Ecole Supérieure des Officiers Energie-propulsion S3

Chapitre I Machines asynchrones

1. Principe et description
Les machines asynchrones constituent la deuxième catégorie importante de machines à courant
alternatif.
Elles sont surtout utilisées en moteur, bien qu'elles puissent fonctionner en générateur. Dans le
domaine des grosses puissances, ce sont les "moteurs triphasés à induction", et dans le domaine des
petites puissances (alimentation directe par le secteur urbain), ce sont les "moteurs monophasés à
induction", dont la théorie est un peu différente.
La caractéristique essentielle d'une machine asynchrone est que son rotor est en court-circuit, sans être
excité par aucune source extérieure, et que les courants induits (alternatifs) qui y circulent ont une
fréquence différente de celle des courants du stator, et fonction de la vitesse de rotation.

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1.1 Enroulements du stator et types de rotor

Le stator est identique à celui d'une machine synchrone (courants polyphasés circulant dans des
bobines réparties sur la périphérie de façon à créer un champ tournant à la vitesse "de synchronisme").
Voir par exemple le stator de la fig. 4 du chapitre 3, pour une machine triphasée à deux paires de pôles,
ou la fig.1 ci-dessous pour une machine biphasée à une paire de pôles.

Le rotor peut être de deux types, soit du type "bobiné" (fig. 1), c'est - à - dire constitué de bobinages
en court-circuit enroulés sur une carcasse ferromagnétique (les bornes sont alors en générale
accessibles, elles sont "sorties" au moyen de balais frottant sur des bagues, et on réalise le court-circuit
de l'extérieur), soit du type " à cage d'écureuil" (fig. 2), c'est -à- dire constitué par de simples barres
conductrices en aluminium, reliées électriquement à leurs extrémités par deux "couronnes" en cuivre. (On peut
relier toutes les barres parce que les potentiels induits aux extrémités de chacune d'elles sont les mêmes). Du
point de vue électrique, une " cage d'écureuil" est équivalente à un rotor bobiné (son inductance de fuite est
toutefois plus grande) et on peut toujours considérer que le stator et le rotor ont le même nombre de paires de
pôles.

1.2 Définition du "glissement"

Dans tout ce chapitre, on désignera par:
ωs : la pulsation des courants stators (excitation), en rd /s
ωr : la pulsation des courants rotors (induits), en rd/s
fs : la fréquence des courants stators, en Hz
fr : la fréquence des courants rotors, en Hz
ωm : la vitesse de rotation de la machine, en rd/s
N : la vitesse de rotation de la machine, en tr/mn
Nsyn : la vitesse de synchronisme, en tr/mn
ωsyn : la vitesse de synchronisme, en rd/s

Nous avons déjà vu au chapitre I, que le fonctionnement d'une machine asynchrone était caractérisé
par la relation suivante entre la vitesse de rotation et la différence des pulsa tians stator et rotor:
𝝎𝒔 − 𝝎𝒓 = 𝒑𝝎𝒎 [2.1]
Dans la pratique, on utilise un autre paramètre, s, appelé "glissement", qu'on peut définir tout d'abord
comme le rapport entre les fréquences des courants induits dans le rotor et des courants d'excitation du
stator:

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𝒔 = 𝝎𝒓 = 𝒇𝒓 [2.2]
𝝎 𝒔 𝒇 𝒔
La vitesse de rotation du champ statorique, qui correspond à la vitesse "de synchronisme" d’une
machine synchrone, vaut, pour une machine à p paires de pôles:
𝝎𝒔𝒚𝒏 = 𝝎𝒔 [2.3]
𝒑

Ou encore, si on l'exprime en tours par minute:

𝑵𝒔𝒚𝒏 = 𝟔𝟎𝒇𝒔 [2.4]
𝒑

En remplaçant dans la relation [2.1] ωr, par sωs tiré de [2·2], on obtient:

𝝎𝒔 𝒔𝝎𝒔
− = 𝝎𝒎
𝒑 𝒑
Soit :
𝝎𝒔𝒚𝒏 − 𝝎𝒎 = 𝒔𝝎𝒔𝒚𝒏
D’où :
𝝎𝒔𝒚𝒏 −𝝎𝒎 𝑵𝒔𝒚𝒏 −𝑵
𝒔= = [2.5]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝑵𝒔𝒚𝒏
Le "glissement" s représente donc aussi la différence relative entre la vitesse de synchronisme et la
vitesse de la machine.
La valeur de glissement s = 0 correspond à la vitesse du synchronisme, pour laquelle le couple est nul
(il n'y a plus de courants induits dans le rotor).
La valeur de glissement s = 1 correspond à une vitesse nulle, c'est -à- dire à la machine à l'arrêt (rotor
bloqué) ou au démarrage (rotor libre).

2.2. Equations de la machine déduites du "convertisseur rotatif"

2.2.1 Hypothèses :
On peut faire l'étude de la machine asynchrone en supposant qu'il s'agisse d'un "convertisseur rotatif" à
pôles lisses, similaire à celui qui a été étudié au chapitre I, pour lequel on impose les contraintes
particulières à ce type de fonctionnement:
• La condition de couple non nul en asynchrone est satisfaite:

𝝎𝒔 − 𝝎𝒓 = 𝒑𝝎𝒎

• La machine est en régime permanent, et tourne à la vitesse ωm constante:

𝜽 = 𝝎𝒎 𝒕 + 𝜹 ⇾ 𝜽 = (𝝎𝒔 − 𝝎𝒓 )𝒕 + 𝒑𝜹

• Les bobinages du rotor sont en court-circuit:

𝑽 =𝟎
{ 𝒓𝟏
𝑽𝒓𝟐 = 𝟎

• Les courants d'excitation du stator sont biphasés (m = 2), de valeur efficace Is, et pris comme
origine des phases:
𝒊 = √2𝑰𝑺𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒔 𝒕
{ 𝑺𝟏
𝒊𝑺𝟐 = √2𝑰𝑺𝟏 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒔 𝒕
Ou, sous forme complexe :
𝒊𝑺 = √2𝑰𝑺 𝒆𝒋𝝎𝒔𝒕

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2.2.2 COURANTS INDUITS DANS LE ROTOR

L'équation générale [1.53] définissant les tensions aux bornes du rotor devient, avec vr = 0 :
(𝑹𝒓 + 𝒋𝝎𝒓 𝑳𝒓 )𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝝎𝒓𝒕+𝜶) + 𝒋𝝎𝒓 𝑴𝟎 𝑰𝑺 𝒆𝒋(𝝎𝒓𝒕−𝒑𝜹) = 𝟎

soit, sous forme de "phaseurs" à la pulsation ωr, (division par 𝒆𝒋𝝎𝒓𝒕 ):

(𝑹𝒓 + 𝒋𝝎𝒓 𝑳𝒓 )𝑰𝒓 𝒆𝒋𝜶 + 𝝎𝒓 𝑴𝟎 𝑰𝑺 𝒆𝒋(−𝒑𝜹+𝟗𝟎°) = 𝟎 [2.6]
Le deuxième terme représente la "f.é.m. induite" dans le rotor, er déphasée par rapport à l'origine d'un angle:
𝝍𝒓 = −𝒑𝜹 + 𝟗𝟎° [2.7]
et de module, en valeur efficace:
𝑬𝒓 = 𝝎𝒓 𝑴𝟎 𝑰𝑺 = 𝒔𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝑺 [2.8]
Elle est donc proportionnelle au "glissement" s de la machine.
Le diagramme des phaseurs du rotor,
correspondant à l’équation [2. 6] est dessiné
(fig. 3), d'où un peut déduire les deux relations
algébriques suivantes, qui définissent le
déphasage α et le décalage δ en fonction des
courants rotor et stator:

Fig. 3 Diagramme des phaseurs du rotor

𝑹𝒓 𝑰 𝒓
𝒔𝒊𝒏(𝜶 + 𝒑𝜹) = −
𝝎𝒓 𝑴𝟎 𝑰𝑺
[𝟐. 𝟗]
𝑳𝒓 𝑰𝒓
𝒄𝒐𝒔(𝜶 + 𝒑𝜹) = −
{ 𝑴𝟎 𝑰𝑺

2.2.3 Tensions électriques du stator

L’équation générale [1.54] définissant les tensions aux bornes du stator devient:
𝑽𝑺 = 𝒗𝑺𝟏 + 𝒗𝑺𝟐 = √𝟐𝑽𝑺 𝒆𝒋(𝝎𝒔𝒕+𝝋) = √2(𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝑺 )𝑰𝑺 𝒆𝒋𝝎𝒔𝒕 + 𝒋√𝟐𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝝎𝒔𝒕+𝜶+𝒑𝜹]
Soit, sous forme de "phaseurs" à la pulsation ωs, et en valeur efficace:
𝑽𝑺 𝒆𝒋𝝋 = (𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝑺 )𝑰𝑺 𝒆𝒋𝟎 + 𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝜶+𝒑𝜹+𝟗𝟎°] [𝟐. 𝟏𝟎]
Le troisième terme représente la "f.é.m. induite" dans le stator, eS, déphasée par rapport à l’origine d'un
angle:
𝝍𝑺 = 𝜶 + 𝒑𝜹 + 𝟗𝟎° [𝟐. 𝟏𝟏]
Et de module, en valeur efficace:
𝑬𝒔 = 𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 [𝟐. 𝟏𝟐]

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Le diagramme des phaseurs du stator,

correspondant à l'équation [7·10], est dessiné
fig. 4, d'où on déduit les deux relations suivantes,
qui définissent les déphasages φ et α en fonction
des courants:

𝑽 𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑹𝑺 𝑰𝑺 − 𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒔𝒊𝒏(𝜶 + 𝒑𝜹)

{ 𝑺 [𝟐. 𝟏𝟑]
𝑽𝑺 𝒔𝒊𝒏𝝋 = 𝝎𝒔 𝑳𝑺 𝑰𝑺 + 𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒄𝒐𝒔(𝜶 + 𝒑𝜹)

2.2.4 Circuit équivalent à la machine par phase

Reprenons les deux équations des phaseurs du stator et du rotor [2·10] et [2.6] :
𝑽 𝒆𝒋𝝋 = (𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝑺 )𝑰𝑺 + 𝒋𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝜶+𝒑𝜹)
{ 𝑺
𝟎 = (𝑹𝒓 + 𝒋𝝎𝒓 𝑳𝒓 )𝑰𝒓 𝒆𝒋𝜶 + 𝒋𝝎𝒓 𝑴𝟎 𝑰𝑺 𝒆−𝒋𝒑𝜹
𝐞𝐣𝐩𝛅 𝛚𝐫
On peut écrire la deuxième équation, en la multipliant par et compte tenu que = 𝛚𝐬 par
𝐒 𝐒
définition du "glissement":
𝑹𝒓
𝟎=( + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝒓 )𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝜶+𝒑𝜹) + 𝒋𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝑺
𝒔
Posons alors :
𝑰𝒓𝒆 = −𝑰𝒓 𝒆𝒋(𝜶+𝒑𝜹) [2.14]
Qui représente un courant rotor "équivalent", ayant la même valeur efficace que le courant rotor, mais
déphasé d'un angle α + pδ + 180°.
On obtient alors les équations suivantes (en "phaseurs"), entre la tension stator et les courants du stator
et du rotor:
𝑽𝑺 = (𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝑺 )𝑰𝑺 − 𝒋𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓𝒆
{ 𝑹
[2.15]
𝟎 = −( 𝒓 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝒓 )𝑰𝒓𝒆 + 𝒋𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝑺
𝒔

Ces équations montrent qu'on peut représenter chaque phase d'une machine asynchrone par le circuit
équivalent dessiné sur la fig. 5 (dont les équations de KIRCHOFF dans les deux mailles donnent le
même résultat). La nomenclature des inductances dans les équations [7·15] est la suivante:
Ls : inductance propre du stator par phase
Lr : inductance propre du rotor, par phase
M0 : valeur maximale de l'inductance mutuelle entre chaque phase du stator et du rotor.

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Fig. 5 Circuit équivalent à un MAS, par phase (tous les courants sont de pulsation ωs)

Les inductances Ls - M0 et Lr – M0 (parfois dénommées inductances "cycliques") des branches série

du circuit ne représentent donc physiquement aucune inductance particulière.
On peut faire un rapprochement entre ce circuit équivalent et celui qui a été obtenu pour un
transformateur, lorsqu'on l'étudie sous l'angle des inductances propres et mutuelles.
Redessinons alors le circuit équivalent de la machine asynchrone en faisant apparaître directement la
𝑹𝒓
résistance Rr du rotor, c'est - à - dire en décomposant en 2 termes:
𝒔

𝑹𝒓 𝟏−𝒔
= 𝑹𝒓 + 𝑹𝒓 [2.16]
𝒔 𝒔

Nous obtenons ainsi le circuit dessine fig.6 qui montre qu'une machine asynchrone, fonctionnant à un
glissement s, se comporte comme un transformateur, dont le primaire serait le stator, et dont le
𝟏−𝒔
secondaire, fermé sur une résistance 𝑹𝒓 fonction du glissement, jouerait le rôle du rotor.
𝒔

Fig. 6 Circuit équivalent à un MAS (2e forme)

2.2.5 Diagramme d'impédance

L'impédance par phase d'une machine asynchrone peut se déduire du circuit équivalent de la fig.5:

𝑹
𝑽𝑺 𝒋𝝎𝑺 𝑴𝟎 [𝒋𝝎𝑺 (𝑳𝒓 − 𝑴𝟎 ) + 𝒓 ]
𝒁= = 𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝑺 (𝑳𝑺 − 𝑴𝟎 ) + 𝒔
𝑰𝑺 𝑹
𝒋𝝎𝑺 𝑳𝒓 + 𝒓
𝒔
Soit, après calculs:

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𝝎𝟐𝑺 𝑴𝟐𝟎
𝒁 = 𝑹𝑺 + 𝒋𝝎𝑺 𝑳𝑺 + 𝑹𝒓 [2.17]
𝒋𝝎𝑺 𝑳𝒓 +
𝒔

Z apparaît comme une fonction "homographique" de la variable s (glissement); on sait que l'extrémité
M de son phaseur dans le plan complexe résistance - réactance décrit alors un cercle lorsque s varie de
-∞ à + ∞.
Pour définir ce cercle, cherchons l'équation du lieu de M dans le plan complexe. On pose:

Z=R + jX
Et on élimine s entre R et X:
𝑅𝑟 2 2
𝜔𝑠 𝑀0
𝑅 = 𝑅𝑠 + 2 𝑠
𝑅𝑟
+ 𝜔𝑠2 𝐿2𝑟
𝑠2
𝜔𝑠2 𝑀02 𝜔𝑠 𝐿𝑟
𝑋 = 𝜔𝑠 𝐿𝑠 − 2
𝑅𝑟
{ + 𝜔𝑠2 𝐿2𝑟
𝑠2
On obtient ainsi, en introduisant le
"coefficient de dispersion" de la machine

𝑳𝒓 𝑳𝒔 − 𝑴𝟐𝟎
𝛔=
𝑳𝒓 𝑳𝒔

L’équation du cercle dessiné fig.7 :

𝟏+𝛔 𝟏−𝛔
(𝐑 − 𝐑 𝐒 )𝟐 + (𝐗 − 𝛚𝐒 𝐋𝐒 )𝟐 = ( 𝛚𝐒 𝐋𝐒 )𝟐 [2.18]
𝟐 𝟐

Dans la pratique électrotechnique, on utilise en fait assez rarement ce diagramme d'impédance; on

préfère utiliser plutôt le diagramme "de courant".

2.3 Expressions du couple électromagnétique et bilan de puissance

L'expression générale [1.55] du couple électromagnétique d'un convertisseur rotatif biphasé
devient, pour les conditions de fonctionnement en asynchrone:
𝑪𝒆 = −𝟐𝒑𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝑰𝑺 𝒔𝒊𝒏(𝜶 + 𝒑𝜹) [2.19]
Le couple instantané est donc constant et dépend de la valeur des angles α et δ précédemment définis
(déphasage du courant induit dans le rotor par rapport au courant d'alimentation du stator, et décalage
angulaire de l'arbre).
Pour une machine polyphasée, à m phases, le couple serait m/2 fois plus grand (couple proportionnel
au nombre de phases), soit:

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𝑪𝒆 = −𝒎𝒑𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝑰𝑺 𝒔𝒊𝒏(𝜶 + 𝒑𝜹) [2.20]

2.3.1 Expression du couple en fonction des pertes joule dans le rotor

Il est intéressant d'exprimer le couple électromagnétique en fonction des pertes JOULE dans le rotor.
Remplaçons dans [2 .20] sin (α + pδ) par sa valeur tirée de [2.9] :
On obtient :
𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝑪𝒆 = 𝒎𝒑 [2.21]
𝝎𝒓
𝝎𝒓
Introduisons le glissement : 𝒔 =
𝝎𝒔

𝒑 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝑪𝒆 = 𝒎 [2.22]
𝝎𝒔 𝒔

La quantité ωs/p représente la vitesse "de synchronisme", en rd/s, On peut donc écrire:
𝒎 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝑪𝒆 = [2.23]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝒔

Avec : Ce : Couple électromagnétique total, en J/rd

m : nombre de phases de la machine
ωsyn : vitesse "de synchronisme", en rd/s (ωsyn =ωs/p)
Rr : résistance du rotor par phase, en Ω
Ir : courant induit dans le rotor, valeur efficace par phase, en A.
𝑵𝒔𝒚𝒏 −𝑵
s : glissement de la machine 𝒔 =
𝑵𝒔𝒚𝒏
Remarque; On peut aussi exprimer le couple électromagnétique en fonction de la vitesse de rotation
𝝎𝒔
ωm : 𝝎𝒎 = (𝟏 − 𝒔) d’après [2.1] et [2.2]
𝒑

D’où d’aprés [2.22] :

𝟏 𝟏−𝒔
𝑪𝒆 = 𝒎 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 [2.24]
𝝎𝒎 𝒔

2.3.2 Bilan de puissance

Pour une vitesse de rotation ωm la puissance électromagnétique, c'est - à - dire la puissance transformée
en puissance mécanique sur l'arbre, vaut, d'après [2.24] :

𝟏−𝒔
𝑷𝒆 = 𝑪𝒆 𝝎𝒎 = 𝒎 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 [2.25]
𝒔

Elle est donc fonction à la fois du glissement et des pertes JOULE dans le rotor; pour une valeur
donnée du glissement, elle augmente en même temps que ces pertes.
Pour établir le bilan de puissance de la machine, reprenons l’équation [2.13] :
𝑽𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑹𝑺 𝑰𝑺 − 𝝎𝒔 𝑴𝟎 𝑰𝒓 𝒔𝒊𝒏(𝜶 + 𝒑𝜹)
En remplaçant sin(α + pδ) par sa valeur tirée de [2. 9] et en multipliant par𝑰𝑺 , on obtient:
𝟏
𝑽𝑺 𝑰𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑹𝑺 𝑰𝟐𝑺 + 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝒔
Qu’on peut encore écrire sous la forme suivante, équivalente:

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𝟏−𝒔
𝑽𝑺 𝑰𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑹𝑺 𝑰𝟐𝑺 + 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 + 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 [𝟐. 𝟐𝟔]
𝒔
Cette équation montre que, pour un moteur, une partie de la puissance électrique fournie par le réseau
(𝑽𝑺 𝑰𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 par phase) est consommée sous forme de pertes JOULE (𝑹𝑺 𝑰𝟐𝑺 par phase dans le stator et
𝟏−𝒔
𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 par phase dans le rotor), et que l’autre partie constitue la puissance électromagnétique ( 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝒔
par phase).
Cette puissance électromagnétique représente la puissance mécanique utile, aux pertes rotationnelles
près. Le bilan de puissance apparait sur la fig. 8, où on a également représenté les pertes par hystérésis
dans le fer du stator (ces pertes n'apparaissent pas dans les équations ci-dessus parce qu’on a supposé
implicitement la carcasse magnétique linéaire, mais il faut en tenir compte dans la pratique).

Fig. 8: Bilan de puissance d'un moteur à induction

Le bilan de puissance se retrouve sur le circuit équivalent de la fig. 6, en considérant les puissances
actives dépensées dans les résistances du circuit:
dans la résistance Rs : pertes JOULE stator (𝑹𝑺 𝑰𝟐𝑺 par phase)
dans la résistance Rr : pertes JOULE rotor (𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 par phase)
𝟏−𝒔 𝟏−𝒔
dans la résistance variable 𝑹𝒓 : puissance électromagnétique ( 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 par phase).
𝒔 𝒔

Considérons maintenant le circuit équivalent de la fig.5: on voit que la puissance active consommée
𝑹𝒓
dans la résistance représente la puissance qui passe du stator au rotor de la machine: elle est appelée
𝒔
"puissance transférée dans l'entrefer"
𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓 = 𝒎 [2.27]
𝒔
En comparant cette expression à [2.25], on voit que la puissance électromagnétique transformable, Pe,
n'est qu'une partie de cette puissance transférée dans l'entrefer (l'autre partie est constituée par les
pertes JOULE dans le rotor):
𝑷𝒆 = (𝟏 − 𝒔)𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓 [2.28]

Il est également intéressant de remarquer que le couple électromagnétique, Ce, est directement
proportionnel à la "puissance transférée dans l'entrefer".
En effet, en comparant [2.23] et [2.27]:

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𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓
𝑪𝒆 = [2.29]
𝝎𝒔𝒚𝒏

Exemple: Un moteur à induction "3ϕ - Y - 440 V - 60 Hz - 6 pôles" fonctionne à un glissement s =

2.5% et consomme 40 kW sur le réseau. Les pertes JOULE dans le stator sont de 1,2 kW et les pertes
mécaniques sont de l ,8 kW. On néglige les pertes "fer".

Calculer :
a) les pertes JOULE dans le rotor, en kW
b) La puissance mécanique utile, en HP.
c) Le couple électromagnétique, en J/rd.
d) Le rendement, en%.

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Solution :

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2.3.3 Expression générale du couple en fonction du glissement

En général, un moteur à induction fonctionne sous une tension d'alimentation constante (valeur
𝛚
efficace Vs et fréquence 𝐟𝐬 = 𝟐𝛑𝐬 ) et ses paramètres physiques sont connus (Rs, Rr, Lr, Ls, M, p, m).
Les expressions obtenues précédemment pour le couple font intervenir la valeur du courant induit dans
le rotor, qui est inconnu et difficilement mesurable (''cage d'écureuil"); il est par conséquent intéressant
d'exprimer le couple en fonction de la seule variable "glissement".
Pour éliminer Ir de l’expression [2.22] :
𝒑 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝑪𝒆 = 𝒎
𝝎𝒔 𝒔
on peut remarquer que son module est égal à celui du "courant équivalent" Ire défini par [2.14], lequel
peut se calculer en fonction de Vs à partir des équations [2.15]:
𝒋𝝎𝒔 𝑴𝟎
𝑰𝒓𝒆 = 𝑽𝒔
𝑹
( 𝒓 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝒓 )(𝑹𝒔 + 𝒋𝝎𝒔 𝑳𝒔 + 𝝎𝟐𝒔 𝑴𝟐𝟎 )
𝒔
On obtient ainsi après calculs:
𝑹𝒓
𝒑𝒎 𝝎 𝑴 𝟐 𝑽𝟐
𝑪𝒆 = 𝒔 𝒔 𝟎 𝒔 [𝟐. 𝟑𝟎]
𝟐 𝟐
𝑹𝒓 𝑹𝒔 𝟐 𝟐 𝟐 𝑹𝒓 𝑳𝒔
[( − 𝝎𝒔 (𝑳𝒓 𝑳𝒔 − 𝑴𝟎 )] + 𝝎𝒔 [ + 𝑳𝒓 𝑹𝒔 ]
𝒔 𝒔

Le résultat important que montre cette expression est que, pour une fréquence donnée de la tension
d'alimentation et pour un glissement donné, le couple Ce développé par la machine est proportionnel
au carré de la tension d'alimentation.
Une étude plus poussée de la relation [2.30] montrerait que la courbe représentative du couple en
fonction du glissement. Ce(s), est une "cubique" présentant l’axe des glissements comme asymptote
(fig. 9).

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2.3.4 Les trois modes de fonctionnement de la machine

Sur la courbe du couple en fonction du glissement (fig. 9), on voit apparaître les trois modes possibles
de fonctionnement d'une machine asynchrone, selon les valeurs du glissement:
a) Lorsque s est négatif, le couple est négatif (voir le signe de Ce dans [2.30] ou dans [2.23] et la
machine transforme de l'énergie mécanique en énergie électrique ; elle fonctionne en
générateur (dans la pratique les générateurs asynchrones sont assez rarement utilisés, à cause
des risques de variations de fréquence, et des difficultés de contrôle du facteur de puissance).
b) Lorsque s est compris entre 0 et 1, la machine fournit un couple positif, y compris au
démarrage (s =1), et transforme de l'énergie électrique en énergie mécanique: elle fonctionne en
moteur. (Dans la pratique. les moteurs polyphasés à induction fonctionnent avec une valeur
faible de glissement, dans la zone linéaire voisine du synchronisme.)
c) Lorsque s est positif supérieur à 1, la machine fonctionne en "frein électrique", ce qui
signifie qu'elle absorbe l'énergie électrique fournie par le réseau pour la transformer en une
puissance mécanique négative (voir le signe du troisième terme de l'équation [2.26] ou le signe
de Pe dans l'équation [2.25], lorsque s > 1).

2.4 Analyse du fonctionnement des moteurs polyphasés à induction en

négligeant la résistance d'armature (stator)
L'étude des moteurs polyphasés à induction est grandement facilitée si on néglige la résistance des
enroulements d'armature (bobinages du stator créant le "champ tournant"). Nous reprendrons donc
certains résultats obtenus précédemment en supposant Rs = 0, ce qui n'introduit qu'une erreur faible
(de l'ordre de 1 %).
On peut voir tout d'abord (qualitativement) que le rendement d'un moteur à induction est d'autant plus
élevé que le glissement est plus petit. En effet, écrivons la relation [7.26] avec RS = 0:

𝟏−𝒔
𝑽𝑺 𝑰𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑹𝑺 𝑰𝟐𝑺 + 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 + 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓
𝒔
Par phase, la quantité 𝑽𝑺 𝑰𝑺 𝒄𝒐𝒔𝝋 représente la puissance électrique fournie au moteur, PIN et la
𝟏−𝒔
quantité 𝑹𝒓 𝑰𝟐𝒓 représente, si on néglige aussi les pertes mécaniques, la puissance mécanique fournie
𝒔
par le moteur, POUT (voir diagramme fig. 8). D'où:
𝑷𝑶𝑼𝑻
𝜼= ≈𝟏−𝒔 [2.31]
𝑷𝑰𝑵

Cette relation (approchée) explique pourquoi les moteurs à induction fonctionnent toujours, en régime
normal, assez près du synchronisme (s petit, d'où 𝛈 grand). Le glissement est de l'ordre de 2 à 3%
pour les grosses machines, et de 5 à 7 % pour les petites machines.

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2.4.1 Caractéristique couple-vitesse

Si on suppose RS = 0, l'expression générale [2.30] du couple électromagnétique en fonction du
glissement devient:
𝑹𝒓 𝟐 𝟐
𝒑 𝑴 𝑽
𝑪𝒆 = 𝒎 𝒔 𝟎 𝒔
𝝎𝒔 𝟐 𝑹𝒓 𝑳𝒔 𝟐
𝝎𝟐𝒔 [𝑳𝒓 𝑳𝒔 − 𝑴𝟐𝟎 ] + [ ]
𝒔

Introduisons les coefficients "de couplage" et "de dispersion" des bobines:

𝑴𝟐𝟎
𝒌𝟐 =
𝑳𝒓 𝑳𝒔
𝑳𝒓 𝑳𝒔 − 𝑴𝟐𝟎
𝝈=
{ 𝑳𝒓 𝑳𝒔
On obtient :
𝒑 𝟐 𝑳𝒓 𝟐 𝑹𝒓
𝑪𝒆 = 𝒎 𝒌 𝑽
𝝎𝒔 𝑳𝒔 𝒔 𝑹𝒓 𝟐
𝒔𝝈𝟐 𝝎𝟐𝒔 𝑳𝒓 𝟐 +
𝒔
On voit apparaître, dans le 2e terme du dénominateur, la "réactance de dispersion" du rotor, 𝒙𝒓 ,
définie par 𝒙𝒓 = 𝝎𝒔 𝑳𝒓𝒅 = 𝝈𝝎𝒔 𝑳𝒓
Introduisons également un "coefficient d'équivalence", a, défini par:
𝟏 𝑳𝒔 𝒏𝒔 𝟐 𝑳𝟐𝒔
𝒂𝟐 = 𝟐 = ( ) = 𝟐
𝒌 𝑳𝒓 𝒏𝒓 𝑴𝟎
On obtient ainsi pour le couple électromagnétique:

𝒎 𝑽𝟐𝒔 𝑹𝒓
𝑪𝒆 = 𝟐 [2.32]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝒂𝟐 𝑹
𝒔𝒙𝟐𝒓 + 𝒓
𝒔

Sous cette forme simplifiée, on peut mettre en évidence certaines propriétés importantes de la
caractéristique couple - vitesse.

2.4.2 Couple maximal et courbes représentatives

Si la tension d'alimentation du moteur est donnée, la seule variable qui intervient dans l'expression du
couple est le glissement s, auquel la vitesse de rotation ωm est reliée par:
𝝎𝒔
𝝎𝒎 = (𝟏 − 𝒔) = (𝟏 − 𝒔)𝝎𝒔𝒚𝒏
𝒑
𝑹𝒓 𝟐
Le dénominateur de l'expression [2.32] est donc constitué par la somme de deux termes variables, 𝒔
et𝒔𝒙𝟐𝒓 ,dont le produit est constant (égal à 𝑹𝒓 𝟐 𝒙𝟐𝒓 ).
On sait que cette somme sera minimale lorsque ces deux termes seront égaux, c'est à dire lorsque le
glissement aura pour valeur:
𝐑
𝐬𝐦𝐚𝐱 = 𝐫 [2.33]
𝐱𝐫

Le couple électromagnétique sera alors maximal et aura pour valeur:

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𝒎 𝑽𝟐𝒔 𝟏
𝑪𝒎𝒂𝒙 = [2.34]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝒂𝟐 𝟐𝒙𝒓

Ainsi, la valeur maximale du couple est indépendante de la résistance Rr du rotor, et inversement

proportionnelle à la "réactance de dispersion" du rotor xr. Par ailleurs, la relation [2.32], qui est du 3e
degré en Ce et s, montre que la courbe représentative du couple en fonction du glissement est une
"cubique" admettant l'axe des glissements comme asymptote. La courbe est représentée sur la fig. l0,
où on a porté deux échelles en abscisses: une pour la vitesse de rotation 𝝎𝒎 vers la droite et une pour le
glissement s vers la gauche. (En effet, lorsque 𝝎𝒔𝒚𝒏 croît, s décroît).
La vitesse correspondant à la valeur maximale du couple vaut, d'après [2.33] :
𝒙𝒓 −𝑹𝒓
𝝎𝒎𝒂𝒙 = 𝝎𝒔𝒚𝒏 , et elle dépend de la valeur de la résistance du rotor
𝒙𝒓

Ainsi, si on considère trois valeurs croissantes de la résistance du rotor (Rr1, Rr2, Rr3), les courbes
représentatives du coupe se déforment comme indiqué sur la fig.10, où Cmax reste sur une parallèle à
l'axe es vitesse

2.4.3 Couple de démarrage

Une des caractéristiques très intéressante des moteurs polyphasés à induction est qu'ils démarrent tous
seuls. Le "couple de démarrage" vaut, en faisant s = 1 dans [2.32]:
𝒎 𝑽𝟐𝒔 𝑹𝒓
𝑪𝑫 = [2.35]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝒂𝟐 𝑹𝟐𝒓 +𝒙𝟐𝒓

On voit que ce couple dépend de la valeur de la résistance du rotor, et qu'il commence par augmenter
lorsque Rr, augmente (points CD1, CD2, CD3 sur la fig.10).
Néanmoins, si Rr prend des valeurs très grandes, la déformation des courbes montre que CD décroît au
contraire lorsque Rr augmente: ce cas correspond au fonctionnement des machines asynchrones en
"servo-moteurs" (biphasés en général), normalement utilisés dans la zone correspondant à des valeurs
du glissement voisines de 1, et construits pour que le couple maximal soit obtenu pour une valeur du
glissement de l'ordre de 1,5.

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2.4.4 Fonctionnement normal à glissement faible

Le fonctionnement normal d'un moteur à induction apparaît sur la courbe couple - vitesse de la fig.10:
le démarrage se produit si le couple de démarrage CD, est supérieur au couple résistant Cr, (charge
mécanique sur l'arbre); le moteur accélère ensuite en développant un couple de plus en plus grand, puis
son couple décroit, et il se fixe à une vitesse correspondant à sa charge Cr , près du synchronisme·
Comme le glissement est alors faible (zone en pointillé de la fig. 10), le couple développé varie ensuite
pratiquement linéairement en fonction du glissement. En effet, on peut écrire l'équation [2.32], lorsque
s ≈0:
𝒎 𝑽𝟐𝒔 𝒔
𝑪𝒏𝒐𝒓𝒎𝒂𝒍 ≅ [2.36]
𝝎𝒔𝒚𝒏 𝒂𝟐 𝑹𝒓

La pente de la courbe dépend de la valeur de la résistance du rotor: elle diminue lorsque 𝑹𝒓 , augmente,
ce qui signifie que le moteur aura des variations de vitesse d'autant plus sensibles à des variations
de charge que la résistance du rotor sera plus élevée.

Remarque: Théoriquement, la connaissance du couple maximal, Cmax, et de la valeur du glissement

pour lequel il intervient, smax, suffit pour déterminer les valeurs du couple à tous les
autres glissements. En effet, en remplaçant Cmax et smax par leurs valeurs dans la relation
[2.32], on obtient:
𝟐𝑪
𝑪𝒆 = 𝒔𝒎𝒂𝒙 𝒎𝒂𝒙𝒔 [2.37]
+
𝒔 𝒔 𝒎𝒂𝒙

2.5 Étude des performances par des circuits équivalents

On a déjà vu (paragraphe 2.2.4) que chaque phase d'un moteur à induction se comporte comme le
circuit dessiné fig. 6, qui présente une analogie évidente avec celui d'un transformateur considéré sous
1−𝑠
l'angle des inductances propres et mutuelles. En effet, jusqu'aux bornes de la résistance variable 𝑅𝑟 ,
𝑠
un tel circuit est exactement similaire à celui transformateur. Néanmoins, comme pour les
transformateurs, ce circuit présente surtout un intérêt théorique, parce que les paramètres qui y
interviennent sont difficilement accessibles aux essais.
Dans la pratique il est préférable d'étudier un moteur à induction au moyen d'un circuit équivalent
"ramené au stator", c'est - à - dire faisant intervenir les inductances de fuite" et de "magnétisation", et
non pas les inductances "cycliques" et l'inductance "mutuelle".

2.5.1 Circuit équivalent ramené au stator

𝒏
Introduisons le "rapport d'équivalence", 𝒂 = 𝒏𝒔 - (analogue au "rapport de transformation" d'un
𝒓
transformateur), et les réactances suivantes:

𝑿𝒔 = 𝝎𝒔 𝒍𝒔 = 𝝎𝒔 [𝑳𝒔 − 𝒂𝑴𝟎 ]: 𝑟é𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 "𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒊𝒕𝒆" 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟, 𝑝𝑎𝑟 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒

𝑴
{ 𝑿𝒓 = 𝝎𝒔 𝒍𝒓 = 𝝎𝒔 [𝑳𝒓 − 𝟎 ] : 𝑟é𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 "𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒊𝒕𝒆" 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟, 𝑝𝑎𝑟 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒
𝒂
𝑿𝒎 = 𝒂𝝎𝒔 𝑴𝟎 : 𝑟é𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 de magnétisation 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟, 𝑝𝑎𝑟 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒
Le circuit équivalent au moteur, par phase, prend la forme dessinée fig.11, parfaitement équivalente à
celle de la fig. 6

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L'impédance du moteur, par phase, vaut donc, avec ces nouvelles notations:
𝑹
𝒂𝟐 𝒋𝑿𝒎 ( 𝒓 +𝒋𝑿𝒓 )
𝒔
𝒁 = 𝑹𝒔 + 𝒋𝑿𝒔 + 𝑹 [2.38]
𝒋𝑿𝒎 +𝒂 ( 𝒓 +𝒋𝑿𝒓 )
𝟐
𝒔
formule exactement similaire à [2.17], aux notations près.
L'avantage du circuit équivalent "ramené au stator" est qu'on peut déterminer facilement ses
paramètres au moyen d'essais. Montrons tout d'abord, par l'exemple ci-dessous, comment on peut faire
l'étude d'un moteur, quel que soit son régime, en utilisant ce circuit.

2.6.2 Détermination des paramètres du moteur par des essais

Pour déterminer les paramètres du circuit équivalent "ramené au stator", on réalise habituellement
deux essais avec le moteur: l'un "à charge nulle" (pour lequel le glissement sera alors très voisin de 0,
à vitesse presque synchrone), et l'autre "à rotor bloqué" (pour lequel le glissement sera
rigoureusement égal à 1).
Ces 2 essais présentent une grande similitude avec ceux qu'on effectue habituellement sur les
transformateurs statiques, puisqu'il s'agit, ici aussi, de circuits couplés sur une carcasse
ferromagnétique et parcourus par des courants alternatifs. En particulier, il intervient également des
pertes par hystérésis et par courants de FOUCAULT dans le fer de la machine.
Pour représenter ces pertes fer, modifions légèrement le circuit équivalent de la fig. 11, par les deux
transformations suivantes:
▪ Introduction d'une résistance Rf dans la branche shunt (la puissance active consommée dans
cette résistance représentera les pertes fer).
▪ Déplacement vers la gauche de la branche centrale (l'erreur ainsi introduite est faible vu que
Xm est grand).
On obtient ainsi le circuit dessiné fig.14, qui permet une interprétation plus facile des essais.

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a) Essai a charge nulle (s ≈ 0)

On applique la tension nominale au moteur, et on le laisse tourner à vide: la puissance consommée est
alors très faible (elle correspond seulement aux pertes fer dans la carcasse et aux pertes mécaniques et
le glissement est pratiquement nul. Sur le circuit de la fig. 14, ceci signifie que la partie située à droite
de la branche shunt peut être considérée comme un circuit ouvert (I1 très faible, Is ≈ Io). On mesure la
puissance active absorbée, le courant et la tension, par phase: P0, I0, V0
𝑃0
On en déduit le facteur de puissance correspondant à ces conditions, 𝑐𝑜𝑠𝜑0 = , d’où les valeurs
𝑉0 𝐼0
de Rf et Xm :
𝑉02 𝑃0
𝑅𝑓 = =
𝑃0 (𝐼0 𝑐𝑜𝑠𝜑0 )2
𝑉0 [2.39]
𝑋𝑚 =
𝐼0 𝑠𝑖𝑛𝜑0

b) Essai a rotor bloqué (s = 1)

On bloque le rotor et on alimente le moteur sous tension très réduite (15 à 20% de la tension
nominale); la machine fonctionne alors comme un transformateur qui aurait beaucoup de fuites de flux
et dont le secondaire (rotor) serait en court-circuit. On peut supposer que c'est maintenant la branche
shunt du circuit de la fig. 14 qui est négligeable, puisque le courant de magnétisation et les pertes fer
sont très réduits (I0 faible, Is ≈ I1).
Par ailleurs, le rotor étant bloqué. s = 1, et la résistance variable de la branche de droite est nulle.
On mesure la puissance active absorbée, le courant, et la tension, par phase: P1, I1, V1
𝑃1
On en déduit le facteur de correspondant à ces conditions, 𝑐𝑜𝑠𝜑1 =
𝑉1 𝐼1

𝑷𝟏
𝑹𝒆 = 𝑹𝑺 + 𝒂𝟐 𝑹𝒓 =
𝑰𝟏 𝟐
𝑽𝟏 𝒔𝒊𝒏𝝋𝟏 [2.40]
𝑿𝒆 = 𝑿𝑺 + 𝒂𝟐 𝑿𝒓 = 𝑰𝟏

On peut ensuite calculer les valeurs individuelles de Rr, RS, Xr, XS, si on connaît le "rapport
d'équivalence" a de la machine, en mesurant directement RS et XS, qui sont accessibles.

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2.5.3 Diagramme "du cercle"

Il est intéressant d'utiliser les résultats des deux essais précédents pour tracer un diagramme, dit
"diagramme du cercle", qui représente le lieu de l'extrémité du phaseur de IS (courant consommé par le
moteur par phase) lorsque le glissement s varie. En effet, ce diagramme permet de définir simplement
toutes les caractéristiques du fonctionnement du moteur à n'importe quel régime.

a) Principe de la représentation
Nous avons déjà vu (paragraphe 2.2.5) que l'impédance Z d'un moteur à induction varie en fonction du
glissement de telle sorte que l'extrémité de son phaseur décrive un cercle dans le plan complexe
résistance - réactance (voir fig.7).
Vs
Si on considère alors le courant complexe Is, la relation Is = (où Vs représente la tension
Z
d'alimentation constante) montre qu'on passe du lieu de Z à celui de Is par une "inversion géométrique"
de centre 0 et de "puissance" Vs : le lieu de l’extrémité de Is, est donc aussi un cercle (l'inverse d'un
cercle qui ne passe pas par l'origine est un cercle). On peut retrouver ce résultat d'une autre façon, à
partir du circuit équivalent de la fig. 14, où on voit qu'on peut considérer le courant consommé par le
moteur, Is, comme la somme d'un courant constant, I0, dans la branche shunt, et d'un courant variable
en fonction du glissement, I1, dans la branche de droite:
𝑰𝒔 = 𝑰𝟎 + 𝑰𝟏 [2.41]

I1 désigne ici le courant rotor "ramené au

𝑰
stator", 𝑰𝟏 = 𝒂𝒓 .
Il représente le courant consommé, sous
tension constante VS, dans une impédance
elle- même constituée d'une réactance
constante 𝑋𝑆 + 𝑎2 𝑋𝑟 , et d'une résistance -
série variable en fonction du glissement,
𝒂𝟐 𝑹
𝑹𝑺 + 𝒔 𝒓 . On sait que l’extrémité de son
phaseur (fig. 15) décrit un cercle de
diamètre :
𝑉𝑆
𝐴𝐵 =
𝑋𝑆 + 𝑎2 𝑋𝑟

Le point A correspondant à la valeur s = 0 (résistance infinie, courant nul), et le point B correspondant

𝒂𝟐 𝑹𝒓
à la valeur 𝒔 = − (résistance nulle, courant purement réactif). Le lieu de l'extrémité de Is est le
𝑹𝒔
même si on reporte les axes au point 0 par une translation de vecteur ­ I0cosφ0, qui représentent
respectivement les composantes réactive et active du courant Io dans la branche shunt du circuit de la
fig. 14.
La représentation de la figure 15 est faite, contrairement au cas de la fig. 7, de telle sorte que les
courants actifs IScosφ soient comptés sur l'échelle verticale et les courants réactifs ISsinφ sur l'échelle
horizontale. Si on multiplie les échelles par Vs, des segments verticaux sur le diagramme
représenteront donc des puissances actives P = VSIScosφ, et des segments horizontaux des puissances
réactives Q = VSISsinφ,
b) Paramètres donnés par le diagramme (fig. 16)

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Pour une valeur quelconque du glissement, l'extrémité de Is est située au point P (fig. 16), qui varie sur
le cercle entre le point A lorsque s = 0 et le point E lorsque s = 1, et la puissance active consommée par
le moteur est proportionnelle au segment PT sur le diagramme.
La droite AE, qui joint les points correspondants à s == 0 et s = l s'appelle la "droite de la puissance
électromagnétique". La droite AF, qui joint les points correspondants à s = 0 et s = ∞ , s'appelle la
"droite de la puissance transférée dans l'entrefer", ou encore la "droite du couple". On peut démontrer
que cette dernière droite est définie à partir de AE et AB par la relation:
𝑬𝑭 𝒂𝟐 𝑹𝒓
=
𝑭𝑮 𝑹𝑺

Les diverses grandeurs qui interviennent sur le diagramme sont définies ci-dessous (au facteur
d'échelle près):
PT : Puissance consommée par le moteur (Pin)
PQ : Puissance électromagnétique fournie par le moteur (Pout)
QR : Pertes JOULE dans le rotor
RS : Pertes JOULE dans le stator
ST : Pertes fer (Icosφ0 de l'essai à charge nulle)
La relation du bilan de conversion s'exprime par:
PT = PQ + QR + RS + ST
La quantité PR = PQ + QR représente la puissance "transférée dans l'entrefer", ou encore, à l'échelle
près, le couple électromagnétique, d'après [7.29].

Fig. 16 Diagramme du cercle

Les quantités suivantes apparaissent également sur le diagramme:

𝑸𝑹 𝑷𝑸
𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒔 = 𝟏−𝒔 =
𝑷𝑹 𝑷𝑹
𝑷𝑻
𝒇𝒂𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒖𝒊𝒔𝒔𝒂𝒏𝒄𝒆 𝒄𝒐𝒔𝝋 =
𝑶𝑷
𝑷𝑸
{ 𝒓𝒆𝒏𝒅𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝜼=
𝑷𝑻

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c) Construction du cercle à partir des essais

Pour construire le cercle, on place d'abord les deux points A et E, correspondant à s = 0 et s = 1, qui
sont donnés par les deux essais à charge nulle et à rotor bloqué.
On place ensuite le centre du cercle, C, à l'intersection de la médiatrice de AE et de la perpendiculaire
à Vs (axe vertical) menée par le point A. On place alors le point F de telle sorte que FG représente les
pertes JOULE stator de l'essai à rotor bloqué (connaissant Rs), d'où la "droite du couple", et tous les
autres paramètres.

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