1− rTrsTs )+ j (r Tr + sTs )−1 V s
Rs
 r = M sr (1 + jr Tr )−1  I s
M sr
r = (1+ jTrr )−1  s
Ls
R3, dite relation d’autopilotage, détermine la pulsation rotorique (ou de glissement) en fonction
de la vitesse et de la pulsation statorique :
R3: r =  s − 
Le schéma de la figure 2.6 représente donc le modèle de la machine asynchrone.
Vs ou Is
s ou r C
R2 R1
s
r r
r
+ R3

Figure 2.6. Modèle de la machine asynchrone adapté à la commande scalaire
3. ONDULEURS POUR ALIMENTATION DES MACHINES
3.1. Onduleurs triphasés
La topologie d’un onduleur triphasé est rappelée sur la figure 3.1. On y indique aussi les
notations des tensions et des courants. La considération d’un point milieu, réel ou fictif, associé
à la source de tension continue d’alimentation, montre clairement que chaque bras est
l’équivalent d’un onduleur demi-pont.
In1 In3 In5

E/2 vA
A
xA xB xC
O B N
E
C
E/2 In4 vAM In6 In2
vBM vC
E/2 E/2 E/2

vAO vBO vCO
O A O B O C
E/2 E/2 E/2
Figure 3.1.Onduleur triphasé : Topologie, décomposition en demi pont et notations

L’état de chaque bras est déterminé par la fonction de commutation. En effet, la fonction de
commutation, grandeur binaire, commande la fermeture/ouverture de l’interrupteur supérieur
ou inférieur selon qu’elle est égale à 1 ou 0. La tension générée par un bras, exemple du bras
A, est :
v = E si x A =1
v AM = x A E   AM (3.1.1)
v AM = 0 si x A = 0
quand elle est référencée à la masse de la source continue
v AO = + E 2 si x A =1
v AO = (2 x A −1)
E
  (3.1.2)
2 v AO = − E 2 si x A = 0
quand elle est référencée au point milieu de la source continue
Supposons que la charge triphasée de l’onduleur possède un fil de neutre relié au point milieu,
les tensions simples de la charge s’identifient aux tensions référencées au point milieu :
v A ,v B ,vC  t = v AO ,v BO ,vCO  t (3.2)
Les tensions, référencées au point milieu, présentent une composante homopolaire :
vhO = (v AO + v BO + vCO )
1
(3.3)
3
Pourvu que la charge soit équilibrée, la suppression du fil du neutre exclut l’éventualité de
courants, et en conséquence, de tensions homopolaires dans cette charge. La relation (3.2) doit
être corrigée par soustraction de la composante homopolaire. Elle devient :
 + 2 3 −1 3 −1 3  v AO 
v A ,v B ,vC  = v AO ,v BO ,vCO  − vhO =  −1 3 + 2 3 −1 3   v BO 
t t
(3.4)
 −1 3 −1 3 + 2 3 vCO 
3.2. Interactions onduleur 180° - machine
Dans un onduleur 180°, chaque interrupteur conduit pendant la moitié de la période des tensions
générées (180° sur 360°). La figure 3.2 illustre les formes d’onde des différentes tensions.
Les caractéristiques des tensions alternatives générées par cet onduleur se résument à :
✓ Fréquence variable – amplitude constante :
▪ La commande des interrupteurs permet uniquement de commander la fréquence ;
▪ L’amplitude est fixée par la tension continue d’alimentation.
✓ Forte distorsion harmonique :
▪ Valeur efficace du fondamental V1 = 2  E ( )
▪ Valeur efficace d’un harmonique Vn =V1 n avec n = 6k  1 (impair non multiple de 3)
▪ Taux de distorsion harmonique THDV =198 %
Pour montrer en quoi le fonctionnement d’un moteur asynchrone alimenté par un onduleur 180°
est différent du cas d’une alimentation par des tensions sinusoïdales, nous considérons deux
approches complémentaires : une approche physique qui privilégie le sens qualitatif, et une
approche mathématique qui privilégie le sens de la rigueur.

0 /3 /3  /3 /3 

In1 passant – In4 bloqué In4 passant – In1 bloqué
vAM E
vAO E/2
-E/2
vBM
vBO
vBM
vCO
vAB
-E
vA 2E/3
1E/3
Figure 3.2. Chronogramme des conductions des interrupteurs et formes d’onde des tensions
3.2.1. Approche physique des interactions onduleur 180° - machine
a. Glissement(s) de la machine
Le triplet des tensions fondamentales (va1, vb1, vc1) des tensions (va, vb, vc), défini par :
v A1 ( s )=Vˆ1 sin( s )
 ˆ 2
V1 = E
v B1 ( s )=V1 sin( s − 2 3) avec 
ˆ  (s pulsation onduleur) (3.5)
 
 s = s t = 2Fs t
vC1 ( s )=Vˆ1 sin( s + 2 3)
crée, dans la machine, un champ tournant à la vitesse  s1 = p s  Vitesse fondamentale de
synchronisme. Pour une machine tournant à , son glissement par rapport à s1 est :
g1 =1− (  s1 ) : glissement fondamental (3.6)
Habituellement, ce glissement est proche de zéro.
De même qu’un triplet des tensions harmoniques (van, vbn, vcn) d’ordre n = 6k −1 , défini par :
v An ( s )=Vˆn sin(n s )  ˆ Vˆ1
 Vn =
v Bn ( s )=Vˆn sin(n s + 2 3) avec  n (s pulsation onduleur) (3.7)
 
vCn ( s )=Vˆn sin(n s − 2 3)  s = s t = 2Fs t
crée, dans la machine, un champ tournant à la vitesse  sn = −n   s1 ( champ tournant dans le
sens inverse du champ fondamental).
Pour une machine tournant à , son glissement par rapport à sn est :
g n =1− (  sn )=1− (g1 n )+ (1 n )1+ (1 n ) : glissement harmonique d’ordre n = 6k −1 (3.8)
Habituellement, ce glissement est légèrement supérieur à 1.
De même qu’un triplet des tensions harmoniques (van, vbn, vcn) d’ordre n = 6k + 1 , défini par :
v An ( s )=Vˆn sin(n s )  ˆ Vˆ1
 Vn =
v Bn ( s )=Vˆn sin(n s − 2 3) avec  n (s pulsation onduleur) (3.9)
 
vCn ( s )=Vˆn sin(n s + 2 3)  s = s t = 2Fs t
crée, dans la machine, un champ tournant à la vitesse  sn = +n   s1 ( champ tournant dans le
sens direct du champ fondamental).
Pour une machine tournant à , son glissement par rapport à sn est :
g n =1− (  sn )=1+ (g1 n )− (1 n )1− (1 n ) : glissement harmonique d’ordre n = 6k + 1 (3.10)
Habituellement, ce glissement est légèrement inférieur à 1.
b. Courants absorbés par la machine
Pour déterminer le courant absorbé, exemple de la phase A, on considère le schéma équivalent

donné par la figure 2.2 avec l’hypothèse simplificatrice de Rs nulle. Ce courant est la résultante
des courants dans les deux branches de ce schéma : courant dans la branche "Ls" et courant dans
la branche "Rr,ra/g – Nr,ra".
Courant dans la branche "Ls"

Ce courant sert pour créer le flux statorique et c’est aussi le courant à vide. On l’appelle courant
de magnétisation. Son calcul se réduit à une intégration de la tension appliquée à la phase de la
machine avec prise en compte d’une condition initiale non nulle :
1 t
im (t )= im (t = 0)+  v A (t ' )dt' (3.11)
Ls 0
Exercice 23-1 : Établir l’expression du courant magnétisant en régime périodique établi.
Courant dans la branche "Rr,ra/g – Nr,ra"

Ce courant est considéré comme la somme de deux composantes : le courant fondamental (if),
dû à la composante fondamentale de la tension appliquée à la phase de la machine (vA1) et le
courant harmonique (ih), dû à l’ensemble des tensions harmoniques (vAh= vA - vA1).
▪ Le courant fondamental est donné par l’expression :
Vˆ1    N 
i f (t )= v A1 (s t − Z f )=
1
sin s t − arctg  g1 s r ,ra   (3.12)
Zf (Rr,ra g1 )2 + (s N r,ra )2   Rr ,ra  
Z f = r ,ra + j (s N r ,ra ) : est l’impédance complexe de "Rr,ra/g – Nr,ra" à la pulsation

R
g1
fondamentale
▪ Le courant harmonique
L’impédance complexe de "Rr,ra/g – Nr,ra" à une pulsation harmonique ns est :
Z n = r ,ra + j (ns N r ,ra ) j (ns N r ,ra )
R
(3.13)
gn
En conséquence, la branche "Rr,ra/g – Nr,ra" peut être considérée, vis-à-vis des harmoniques,
comme une pure inductance et le courant des harmoniques est donné par l’expression :
1 t
ih (t )= ih (t = 0)+  v Ah (t ' )dt' (3.14.1)
N r ,ra 0
t t
ih (t ) = ih (t = 0) +  v A (t ' )dt' − N Vˆ1 sin(s t ' )dt'
1 1
(3.14.2)
N r ,ra 0 r ,ra 0
t
Vˆ1
ih (t ) = ih (t = 0) +  v A (t ' )dt' − (1− cos(s t ))
1
(3.14.3)
N r ,ra 0  s N r ,ra
Exercice 23-2 : Établir l’expression du courant des harmoniques en régime périodique établi.
Exercice 23-3 : Écrire un fichier matlab qui calcule le courant absorbé.
c. Couples développés par la machine

Pour la détermination des couples, nous utilisons l’expression, donnée dans le tableau 3.1 du
chapitre IV :
 
C = (3 2 ) p  (M sr Ls )ir s (3.15.1)
Cette expression considère le courant rotorique vrai. Lorsqu’on le remplace par le courant
rotorique ramené au stator, l’expression du couple  devient :

C = (3 2 ) p s  ir ,ra (3.15.2)
Étant donné que la tension d’alimentation de la machine est une série de Fourier, les flux et les
courants, qui en découlent, sont eux aussi des séries de Fourier. L’expression (3.15.2) devient
alors : 

C = (3 2 ) p  s ,n  ir ,ra ,n (3.15.3)
n n
La détermination du couple nécessite donc le calcul du produit vectoriel de deux séries. Ce
couple peut être présenté sous la forme d’une somme de deux séries : une première série qui
groupe des produits vectoriels de flux et de courants de même ordre et une deuxième série pour
des ordres différents; soit :
      
C =  S1 = (3 2 ) p  s ,n  ir ,ra ,n  +  S 2 = (3 2 ) p   s ,n  ir ,ra ,m  (3.15.4)
 n   n m m 
Calcul des éléments de la série S1

✓ Cas n = 1 – Couple fondamental

On s’intéresse au couple résultant de l’interaction entre le flux statorique et le courant rotorique
fondamentaux et qui sont dus à la composante fondamentale de la tension d’alimentation. Il
s’agit du couple fondamental.
Sous l’hypothèse simplificatrice d’une résistance statorique nulle, le flux et le courant sont
déduits de la composante fondamentale de la tension d’alimentation par :
 Vˆ
s , f = 1  −  2 (3.16)
s
 Vˆ f
 = −arctg (Z1 ) où Z f = r ,ra + j (s N r ,ra )
R
ir ,ra , f = (3.17)
Zf g1
En représentation de Fresnel, la disposition relative des grandeurs fondamentales est indiquée
sur la figure 3.3.
Vˆ f
Vˆ f
Iˆr ,ra , f =
Zf y
arg( Z f )
Vˆ f
ˆ =
 f
s +s z x
Figure 3.3. Grandeurs fondamentales en représentation de Fresnel
Le couple fondamental, défini par : 

C1 = (3 2 ) p s ,1  ir ,ra ,1 (3.18.1)
devient alors :

C1 = (3 2 ) p 
Vˆ1 Vˆ1

cos(arg (Z f )) = 3
z V12 (Rr ,ra g1 )


z
(3.18.2)
s Z f z  s (Rr ,ra g1 )2 + ( s N r ,ra )2 z
Expression classique du couple d’un moteur alimenté par des tensions sinusoïdales de valeur
efficace V1 et de pulsation s =  s p .
✓ Cas n = 6k −1 – Couple harmonique (inverse)

Il s’agit de la détermination des couples résultant de l’interaction entre un flux statorique et un
courant rotorique occasionnés par un triplet de tensions harmoniques d’ordre de la forme
n = 6k −1 . On rappelle que ce triplet donne lieu à un champ tournant dans le sens inverse.
Le flux et le courant sont déduits de la composante harmonique de la tension d’alimentation
par :
 Vˆ
s ,n = n  −  2 (déphasé de ( 2 ) en arrière par rapport à la tension harmonique) (3.19)
n s
 Vˆ
ir ,ra ,n = n Z n où Z n = r ,ra + j (ns N r ,ra ) j (ns N r ,ra )
R
(3.20)
Zn gn
En représentation de Fresnel, la disposition relative des grandeurs harmoniques d’ordre
n = 6k −1 est indiquée sur la figure 3.4.

Vˆn
Iˆr ,ra ,n =Vˆn Z n

arg( Z n )
z x
+ns
ˆ =Vˆ n
 n n s
Figure 3.4. Grandeurs harmoniques d’ordre (6k-1) en représentation de Fresnel
Le couple harmonique, défini par : 


Cn = (3 2 ) p s ,n  ir ,ra ,n (3.21.1)
devient :

Cn = −(3 2 ) p 
Vˆn Vˆn

cos(arg (Z n )) = −3
z Vn2 (Rr ,ra g n )


z
(3.21.1)
ns Z n z n s (Rr ,ra g n )2 + (ns N r ,ra )2 z
efficace Vn et de pulsation ns = n  s p .
✓ Cas n = 6k + 1 – Couple harmonique (direct)

Il s’agit de la détermination des couples résultant de l’interaction entre un flux statorique et un
courant rotorique occasionnés par un triplet de tensions harmoniques d’ordre de la forme
n = 6k + 1 . On rappelle que ce triplet donne lieu à un champ tournant dans le sens direct.
Le flux et le courant sont déduits de la composante harmonique de la tension d’alimentation
par :
 Vˆ
s ,n = n  −  2 (déphasé de ( 2 ) en arrière par rapport à la tension harmonique) (3.22)
n s
 Vˆ
ir ,ra ,n = n Z n où Z n = r ,ra + j (ns N r ,ra ) j (ns N r ,ra )
R
(3.23)
Zn gn
La représentation de Fresnel de ces vecteurs est indiquée sur la figure 3.5.
Vˆn
Iˆr ,ra ,n =Vˆn Z n

arg( Z n )
z x
+ns
ˆ =Vˆ n
 n n s
Figure 3.5. Grandeurs harmoniques d’ordre (6k+1) en représentation de Fresnel
Le couple harmonique, défini par : 


Cn = (3 2 ) p s ,n  ir ,ra ,n (3.24.1)
devient :


Cn = + (3 2 ) p 
Vˆn Vˆn

cos(arg (Z n )) = +3
z Vn2 (Rr ,ra g n )


z
(3.24.2)
ns Z n z n s (Rr ,ra g n )2 + (ns N r ,ra )2 z
efficace Vn et de pulsation ns = n  s p .
En tenant compte des amplitudes des tensions harmoniques en fonction de celle des tensions
fondamentales et des valeurs prises par les glissements harmoniques (proches de 1), les couples
harmoniques deviennent :
V2 Rr ,ra
Cn = 3 3 1 avec n = 6k  1 (3.25)
n  s Rr ,ra + (ns N r ,ra )2
2
Comparées au couple fondamental, les amplitudes des couples harmoniques sont très faibles.
On peut donc supposer que la série S1 se réduit au couple fondamental.
Calcul des éléments de la série S2 – Couples pulsatoires
La série S2 comporte une infinité d’éléments. Nous nous contentons du calcul des 4 éléments
qui représentent les couples résultants des interactions entre flux et courants d’ordre 1, 5 et 7.
Dans le plan de Fresnel, associé aux grandeurs fondamentales, nous plaçons les grandeurs
harmoniques d’ordre 5 et 7. Par rapport aux grandeurs fondamentales, les grandeurs
harmoniques d’ordre 5 et 7 tournent, respectivement, aux vitesses -6s et +6s (Figure 3.6).
Nous considérons que les courants harmoniques sont en quadrature de phase par rapport aux
tensions.
Vˆ f Iˆr ,ra , f Vˆ f Iˆr ,ra , f
-6st Vˆ7 +6st Iˆr ,ra ,7

Vˆ5
̂ 7
Z f Z f
 +6s 
̂ f ̂ f
Iˆr ,ra ,5
̂ 5
-6s
Figure 3.6. Grandeurs harmoniques d’ordre 5 et 7 par rapport aux grandeurs
fondamentales
Le couple C15, correspondant à l’interaction entre le flux fondamental et le courant harmonique

d’ordre 5, est donné par :
? (3.26.1)
Le couple C51 est donné par :
? (3.26.2)
Les couples C17 et C71 sont donnés par :
? (3.26.3)
? (3.26.4)

La somme de ces couples donne lieu à un couple appelé couple pulsatoire d’ordre 6, noté CP6,
et dont l’expression générale est :
? (3.27)
Ce couple a une valeur moyenne nulle et pulse à une fréquence 6 fois plus élevée que celle des
tensions d’alimentations. Son expression peut être simplifiée quand le moteur fonctionne à de
faibles glissements, autrement dit faible courant fondamental. Elle devient :
? (3.28.1)
on établit que l’amplitude du couple pulsatoire d’ordre 6 représente 4 % du couple de

décrochage :
C
C P 6  − dec sin(6s t ) (3.28.2)
25
Dans cette section, nous avons effectué le calcul du couple pulsatoire d’ordre 6. Il existe aussi
des couples pulsatoires d’ordre plus élevé (12, 18, 24, ...).
3.2.2. Approche mathématique des interactions onduleur 180° - machine
Dans l’approche mathématique, on cherche à déterminer la réponse de la machine en courant

et en couple à son alimentation par un onduleur 180° en utilisant le modèle d’état, établi à la
section 5 du chapitre "Machine asynchrone : Modélisation dynamique". Cette approche se fait
par étapes successives.
1ère étape : Conversion des tensions triphasées en tensions diphasées par application de la
transformation de Park liée au repère synchrone
Figure 3.7. Composantes dq des tensions générées par onduleur 180°
2ème étape : Détermination des courants statoriques et des flux rotoriques diphasés par
intégration du modèle d’état
X = AX + BU

où X = isd isq  rd  rq  t ; U = vsd v sq t
 −a s M sr (b Tr ) M sr b 
 − −a − M sr b M sr (b Tr ) 1 (Ls ) 0 
A=  s  B=
 M sr Tr 0 −1 Tr r   0 1 (Ls )
 
 0 M sr Tr − r −1 Tr 
3ème étape : Calcul des courants triphasés par transformation de Park inverse et du THD

30
Courant triphasé ia
Courant diphasé isd
20 Courant diphasé isq
10
Courant (A)
0
-10
-20
-30
0 50 100 150 200 250 300 350
Angle (degré)
Figure 3.8. Courant de phase et ses composantes dq du courant absorbé par la machine
4ème étape : Calcul du couple et de sa série de Fourier
À partir des variables d’état, on procède au calcul du couple par :

C = p(M rs L r )(iqsdr − idsqr )
50 50
Couple électromagnétique (Nm)
40
45
Amplitude (Nm)
30
40
20
Valeur moyenne : 42.35 Nm
35 Valeur efficace : 42.45
Facteur de Forme : 1,0024 : 10
30 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 5 10 15 20 25 30 35
Angle électrique (degré) Ordre des couples pulsatoires
Figure 3.9. Couple développé par la machine entraînée par onduleur 180° et son spectre
Exercice 23-4 : Écrire un fichier matlab qui exécute les étapes 1, 2, 3 et 4 de l’approche
mathématique
3.2.3. Comparaison des résultats des deux approches
Pour comparer les résultats des deux approches, nous considérons un moteur asynchrone
(référence N3), donné en annexe, dans deux applications : Charge à couple résistant constant et
charge à couple résistant proportionnel au carré de la vitesse. Le rapport V/F de l’onduleur est
constant.
Sur la figure 3.10, nous traçons les couples moteur et résistant en fonction de la vitesse de la
machine et nous délimitons les plages de variation de la vitesse pour les deux types de charge.
Pour la charge à couple résistant constant (ou proportionnel au carré de la vitesse), la vitesse
varie de NA= 1420 tr/mn à NB = 640 tr/mn (ou ND = 300 tr/mn).

120
10 Hz Rs = 0 25 Hz, Rs = 0 50 Hz, Rs = 0
100
80
Couple (Nm)
Rs = 2.25 ohm
60
A
40 B' Cr constant
B
Cr type pompe
20
C
D
0
0 500 1000 1500
Vitesse (tr/mn)
Fichier MASreference_N3Bag.m
Figure 3.10. Couple moteur à fréquence variable et couples résistants
Nous procédons à la détermination des courants et des couples aux points A, B et D par
approches analytique et numérique. Ceci nous permettra de comparer les résultats des deux
approches et cerner les limites de performances de l’entraînement du moteur par onduleur 180°.
Au point A : Cr constant A1(1420 tr/mn, 41 Nm) ; A1’(1440 tr/mn, 41.9 Nm) avec Rs = 0
Cr variable A2(1418 tr/mn, 42.5 Nm) ; A2’(1437 tr/mn, 43.5 Nm) avec Rs = 0
Au point B : Cr constant B(642 tr/mn, 37.8 Nm) ; B’(696 tr/mn, 38.1 Nm) avec Rs = 0
Au point C : Cr variable C(728.7 tr/mn, 13.08 Nm) ; C’(731.6 tr/mn, 13.17 Nm) avec Rs = 0
Au point D : Cr variable D(295.1 tr/mn, 3.04 Nm) ; D’(295.8 tr/mn, 3.06 Nm) avec Rs = 0
Exercice 23-5 : Fusionner et compléter les fichiers précédents pour faire un fichier servant à
calculer les différents courants absorbés et couples développés ainsi que leurs spectres dans les
deux approches. Application aux points A, B, C et D.
Comparaison au point A

Approche physique (au point A1’) Approche mathématique (au point A1)
20 Cr. harm. +Cr. magn.
Amplitude (A)
Courant (A)
20
Cr. harm. THD = 19.6 %
0
10
Cr. magn.
-20 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 5 10 15 20
Ordre des harmoniques de courant
20 20
Courant (A)
Courant (A)
Cr. total absorbé
0 Cr. fondamental 0
-20 -20
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Angle électrique (degré) Angle électrique (degré)
0.02
42.35 Nm
Couple (Nm)
Couple (Nm)
40
Ch7
0
Ch11 20
Ch5
3.98
0.63 0.23
-0.02 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 10 20 30 40
Ordre
Couple (Nm)
Couple (Nm)
40 Cf 40
Cf + CP6 Couple électromagnétique total
20
20
CP6
0
0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
CP6 crête = 4.53 Nm ; Cf = 42.15 Nm
Fichier : MasO180_ApAna.m Mas_Ond180.m
Figure 3.11. Comparaison au point de fonctionnement A
Au point A, qui correspond à un fonctionnement à grande vitesse et fort couple, l’approche

analytique aboutit à des résultats semblables à ceux de l’approche numérique. L’approche
analytique est précise à grande vitesse et fort couple.
Comparaison au point B

Approche physique (au point B’) Approche mathématique (au point B)

20 Cr harm. + Cr. magn.
Amplitude (A)
Courant (A)
20
THD = 17.78 %
0
Cr. harm 10
Cr. magn.
-20 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 5 10 15 20
20 20
Courant (A)
Cr. total absorbé
Courant (A)
0 Cr. fondamental 0
-20 -20
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
0.04
37.90 Nm
Couple (Nm)
Couple (Nm)
40
Ch7 Ff C = 1.0015
Ch11 20
Ch5
2.87
0.47 0.18
-0.04 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 10 20 30 40
Ordre des couples
Couple (Nm)
Couple (Nm)
40 40
Cf + CP6 Cf
Couple électromagnétique total
20
20
CP6
0
0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
CP6 crête = 4.53 Nm ; Cf = 38.2 Nm
B’(696 tr/mn, 38.1 Nm) avec Rs = 0 B(642 tr/mn, 37.8 Nm)
Figure 3.12. Comparaison au point de fonctionnement B
Au point B, qui correspond à un fonctionnement à moyenne vitesse et fort couple, l’approche

analytique est moins précise.
Comparaison au point D

Approche physique (au point D’) Approche mathématique (au point D)

20 Cr. harm. + Cr. magn. 10
Amplitude (A)
THD I = 42.2 %
Courant (A)
0 5
Cr. harm
Cr. magn
-20 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 5 10 15 20
20 Cr. total absorbé
20
Courant (A)
Courant (A)
0 Cr. fondamental
0
-20 -20
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
0.2 6
Couple (Nm)
Couple (Nm)
4.25 Ff C = 1.44
Ch7
4
3 Nm
0 Ch11.
Ch5 2
0.88
0.36
-0.2 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 10 20 30 40
Ordre des couples
10 10
Cf + CP6 Couple électromagnétique total
Couple (Nm)
Couple (Nm)
5 5
Cf
0 0
CP6
-5 -5
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
CP6 crête = 4.53 Nm
D’(295.8 tr/mn, 3.06 Nm) avec Rs = 0 D(295.1 tr/mn, 3.04 Nm)
Figure 3.13. Comparaison au point de fonctionnement D
Au point D, qui correspond à un fonctionnement à petite vitesse et faible couple, l’approche

analytique est nettement moins précise.
3.2.4. Répercussions d’ordre électromécanique
a. Pertes joules et échauffement

Les résultats obtenus montrent que le taux de distorsion harmonique du courant absorbé aux
points A, B et D vaut, respectivement, 20, 18 et 42 %. Ceci signifie des accroissements des
pertes Joules de 4 % (0.02^2), 3 % et 17,6 %, respectivement, aux points A, B et D.
Au point A, l’accroissement des pertes est assez faible. L’échauffement qui en résulte, est
insignifiant.
Au point B, l’accroissement des pertes est identique (en valeurs absolue et relative).
L’échauffement qui en résulte, n’est pas insignifiant, si la machine est auto-ventilée (cas le plus
fréquent).

Au point D, l’accroissement des pertes (en valeur relative) est le plus important.
L’échauffement qui en résulte, est important, si la machine est auto-ventilée.
b. Ondulations du couple et vibrations

Les résultats obtenus montrent que le couple développé par le moteur a un facteur de forme très
proche de un (valeur idéale) sauf dans les points de fonctionnement à faible charge et que les
couples pulsatoires sont dominés par le couple d’ordre 6. Ayant une valeur moyenne nulle, les
couples pulsatoires ne contribuent pas au mouvement continu, mais aux vibrations de l’arbre
de la machine.
Quand on ne considère aucun couple pulsatoire, la vitesse de rotation (0) est donnée par :
 d 
Cm. f − C res =  J    (3.30)
 dt  =0
........
Compléter
....... et l’amplitude de la vibration, due au couple pulsatoire CPx est :

 
 
C Px  x s  J 
(t ) = sin xs t − arctg  (3.35)
 Vˆ f 2 1 
2   Vˆ f 2 1 
3  + ( x  J )2  3 
  Rr ,ra  s    2 Rr ,ra 
 S
2
   S 
L’expression (3.35) montre que plus l’ordre du couple pulsatoire est élevé, plus la vibration
est amortie.
Afin d’atténuer ces répercutions, il convient d’entraîner la machine par un onduleur qui génère
des tensions à faible taux d’harmoniques : Onduleurs à MLI.
3.3. Onduleurs à modulation de largeur d’impulsions

La Modulation de Largeur d’Impulsions, MLI, (ou Pulse Width Modulation) est, de très loin,
la principale technique de commutation utilisée en électronique de puissance. Sa philosophie
est de conditionner les spectres des grandeurs générées par un convertisseur afin que les charges
puissent les filtrer efficacement. Dans le cas d’entraînement de moteurs asynchrones,
l’utilisation d’onduleurs MLI permet de corriger les inconvénients d’onduleur 180° (courant
absorbé riche en harmoniques et couples pulsatoires de faible fréquence).
Les principales caractéristiques des différentes MLI sont résumées dans le tableau 3.2.
Tableau 3.2. Principales caractéristiques des différentes MLI

Principe de Fréquence de
MLI Déchet de tension
l’implantation commutation
Comparaison d’une
Fixe
intersective référence à une 21.46 %
3 à 5 kHz
porteuse HF
Intersective avec Comparaison d’une
Fixe
injection référence à une 09.31 %
3 à 5 kHz
d’harmonique 3 porteuse HF
Proportionnelle à la
08.4 %
Calcul des angles de fréquence de la
à élimination dans le cas d’un
commutation en tension générée dans
sélective rapport 4 entre les
fonction d’un objectif un rapport 2, 3, 4,
fréquences
5,..
Approximation de la Proportionnelle à la 06.1 %
référence par une fréquence de la dans le cas d’un
vectorielle
moyenne vectorielle tension générée dans rapport 12 entre les
pondérée un rapport 12, 24, ... fréquences
La description de ces différentes MLI est faite dans l’annexe MLI de ce chapitre.
La figure 3.14 montre des relevés, réalisés en TP AMC, de courants absorbés par un moteur
asynchrone en cas d’onduleur 180°, MLI intersective, MLI suboptimale et MLI vectorielle à 24
positions.
Figure 3.14. Relevés de courants absorbés par MAS, TP AMC

Exercice 25
Déterminer les courants absorbés et les couples développés aux points de fonctionnement A et
D de l’exercice 23 avec un onduleur MLI à élimination sélective (élimination des harmoniques
5, 7 et 11). On considère les 2 approches (physique et mathématique). Écrire un fichier matlab
qui réalise ces calculs
3.4. Onduleurs de courant
3.4.1. Commutateur de courant
3.4.2. Onduleurs de tension en boucle fermée de courant

4. COMMANDE DU COUPLE
4.1. Principe et définition des différentes commandes
Pour commander le couple, nous inversons le modèle de la machine asynchrone (Figure 4.1).
Créf Vs,réf ou Is,réf

-1 s ou r -1
R1 R2
s,réf
r
r
r
+
R3-1
+
Flux constant
ou défluxé

Figure 4.1. Modèle inversé de la machine asynchrone adapté à la commande scalaire
Dans ce modèle inversé, l’état magnétique de la machine est décrit par la détermination en
fonction de la vitesse d’un flux utile (statorique ou rotorique) de référence.
R1-1 détermine alors en fonction du flux utile choisi et le couple de référence la pulsation
rotorique.
2
2  L  Rr
r =  s   2 C réf R1-1.1
3 p  M sr  s
R1-1 : et limitation
2 Rr -1
r =  2 C réf R1 .2
3p 
r
R3-1 détermine alors en fonction de la pulsation rotorique et de la vitesse la pulsation statorique.

R3-1 :  s = r + 
R2-1 vise à imposer dans la machine un flux identique au flux de référence par la commande
des tensions ou des courants statoriques. Il s’agit, ici, d’un contrôle indirect.

 1 1 + jr Tr 
V s = + j s  s R2-1.1
 Ts 1 + jTrr 
1 1 + jTrr
Is =   s R2-1.2
Ls 1 + jTrr
R2-1 : Vs=
Rs
(1− rTrsTs )+ j (r Tr + sTs )  r R2-1.3
M sr
Is =
1
(1+ jr Tr )  r R2-1.4
M sr
Ls
s = (1+ jTrr ) r R2-1.5
M sr
Il est possible que le contrôle soit direct quand il y a un asservissement du flux réel au flux de
référence. Ceci nécessite la mesure ou, à défaut, l’estimation du flux. La mesure du flux par des
capteurs demeure une opération délicate et coûteuse. En conséquence, le flux est estimé dans
les applications industrielles. La figure 4.2 décrit la relation inverse R2-1 en contrôle directe du
flux.
R2-1.CD
Référence de tension ou de
u,réf + Régulateur courant ou les fonctions de
commutations de l’onduleur
-
Estimateur Tension
u,estimé Courant
Figure 4.2. R2-1 en contrôle direct du flux : R2-1.CD
Selon le flux utile choisi (statorique ou rotorique) et son mode de contrôle (direct ou indirect),
on recense 7 lois de commande scalaires, présentées dans le tableau 3.1.
Tableau 3.1. Lois de commande scalaire

Grandeur électrique de
Flux utile choisi
commande
Contrôle direct R2-1.CD
Flux statorique Contrôle Tension R2-1.1
indirect Courant R2-1.2
Contrôle direct R2-1.CD
Flux stator R2-1.5 avec estimateur
Flux rotorique Contrôle
Tension R2-1.3
indirect
Courant R2-1.4
4.2. Imposition du flux statorique par le module de la tension

4.2.1. Modèle de commande
Quand on désire imposer le module du flux statorique par le module de la tension statorique,
les relations R1-1 et R2-1 du modèle de commande du couple (figure 4.1) deviennent :
R1-1  R1-1.1
2
2  Ls  Rr
r =    2 C réf r
Créf 3 p  M sr  s
1 1+ jr Tr
R2-1  R2-1.1: Vs = + js  s
Ts 1+ jTrr
Cette relation peut être simplifiée dans les cas suivants :
✓ 1er cas : La résistance du stator peut être négligée.

R2-1.1  R2-1.1.1: Vs = s  s
Ce cas a plus de chance de se produire dans les applications mettant en œuvre des moteurs
puissants et où la plage de variation de la vitesse est réduite.
✓ 2ème cas : Fonctionnement à de faibles glissements

2
 1 
-1 -1
R2 .1  R2 .1.2: Vs = s  s 1+   = (s  s )2 + (Rs I s ,v )2
 Tss 
Ce cas a plus de chance de se produire dans les applications où le couple décroît
rapidement avec la vitesse.
✓ 3ème cas : Fonctionnement à glissement nominal et facteur de puissance proche de

l’unité
R2 .1  R2-1.1.3 : Vs = ( s  s ) + (Rs I s ,n )
-1
Ce cas a plus de chance de se produire dans les applications où le couple demeure constant
quand la vitesse varie.
4.2.2. Exemple d’application
On considère le moteur de référence N3 (ce moteur a une résistance du stator 2.25 ) entraîné
par un onduleur MLI.
Le couple résistant est dans :
- un premier intervalle de temps ( 0  t (s ) 3 ), Cres = (13 700) N (N est la vitesse en tr/mn)
- et un deuxième temps ( 3  t (s ) ), Cres = (26 700) N
La couple moteur de référence est la résultante de 3 échelons :
- le premier échelon d’amplitude 13 Nm se déclenche à 0 s,
- le deuxième échelon d’amplitude 13 Nm se déclenche à 2s,
- le troisième échelon d’amplitude -16 Nm se déclenche à 4s.
Ces profils des couples de référence et résistant sont choisis afin d’entraîner la machine sur
une large gamme de vitesse.

Dans la simulation du fonctionnement de l’ensemble (onduleur MLI – machine), on suppose

que :
R2-1.1  R2-1.1.1: Vs = s  s
Les résultats obtenus sont indiqués sur les figures 4.3.
1 40
Flux de référence
35
0.8 Flux réel 30
Flux statorique (Wb)
Couple (Nm)
0.6 25
20
0.4 15
10
0.2
5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
a) Flux de référence et réel b) Couples de référence, réel et résistant
15
1000 10
Vitesse (tr/mn)
5
Courant (A)
-5
-10
-15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
c) Vitesse d) Courant statorique
Fichier VsurF2, Fref_Fest_FluxS_N.mat et Cref_C_Cres.mat
Figure 4.3. Résultat de la simulation de la commande scalaire avec V/F constant
Le fait le plus manifeste de ces résultats est l’écart important entre les valeurs de référence et
réelles du flux et du couple en régime établi. À noter que l’écart relatif augmente quand la
vitesse baisse.
Cet écart observé s’explique par la négligence de la résistance du stator et confirme
l’insuffisance d’un rapport V/F constant pour maintenir la constance du flux.
Pour montrer le lien entre cet écart et la résistance du stator, nous avons refait la simulation en
supposant une résistance plus faible (1 ). Les résultats obtenus (Figure 4.4) confirment ce lien.

1 40
Flux de référence
Flux réel 35
0.8
30
Flux statorique (wb)
C résistant
C référence
Couple (Nm)
0.6 25
20 C moteur
0.4 15
10
0.2
5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
1400 15
10
Vitesse (tr/mn)
5
Courant (A)
-5
-10
0 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Fichier VsurF3.mdl, Fref_Fest_FluxS_N3.mat et Cref_C_Cres3.mat
Figure 4.4. Résultat de la simulation de la commande scalaire avec V/F constant. Faible
résistance statorique
Exercice 26
Simulation de la commande V/F constant
Réaliser et tester le modèle Simulink de cette simulation en considérant le moteur de référence
et un onduleur MLI intersective (porteuse triangulaire de fréquence 4950 Hz) alimenté sous 610
V
4.3. Commande directe du flux statorique
Pour maintenir le flux statorique constant, on procéde dans la commande directe à son
asservissement.
Dans le cas d’une commande directe du flux statorique, les relations R1-1 et R2-1 du modèle
de commande du couple deviennent :
R1-1  R1-1.1

2
2  L  Rr
Créf  r =  s   2 C réf r
3 p  M sr  s
Elle est identique au cas de la commande indirecte. Elle détermine la pulsation rotorique en
fonction des références du couple et du flux.
R2-1  R2-1.CD telle qu’elle est indiquée sur la figure 4.2, avec la considération de flux
statorique comme flux utile.
L’estimation du module du flux statorique peut être faite sur la base de :
 s =  (v s − Rs is )dt
selon l’algorithme de la figure 4.5.
Convertisseur MAS
Transformation Clarke
Tension Courant
Estimation du flux
Clarke
s , =  v s , − Rs is , dt
s , =  v s , − Rs is , dt
 s = s , 2 + s , 2
Régulation du flux
s,est
Is,réf
s,réf Correcteur PI
Figure 4.5. Commande du flux statorique: estimation et régulation
On considère la même application que dans 4.2.2 (même moteur, même onduleur et même
profil de charge). Les résultats obtenus (Figure 4.6) montrent :
i) une bonne performance statique (l’erreur de couple en régime établi est quasiment nulle)
ii) une performance dynamique très moyenne.
La résistance du stator n’influence plus directement le flux, car cet effet est corrigé par
l’asservissement du flux. Par contre, elle garde une influence indirecte sur le flux. En effet, une
connaissance imprécise ou une variation de cette résistance induit une imprécision sur le flux
estimé.

40
Flux de référence 35
1 Couple résistant
Flux estimé 30
Flux statorique (wb)
Couple de référence
Couple (Nm)
25
20
Flux mesuré / 2
15
10
Couple moteur
5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
1500 15
Vitesse (tr/mn)
Courant (A)
0 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Fichier CDFstator.mdl, CDFstator_Couples.mat, CDFstator_Flux.mat et CDFstator_IsN.mat
Figure 4.6. Résultat de la simulation de la commande scalaire avec commande directe du
flux
Exercice 27
Simulation de la commande directe du flux statorique
et un onduleur alimenté sous 610 V et régulé en courant par hystérésis.
4.4. Imposition du flux rotorique par le courant
Quand on désire imposer le module du flux rotorique par le module du courant statorique, les
relations R1-1 et R2-1 du modèle de commande du couple deviennent :
R1-1  R1-1.2
2 Rr
Créf r =  2 C réf r
3p 
r

R2-1  R2-1.4 : I s =
1
(1+ jrTr )   r
M sr
r
1+ ( r Tr )2  r
1
Is = Ir,réf
r M sr
On considère la même application que dans 4.2.2 (même moteur, même onduleur et même
profil de charge). Les résultats obtenus (Figure 4.7) montrent
i) une bonne performance statique (l’erreur de couple en régime établi est quasiment nulle)
ii) le couplage entre les transitions du couple et du flux.
1 40
35
0.8
30
Flux rotorique (wb)
Couple (Nm)
25
0.6
20
0.4 15
10
0.2
5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
1500 15
Vitesse (tr/mn)
Courant (A)
0 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Fichier ImposFluxR.mdl, IsFluxR_CrefCCresFRefFRNIs.mat
Figure 4.7. Résultat de la simulation de la commande scalaire avec imposition du flux
rotorique par courant
Exercice 28
Simulation de la commande Imposition du flux rotorique par le courant
et un onduleur alimenté sous 610 V et régulé en courant par hystérésis.
ANNEXE : Modulation de largeur d’impulsions
A.1. MLI intersective avec référence purement sinusoïdale
A.1.1. Principe
En MLI, la fonction de commutation d’un bras est déterminée par la comparaison d’une
porteuse triangulaire ou en dent de scie de fréquence FP et d’amplitude C/2 et d’une référence,
image de la tension désirée, de fréquence F et d’amplitude rC 2 . La modulation se caractérise
par :
▪ l’indice de modulation md = fréquence de la porteuse / fréquence de la référence,
▪ le coefficient de réglage de la tension r = Amplitude de la référence / amplitude de la
porteuse.
La figure A.1 montre la fonction de commutation et la tension générée par un bras.
Les interrupteurs commutent à une fréquence fixe, égale à la fréquence de la porteuse (Fp), avec
un rapport cycle déterminé par la référence. Comme l’indice de modulation est choisi
suffisamment élevée, la référence peut être supposée constante durant une période de la
porteuse. Les interrupteurs commutent alors à fréquence fixe et à rapport cyclique variable. La
fonction de commutation d’un bras, bras A par exemple, est extraite par la comparaison d’une
porteuse triangulaire (ou en dent de scie) et de la commande Ca (Figure A.1).
                 

+1
-1
+E/2
-E/2
Figure A.1. Tension générée par un bras d’onduleur en MLI triangulaire, cas de md = 9
L’extraction de la fonction de commutation d’un bras est indiquée sur la figure A.2. Son rapport
cyclique est :
α A =1− (t2 − t1 ) TP =1 2 + (Ca C ) (A.1)
+C/2 +C/2
Ca
0 t1 t2 Tp
0 t1 t2 Tp temps Ca temps
-C/2 -C/2
+1 +1
xA xA
-1 -1
a) Cas d’une valeur de Ca > 0 b) Cas d’une valeur de Ca < 0

Figure A.2. Extraction de la fonction de commutation en MLI triangulaire

A.1.2.Tension moyenne instantanée
La moyenne de la tension vAO calculée sur une période Tp, et appelée moyenne instantanée, est :
(vAO )i, m = (2 α A −1) E = E Ca (A.2)
2 C
On définit le gain en tension du bras : Kv = E/C
On constate donc qu’il est possible de générer à l’aide de chaque onduleur demi pont une
tension ayant une composante moyenne instantanée proportionnelle à la commande du bras.
Si le signal de commande d’un bras est de la forme :
Ca =rC sin( t ) avec r  1 (A.3)
2
la tension moyenne instantanée délivrée par ce bras par rapport au point milieu fictif sera :
(vAO )i, m = r  E  sin(  t ) (A.4)
2
A.1.3. Expressions générales des angles de commutation
Les interrupteurs commutent à des angles autres que  et 2. Avec un indice de modulation md,
on compte 2md commutations par période de la référence. Les angles de commutation sont
notés :
1 ,  2 , …,  md −1 ,  md +1 , …,  md =  ,  md +1 , …,  2 md = 2
2 2
Avec m impair, la tension alternative présente les symétries suivantes :
▪ Les alternances positive et négative sont identiques au signe près, d’où
 md +1 =1 +  ;  md +2 =  2 +  ; … ;  2 md −1 =  md −1 +  ;  2md = md + = 2
▪ Chaque alternance est symétrique par rapport à son milieu, d’où
1 + md −1 = ;  2 +  md −2 =  ; … ;  md −1 +  md +1 = 
2 2
Pour déterminer les tensions alternatives, il suffit de déterminer les premiers (md −1) 2 angles.
Les autres se déduisent par les symétries exposées ci-dessus.
Les intersections de la référence avec la ième période de la porteuse se font à des angles notés ’
et ". La figure A.3 indique les notations utilisées.
C/2
’ ’’ 
(i-1)T/md t’ t’’ iT/md temps

Figure A.3. Intersections de la référence avec une ième période de la porteuse
On considère une référence ayant une amplitude r C/2 et d’une forme pas nécessairement
sinusoïdale. On la note :

Réf()=r C ()
2
À l’instant t'= T ' , les valeurs prises par la référence et la porteuse sont :
2
Compléter
on déduit que ’ est solution de l’équation :
???
À l’instant t''= T '' , les valeurs prises par la référence et la porteuse sont :
2
Compléter
on déduit que ’ est solution de l’équation :
???
D’où les angles de commutation qui définissent la tension à la sortie d’un bras :
Les 2 premiers angles définis par
Compléter
A.1.4. Exemple d’application au cas d’une référence sinusoïdale :

On suppose une référence sinusoïdale. Dans les cas md = 9 et md = 19, et r = 1/2.
Tension générée par un bras (Fichier : MLI_angle.m)

1- Cas m = 9 et r = ½ , la tension est donnée par 18 angles. Les 4 premiers sont :
1 = 21.86° solution de ?
Par symétrie axiale à /2, on déduit :

5 =  – 4 ; 6 =  – 3 ; 7 =  – 2 ; 8 =  – 1 ; 9 = 
Par symétrie des alternances, on déduit :
10 =  + 1 ; 11 =  + 2 ; ... ; 17 =  + 8 ; 18 =  + 
2- Cas m = 19 et r = 1/2, la tension est donnée par 18 angles. Les 9 premiers sont :
Par symétrie axiale à /2, on déduit :

10 =  – 9 ; 11 =  – 8 ; 12 =  – 7 ; 13 =  – 6 ; 14 =  – 5 ; 15 =  – 4 ;
16 =  – 3 ; 17 =  – 2 ; 18 =  – 1 ;19 = 
Par symétrie des alternances, on déduit :
20 =  + 1; 21 =  + 2; 22 =  + 3; 23 =  + 4; 24 =  + 5; 25 =  + 6; 26 =  + 7; 27
=  + 8; 28 =  + 9; 29 =  + 10; 30 =  + 11; 31 =  + 12; 32 =  + 13;
33 =  + 14; 34 =  + 15; 35 =  + 16; 36 =  + 17; 37 =  + 18; 38 =  + 19
Harmoniques de la tension générée par un bras

Etant donné que les alternances positive et négative sont identiques au signe près, la série de
Fourier de la tension vAO par exemple ne contient que des harmoniques impairs.
Etant donné la symétrie des alternances par rapport à leur milieu, la série de Fourier ne contient
que des termes en sinus.
La tension du bras A, par exemple, référencée au point milieu de la source continue est :
v AO = Vm sin(mt )
m impair
Quand cette tension est référencée au point neutre de la charge, elle devient :
v A = Vm sin(mt )
m=6k 1
avec Vm = 0 v AO sin(m )d

4  2

Vm =
4 E 1
 2

0
sin(m )d −  2 sin(m )d +  3sin(m )d − .............   sin(m )d

1

2
 2

1 4 E    
Vm = 1− 2cos(m1 )+ 2cos(m 2 )− .....................  2cos m md −1  
m 2   2 
 
L’amplitude du terme fondamental est :
2    
V1 = E 1− 2cos(1 )+ 2cos( 2 )− 2cos( 3 )+ .....................  2cos md −1  
   
 2  
Avec les angles calculés, l’amplitude du fondamentale est :
E
V1 = 0.2503 E  r  dans le cas md = 9 et r = ½
2

E
V1 = 0.2500 E = r  dans le cas md = 19 et r = ½
2
La tension moyenne instantanée se confond pratiquement avec la tension fondamentale.
0.35
(VAO ) f r E2 si md est grand0.7
Spectre (Fichier : MLI_spectre.m) 0.6
0.3
0.25 0.5
Amplitude / E
Amplitude / E
0.2 0.4
0.15 0.3
0.1 0.2
0.05 0.1
0 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 120
Ordre des harmoniques Ordre des harmoniques
Cas md = 9 Cas md = 19
Taux de distorsion harmonique

....
Le taux de distorsion harmonique est défini par :

(VAO )h,ef (VAO )ef2
TDH =
(VAO ) f,ef = (VAO ) f,ef 2 −1
Or (VAO ) f,ef = 1
r E et (VAO )ef = E
2 2 2
D’où TDH = 22 −1
r
Pour r = 0.8, TDH = 1.47
r = 0.5, TDH = 2.64
r = 0.2, TDH = 7.00 ; ce qui signifie que la résultante des tensions
harmoniques a une valeur efficace 7 fois plus grande que la valeur efficace du
fondamental
On constate que le TDH devient très important quand le coefficient de réglage décroît et qu’il
est surtout indépendant de l’indice de modulation. Ceci ne doit pas être interprété comme une
non incidence de la fréquence de la porteuse. En effet, plus la fréquence de la porteuse, c.-à-d.
indice de modulation plus grand, est élevée, plus l’ordre des harmoniques résiduels est élevé.
En résumé, en MLI, le rôle du coefficient de réglage est de contrôler l’amplitude du terme

fondamental, alors que le rôle de l’indice de modulation est de rejeter les harmoniques
résiduels de la tension générée vers des fréquences plus élevées où ils deviennent plus faciles
à atténuer leur effet.
Exercice 24 : Refaites l’exemple d’application ci-dessus en considérant une porteuse en dent

de scie.
Commenter les résultats obtenus
A.1.5. Déchet de tension

Dans le cas où ce même bras fonctionne sans modulation, il délivre une tension en créneau
d’amplitude E/2. L’amplitude du fondamentale d’une telle tension est (2E / ) alors que
l’amplitude maximale en cas de modulation est E/2. D’où un déchet de tension pouvant
atteindre 21.46 %
Le déchet de tension est la conséquence directe du fait que même une référence avec un
coefficient de réglage maximal (r = 1) donne lieu à une tension modulée en largeur d’impulsions
ayant toujours des trous résiduels de chaque côté de /2 (Figure A.4).
0  S  S 90 º
+E/2
-E/2
Figure A.4. Trous résiduels dans le cas d’une référence sinusoïdale
L’existence de ces trous résiduels s’explique par le fait que les valeurs prises par la référence
ne peuvent pas être toujours supérieures ou égales à la porteuse. Pour réduire leur incidence sur
le déchet de tension, il faut se poser la question comment faire pour réduire leur largeur sans
modifier la porteuse. La réponse est d’augmenter les valeurs prises par la référence. Cette
augmentation peut être uniforme. La référence garde une forme sinusoïdale mais son amplitude
dépasse la valeur crête de la porteuse. Ceci pose un problème de sur-modulation (Figure A.5).
Afin d’éviter la sur-modulation, l’augmentation des valeurs prises par la référence peut être
localisée (Figure A.6). La référence n’est plus sinusoïdale. C’est le cas de la modulation
suboptimale.
0  S 90 º 0  S  S 90 º
+E/2 +E/2
-E/2 -E/2
Figure A.5. Figure A.6.
A.2. MLI intersective avec injection d’un harmonique d’ordre 3 dans la référence
La modulation suboptimale considère une référence qui se compose de la somme d’un terme
principal sinusoïdal et d’un terme secondaire à une fréquence 3 fois supérieure à celle du terme
principal :
Réf ( ) = r sin( ) + k sin(3   )
C
2
Le rôle du terme secondaire est de créer les augmentations localisées nécessaires pour réduire
le déchet de tension. Le fait qu’il soit à 3 fois la fréquence du terme principal, c’est pour qu’il
n’ait aucune incidence sur les tensions (ou courants) appliquées par un onduleur triphasé à une
charge de même nature.
Sur la figure A.7, nous avons tracé la quantité sin( ) + k sin(3   ) en fonction de  pour
différentes valeurs de k.
Nous constatons que c’est dans le cas k = 1/6 qu’on obtient le plus petit maximum de
sin( ) + k sin(3   ). En conséquence, le coefficient de réglage de la tension peut au maximum
être égal à :
rmax = 1 Max(sin  + k  sin(3 )) = 1.1547
Dans ce cas le déchet de tension passe de 21.5% à 9.31 %
1 1
sin(q)+k sin(3q) sin(q)+k sin(3 q)
sin(q) sin(q)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0 100 200 300 0 100 200 300
a) Cas k = 1/12, Max (sin ( ) + k  sin (3 )) = 0.917 b) Cas k = 1/9, Max (sin ( ) + k  sin (3 )) = 0.888
1 1
sin(q)+ksin(3q) sin(q)+ksin(3q)
sin(q) sin(q)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0 100 200 300 0 100 200 300
c) Cas k = 1/6, Max (sin ( ) + k  sin (3 )) = 0.866 d) Cas k = 1/3, Max (sin ( ) + k  sin (3 )) = 0.943
Figure A.7. Références en modulation suboptimale
A.3. MLI à élimination sélective (ou calculée)
En MLI à élimination sélective, les angles de commutation sont calculés au préalable et stockés
en mémoire. L’objectif est de conditionner le spectre harmonique des tensions générées. Dans
le cas d’entraînement de machines asynchrones, ce conditionnement consiste à imposer à la
composante fondamentale une valeur désirée et annuler un ensemble d’harmoniques parmi ceux
des plus faibles rangs.
L’onde de tension générée (Figure A.8) présente les mêmes symétries qu’en MLI intersective :
symétrie des alternances et symétrie axiale.
0 1 2 i n  n’ i’ 2’ 1’  1 2 i n  n’  i’ 2’ 1’ 

Figure A.8. Onde de tension générée par un bras en MLI intersective
Les angles  'i ,  i , et  ' i ( 1in ) se déduisent de  i par :

 'i + i = ,  i − i = ,  'i +i =2
Les harmoniques gardent les mêmes expressions qu’en MLI intersective (la même allure). Il
suffit de remplacer 1 ,..., n , déterminés par comparaison, par 1 ,..., n , calculés en fonction
d’un objectif chiffré.
Dans le cas où l’objectif est d’imposer une valeur désirée au fondamental (A1,d) et annuler les 3
premiers harmoniques, les angles 1 ,..., n  doivent solutionner le système suivant :

V1,d =V1,0 1− 2cos1 + 2cos 2 − 2cos 3 ++ (−1)n 2cos n 
 
V5 = (V1,0 5) 1− 2cos51 + 2cos5 2 − 2cos5 3 ++ (−1)n 2cos5 n = 0
V = (V 7)1− 2cos7 +2cos7 − 2cos7 ++ (−1) 2cos7 = 0
7 1,0 1 2 3
n
n
V = (V 11)1− 2cos11 + 2cos11 − 2cos11 ++ (−1) 2cos11 = 0

11 1,0 1 2 3
n
n
2
avec V1,0 = E est l,amplitude du fondamental des tensions v X (X = A, B ou C) dans le cas

d’une commande 180°.
Les inconnus de ce système sont les angles  i (i = 1, 2,...,n). Il suffit qu’ils soient au nombre
des équations du système, soit donc 4 angles  1 ,  2 ,  3 ,  4 à déterminer en résolvant le
système suivant :
1 V1,d
 2 − cos1 +cos 2 −cos 3 +cos 4 = 2V
 1, 0
1
 − cos51 +cos5 2 −cos5 3 +cos5 4 =0
2
 1 − cos 7 +cos7 −cos7 +cos 7 =0
2 1 2 3 4

 1 − cos111 +cos11 2 −cos11 3 +cos11 4 =0
 2
La résolution d’un tel système fait appel aux méthodes de calcul numérique. Celle de Newton-
Raphson est particulièrement indiquée pour effectuer ce genre de calcul.
Dans le tableau ci dessous, nous reportons les solutions du système considéré pour différentes
valeurs réduites du fondamental.
Tableau A.1. Angles de commutation assurant l’élimination des harmoniques 5, 7 et 11

V1 1 2 3 4
V1,0
0.000 18.125 ° 41.875 ° 60.000 ° 78.125 °

0.016 18.750 ° 40.312 ° 60.312 ° 79.062 °

0.033 19.687 ° 39.687 ° 60.625 ° 79.375 °
0.050 20.125 ° 39.125 ° 60.937 ° 79.687 °
0.066 20.625 ° 38.750 ° 61.000 ° 80.000 °
0.083 20.937 ° 38.750 ° 61.125 ° 79.687 °
0.100 20.937 ° 38.625 ° 61.375 ° 79.500 °
0.150 21.062 ° 38.000 ° 61.875 ° 78.750 °
0.200 21.250 ° 37.187 ° 62.500 ° 78.750 °
0.250 21.875 ° 36.562 ° 63.125 ° 78.750 °
0.300 22.500 ° 35.500 ° 63.750 ° 78.625 °
0.350 22.812 ° 34.687 ° 64.375 ° 78.750 °
0.400 23.125 ° 33.750 ° 65.000 ° 78.750 °
0.450 23.125 ° 32.812 ° 65.625 ° 78.750 °
0.500 23.125 ° 31.875 ° 66.750 ° 78.750 °
0.550 23.125 ° 30.437 ° 68.125 ° 78.750 °
0.600 22.500 ° 28.750 ° 68.750 ° 78.750 °
0.650 21.250 ° 26.875 ° 70.000 ° 78.750 °
0.700 19.687 ° 24.687 ° 71.125 ° 78.750 °
0.750 17.875 ° 22.625 ° 72.375 ° 78.750 °
0.800 15.625 ° 20.625 ° 73.625 ° 78.750 °
0.850 13.437 ° 18.875 ° 75.000 ° 78.750 °
0.883 11.875 ° 16.875 ° 76.250 ° 79.062 °
0.891 11.375 ° 16.250 ° 76.875 ° 79.375 °
0.900 10.937 ° 15.625 ° 77.500 ° 80.000 °
0.908 10.625 ° 15.312 ° 80.000 ° 81.875 °
0.916 10.000 ° 15.000 ° 86.250 ° 86.250 °
d’où un déchet de tension de 8.4 %
A.4. MLI vectorielle
A chaque bras d’un onduleur triphasé, on associe une fonction de commutation binaire qui
prend les valeurs :
▪ 1 quand les interrupteurs supérieur et inférieur sont respectivement fermé et ouvert,
▪ 0 ou –1 quand les interrupteurs supérieur et inférieur sont respectivement fermé et ouvert.
L’onduleur triphasé peut donc se trouver dans (23 = 8) états différents. Chaque état correspond
à une combinaison possible des trois fonctions de commutation associées aux 3 bras de
l’onduleur. Le tableau ci-dessous donne toutes les combinaisons possibles des fonctions de
commutation, les tensions de sortie référencées par rapport au point milieu fictif de la source
de tension et par rapport au point neutre de la charge, ainsi que le vecteur de Concordia
décrivant chaque triplet de ces dernières.
Tableau A.2. Différents états d’un onduleur triphasé
Fonctions de Tensions par rapport Tensions par rapport Vecteur de Concordia

commutation au point milieu au point neutre
xC xB xA vAO vBO vCO vAN vBN vCN v v

0 0 0 -E/ -E/ -E/ 0 0 0 0 0 V0
2 2 2


0 0 1 E/2 -E/ -E/ 2E/3 - E / 3 - E / 3 E 23 0 V1
2 2

0 1 1 E/2 E/2 -E/ E/3 E/3 -2E/3 E 1 6 E 12 V2
2

0 1 0 -E/ E/2 -E/ - E / 3 2E/3 - E / 3 -E 1 6 E 1 2 V3
2 2

1 1 0 -E/ E/2 E/2 -2E/3 E/3 E / 3 −E 2 3 0 V4
2

1 0 0 -E/ -E/ E/2 -E/3 -E/3 2E/3 -E 1 6 -E 1 2 V5
2 2

1 0 1 E/2 -E/ E/2 E / 3 -2E/ 3 E / 3 E 1 6 -E 1 2 V6
2

1 1 1 E/2 E/2 E/2 0 0 0 0 0 V7
La figure A.9 indique les positions des différents vecteurs de Clarke représentatifs des états
possibles d’un onduleur triphasé.
Secteur 2
Secteur 3 Secteur 1
Secteur 4 Secteur 6
Secteur 5
 
Les vecteurs V0 et V7 sont identiquement nuls
Figure A.9. Représentation vectorielle des différents états possibles d’un onduleur
triphasé
A partir des signaux de commande:

 ( ) (
Ca Cb Cc t =rC2  cos( t ) cos  t − 23 cos  t + 23
t
)
l’onduleur doit générer les tensions suivantes :
   ( ) (
(vAN )d (vBN )d (vCN )d t =r E2  cos( t ) cos  t − 23 cos  t + 23
t
)

L’application de la transformation de Clarke aux tensions désirées donne un vecteur Vd tournant
à une pulsation ω = 2π tel que :
T

Vd = V V  = C  r cos( ) cos( − 2 3) cos( − 4 3)
t E t

soit,
 cos( ) 
 V  2 1 −1 2 −1 2  E  3 E cos( )
Vd =   = r cos( − 2 3) = r
V  3 0 
3 2 − 3 2 2   2 2  sin( )
cos( − 4 3)
finalement,
 3E
Vd = r 
2 2
3E
Les tensions désirées sont représentées par un vecteur tournant de module r . À chaque
2 2
instant t, sa position est  = t .
La modulation vectorielle repose


❖ premièrement, sur l’échantillonnage à un pas Tp du vecteur désiré Vd :
( )
  
(n-1)Tp  t  nTp Vd(t )=Vd (n −0.5)Tp =Vd,n où n = 1,2, …, N=T/Tp
La figure A.10 indique un exemple d’échantillonnage à une fréquence 12 fois la fréquence des
tensions désirées. En général, la fréquence d’échantillonnage est un multiple de 6 fois la
fréquence des signaux de commande.

Figure A.10. Exemple d’échantillonnage du vecteur représentatif des tensions désirées

 
❖ deuxièmement, sur l’approximation d’un échantillon Vd,n de Vd par une moyenne
  
pondérée sur une période Tp des vecteurs Vi et Vi +1 , si Vd,n se trouve dans le secteur
 
i , et des vecteurs V0 et V7 ou de l’un des deux.
Il existe plusieurs façons pour réaliser cette moyenne pondérée selon les vecteurs utilisés et
l’ordre de leur succession. Chacune de ces façons donne lieu à une variante de modulation. Le
tableau A.3 décrit une variante dans le cas d’un échantillonnage à 12 fois la fréquence des
signaux de commande.
Tableau A.3. Exemples de variantes de modulation vectorielle
Intervalle de temps Vecteur désiré Secteur Approximé par : ou

  E        
[0 1/12 *T] Vd,1  r  32 , 15  I V0 , V1 , V2 , V7 V1 , V2 , V7
 2 
  E        
[1/12*T 2/12 *T] Vd,2  r  32 , 45  I V7 , V2 , V1 , V0 V2 , V1 , V0
 2 
  E        
[2/12*T 3/12 *T] Vd,3  r  32 , 75  II V0 , V3 , V2 , V7 V3 , V2 , V7
 2 
  E        
[3/12*T 4/12 *T] Vd,4  r  32 , 105   II V7 , V2 , V3 , V0 V2 , V3 , V0
 2 
  E        
[4/12*T 5/12 *T] Vd,5  r  32 , 135   III V0 , V3 , V4 , V7 V3 , V4 , V7
 2 
  E        
[5/12*T 6/12 *T] Vd,6  r  32 , 165   III V7 , V4 , V3 , V0 V4 , V3 , V0
 2 
  E        
[6/12*T 7/12 *T] Vd,7  r  32 , 195   IV V0 , V5 , V4 , V7 V5 , V4 , V7
 2 
  E        
[7/12*T 8/12 *T] Vd,8  r  32 , 225   IV V7 , V4 , V5 , V0 V4 , V5 , V0
 2 
  E        
[8/12*T 9/12 *T] Vd,9  r  32 , 255   V V0 , V5 , V6 , V7 V5 , V6 , V7
 2 
  E        
[9/12*T 10/12 *T] Vd,10  r  32 , 285   V V7 , V6 , V5 , V0 V6 , V5 , V0
 2 
  E        
[10/12*T 11/12 *T] Vd,11 r  32 , 315   VI V0 , V1 , V6 , V7 V1 , V6 , V7
 2 
  E        
[11/12*T 12/12 *T] Vd,12  r  32 , 345   VI V7 , V6 , V1 , V0 V6 , V1 , V0
 2 
Calcul de la moyenne pondérée 

Un vecteur échantillon désiré Vd,i doit être approximé par une moyenne vectorielle calculée sur
une période d’échantillonnage de l’application successive des vecteurs

qui délimitent

le secteur
dans lequel il se trouve. Les vecteurs de délimitation à droite ( VD ) et à gauche ( VG ) du secteur
considéré
 
sont appliqués

avec des rapports cycliques D et G tel que :
Vd,i = α D  VD + α G  VG
Cette équation est représentée graphiquement sur la figure A.11.

G

VG

Vd,i i

 G VG 
VD D

 D VD

Figure A.11. Composition d’un vecteur échantillon désiré par moyenne vectorielle
Calcul de D et G:
??
La solution de ce système est :
??
Le tableau A.4 regroupe les vecteurs de délimitation et les rapports cycliques associés en
fonction des vecteurs échantillons désirés.
Tableau A.4. Rapports cycliques et vecteurs de délimitation

Vd,i Vd,1 Vd,2 Vd,3 Vd,4 Vd,5 Vd,6 Vd,7 Vd,8 Vd,9 Vd,10 Vd,11 Vd,12
i 15º 45º 75º 105º 135º 165º 195º 225º 255º 285º 315º 345º
VD V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6
D 0º 0º 60º 60º 120º 120º 180º 180º 240º 240º 300º 300º
VG V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1
G 60º 60º 120º 120º 180º 180º 240º 240º 300º 300º 0º 0º
 D /r 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241
 G /r 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124 0.2241 0.6124
(G +  D ) /r 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365 0.8365
Déchet de tension
.....
Compléter
......
Le déchet de tension devient alors 6.1 %
BIBLIOGRAPHIE
[Fornel xx] : Bernard De Fornel, "Machines asynchrones : Commande par contrôle scalaire",
Techniques de l’ingénieur, D 3622, Convertisseurs et machines électriques.
[Labrique 95] : Francis Labrique, Guy Seguier, Robert Bausiere, "Les convertisseurs de
l’électronique de puissance", Volume 4, 2ème édition, Tech.& Doc./Lavoisier, 1995
[Louis 04] : Jeau Paul Louis, "Modèles pour la commande des actionneurs électriques" sous la
direction de ..., Traité EGEM. Série Génie électrique, Hermès Science Publications, 2004.
[Pinard 07] : Michel Pinard, "Commande électronique des moteurs électriques", 2ème édition,
L’usine nouvelle, 2007
[Rashid 04]: Muhammad H. Rashid, "Power Electronics: Circuits, Devices and Applications",
Third edition, Pearson Prentice Hall, 2004

Chapitre 4 CSca VE 20 21

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Chapitre 3 : Commandes scalaires de la machine asynchrone A.

MACHINE ASYNCHRONE : COMMANDE SCALAIRE

1. DÉFINITION DE LA COMMANDE SCALAIRE

2. MODÉLISATION DE LA MACHINE EN VUE DE SA COMMANDE SCALAIRE

2.1. Schéma équivalent

3. ONDULEURS POUR ALIMENTATION DES MACHINES

3.1. Onduleurs triphasés

3.1. Principe et définition des différentes commandes

Annexe Modulation à largeur d’impulsions

A.1. MLI intersective avec référence purement sinusoïdale

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 28

1. DÉFINITION DE LA COMMANDE SCALAIRE

2. MODÉLISATION ADAPTÉE À LA COMMANDE SCALAIRE

2.1. Schéma équivalent

Suite à l’hypothèse du régime permanent qui délimite le cadre de la commande scalaire, le

Dans un repère dq tournant à la vitesse du champ tournant s, c.-à-d. s =  s et

Ce système d’équations correspond au schéma équivalent ci-dessous :

Vs Maille stator js  s Ls Lr js  r

Figure 2.1. Schéma équivalent – Cas du régime permanent

2.2. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au rotor

2.2.1. Schéma équivalent

En exprimant les flux en fonction des courants, (2.3.1) devient :

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 29

Figure 2.2. Schéma équivalent avec fuites totalisées au rotor

2.2.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple en fonction du flux statorique

D’après le schéma équivalent (Figure 2.2), on déduit en fonction du flux statorique:

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 30

Valeur efficace (V)

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 31

2.3. Modélisation dans le cas de fuites totalisées au stator

2.3.1. Schéma équivalent

Figure 2.3. Schéma équivalent avec fuites totalisées au stator

2.3.2. Déduction des grandeurs électriques et du couple en fonction du flux rotorique

D’après le schéma équivalent (Figure 2.3), on déduit en fonction du flux rotorique:

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 32

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 33

Figure 2.5. Représentation géométrique des phaseurs complexes

3. ONDULEURS POUR ALIMENTATION DES MACHINES

3.1. Onduleurs triphasés

In1 In3 In5

E/2 E/2 E/2

E/2 E/2 E/2

Figure 3.1.Onduleur triphasé : Topologie, décomposition en demi pont et notations

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 35

3.2. Interactions onduleur 180° - machine

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 36

0 /3 /3  /3 /3 

In6 passant – In3 bloqué In3 passant – In6 bloqué

In2 passant – In5 bloqué In5 passant – In2 bloqué

3.2.1. Approche physique des interactions onduleur 180° - machine

b. Courants absorbés par la machine

Pour déterminer le courant absorbé, exemple de la phase A, on considère le schéma équivalent

Courant dans la branche "Ls"

Courant dans la branche "Rr,ra/g – Nr,ra"

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 38

Z f = r ,ra + j (s N r ,ra ) : est l’impédance complexe de "Rr,ra/g – Nr,ra" à la pulsation

Exercice 23-3 : Écrire un fichier matlab qui calcule le courant absorbé.

c. Couples développés par la machine

Calcul des éléments de la série S1

✓ Cas n = 1 – Couple fondamental

✓ Cas n = 6k −1 – Couple harmonique (inverse)

GSE / Électrotechnique analytique (version étudiant) Page 40

Iˆr ,ra ,n =Vˆn Z n

Le couple harmonique, défini par : 