Modélisation de la Machine Synchrone à Aimant permanent

A.1. Modélisation de la Machine Synchrone à Aimant Permanent (MSAP)

Pendant plusieurs années, l’industrie a utilisé le moteur à courant continu (MCC) offrant
le principal avantage d’être facilement commandable grâce au découplage naturel du flux et
du couple. Cependant la présence du système balais collecteur a toujours été un grand
inconvénient du moteur parmi d’autres qui limitent de plus en plus son utilisation. Grâce aux
progrès de l’électronique de puissance et l’informatique, le moteur synchrone à aimants
permanents a pu s’imposer dans les systèmes d’entrainement. L’apparition d’aimants
performants et le développement des composants de l’électronique de puissance ont poussé un
bon nombre de chercheurs et industriels à lancer des investigations dans le domaine des
associations convertisseurs et machine électrique utilisant le moteur synchrone à aimants
permanents [2].
La première étape de la synthèse d’une loi de commande est la modélisation du procédé
à contrôler, il s’agit ici du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP). Ce modèle doit
être capable de représenter les différentes dynamiques présentes. Cette modélisation est
établie en termes d'équations différentielles et est basée essentiellement sur la transformation
de Park. Puisque les machines synchrones dans les systèmes industriels ne sont pas
directement alimentées par le réseau électrique, un onduleur de tension est prévu.

A.1.1. Constitution

Fig.A.1 : Construction de la machine synchrone à aimant permanent

Le moteur est généralement constitué:

  d’un rotor à aimants permanents,
 d’un stator constitué d’un enroulement triphasé,
 d’un capteur de position (resolver ou codeur),
 d’une sonde de température,
 d’un frein électromécanique.

A.1.2. Hypothèses simplificatrices

La machine synchrone à aimants permanents est un système complexe, dont la

modélisation obéit aux hypothèses simplificatrices suivantes :
 L’entrefer est d’épaisseur uniforme, et d’encochage négligeable,
 La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont
négligeables,
 Les résistances et les inductances des enroulements sont constantes,
 On admet que la FMM crée par chacune des phases des deux armatures est à
répartition sinusoïdale.
Les machines synchrones en général, sont alimentées au stator par des enroulements
triphasés. Alimentée à fréquence constante, sa vitesse est synchrone avec le champ tournant et
ne dépend que de la fréquence de l’alimentation et du nombre de pôles de la machine.
Au rotor, l’enroulement peut être remplacé par des aimants permanents. Ce type de
machine possède un bon rendement puisque les pertes Joule sont localisées au stator. En
outre, la compacité du rotor conduit à un bon rapport couple/inertie, autorisant des
accélérations élevées. La réalisation du rotor à aimants permanents conduit à deux variantes
technologiques selon la disposition des aimants. On distingue ainsi:
 Les machines à aimants superficiels : les aimants sont montés sur la surface du rotor
offrant un entrefer homogène. Le moteur est appelé à rotor lisse et les inductances ne
dépendent pas de la position du rotor.
 Les machines à aimants permanents enterrés: les aimants sont montés à l'intérieur de
la masse rotorique et l'entrefer sera variable à cause de l'effet de la saillance.
De plus, le diamètre du rotor du premier type est moins important que celui du
deuxième ce qui réduit considérablement son inertie en lui offrant la priorité dans
l’entraînement des charges rapides, et possèdent une robustesse mécanique élevée qui lui
permet de travailler à des vitesses importantes [3-6].
 A.1.3. Mise en Equation de la Machine synchrone à Aimant Permanent à poles
saillant (Lsd ≠ Lsq)

Pour établir des relations simples entre les tensions d'alimentation du moteur et ces
courants, nous considérons le modèle de la machine synchrone idéal suivant :

Fig.A.2 : Schéma de la machine synchrone à aimant permanent

A.1.3.1. Equations électriques

Les équations électriques dans un repère fixe lié au stator sont décrites par :

[ V sa ¿ ][ V sb ¿] ¿ ¿¿
¿ (A.1)
Avec: rs : La Résistance par phase statorique,

¿ ¿ : Les Tensions des phases statorique.

¿ ¿ : Les Courants des phases statorique.
¿ ¿ : Les Flux totaux à travers les bobines statorique.
A.1.3.2. Equations magnétiques

Les relations entre flux et courants s’écrivent sous forme matricielle comme suit :
[ Φ s ]=[ Lss ] [ I s ] +[ M sf ][ I f ] (A.2)
[Lss]: Matrice d’inductances statorique. Elle contient des termes constants que nous
regroupons dans [Ls0] et des termes variables dépendant de θ, que nous regroupons dans [Ls2(θ)].
Avec :
[Ls0]=¿ [ [ 2π 4π 2π 4π
][ ]
ls0 M s0 Ms0 ¿] [ Ms0 ls0 Ms0 ¿] ¿ [Ls2]=Ls2¿ cos(2θ) cos2(θ− 3 ) cos2(θ− 3 ) ¿ cos2(θ− 3 ) cos2(θ− 3 ) cos(2θ) ¿ ¿¿
¿¿
¿ ; ¿ (A.3)
Où :
Ms0 : inductance mutuelle entre deux phases statorique,
Ls : inductance propre d’une phase statorique.
θ : caractérise la position angulaire du rotor par rapport au stator.

c
[ ]
M[ sf ]=Mf ¿ [ ¿ ] 3 )¿ ¿ ¿
os(θ) cos(θ−
2π

¿ (A.4)

A.1.4. Transformation de Park

Pour éliminer θ de la matrice [L s2] ; et afin que les algorithmes de commande traitent
des grandeurs électriques continues, les enroulements statorique (a, b, c) sont remplacés
par deux enroulements (d, q) en quadrature, Ce passage est obtenu par la transformation
de Park.

Fig.A.3 : Schéma équivalente d’une MSAP dans le référentiel (d, q)

La matrice de passage notée P(θ) :

√[
3 3 3 ][
¿
3 3 ]
2 Cosθ Cos(θ− 2π ) Cos(θ− 4π ) ¿ −Sinθ −Sin(θ− 4π ) −Sin(θ− 4π ) ¿ ¿
P(θ)= ¿ ¿
(A.5)
Et la matrice P-1(θ) est donnée par :
 −1 2 ¿
P (θ )= ¿ ¿
3 ¿ √
A.1.4.1. Modèle de la MSAP dans le référentiel de Park
(A.6)

La transformation de Park ramène les équations statorique dans un référentiel lie au

rotor. Donc la machine équivalente est identique à une machine à courant continu ayant
l’enroulement f comme inducteur et ayant deux induits en quadrature [15].
Le passage du système triphasé au système biphasé se fait en utilisant les relations
suivantes :

¿¿¿
¿ (A.6)
Alors, le modèle de la machine après la transformation de Park est :

[ V sd ¿ ][ V sq ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿ (A.7)
Φf: Représente le flux des aimants à travers le circuit équivalent direct.
Ainsi pour la MSAP, le modèle est le suivant :

[V sd ¿ ]¿ ¿ ¿
¿ (A.8)
Avec la même procédure de calcul pour les équations magnétiques et faisant usage du
calcul matriciel précédent et en supposant que le système est équilibré, on aura :

{Φsd=Lsd isd+Φf ¿ ¿¿¿ (A.9)

A.1.4.2. Equations mécaniques

L'équation mécanique développée par la machine est donnée par la relation suivante :
dΩ
C e−C r =J +f Ω
dt (A.10)
 Avec: f, J, Cr et Ω définissant respectivement le coefficient de frottement visqueux, le
moment d'inertie du rotor, le couple de charge et la vitesse mécanique de rotation.
Le couple électromagnétique Ce est produit par l'interaction entre les pôles formés par
les aimants au rotor et les pôles engendrés par les FMMs dans l'entrefer générées par les
courants statorique. Il est exprimé par :
3
C e= p [ Φ sd i sq−Φ sq i sd ]
2 (A.11)
En remplaçant (A.9) en (A.11), on aura :
3
C e= P [( L sd −Lsq )i sd i sq +Φ f i sq ]
2 (A.12)

A.1.4.3. Mise sous forme d’équation d’état

Considérons les tensions (Vsd, Vsq), et le flux d’excitation (Φf) comme grandeurs de
commande, les courants statorique (isd, isq) comme variables d’état et le couple Cr comme
perturbation. A partir des équations (A.8), (A.12), on peut écrire le système d’équations
comme suit :

{{ {3
dΦ s d dΦ s q d Ω
Vsd=rs.id+ −ω.Φsq¿Vsq=rs.iq+ +ω.Φsd¿{Φsd=Lsd.isd+Φf¿{Φsq=Lsq.isq¿Ce=J. +f.Ω−Cr ¿
dt dt dt
C e= P [( L sd −Lsq )i sd i sq +Φ f i sq ]
2 (A.13)
Ces dernières équations constituent la base du schéma bloc de la MSAP :
 Fig.A.4 : Schéma bloc de la MSAP dans le référentiel d-q

A.2. Modélisation de l'alimentation de la machine

L’alimentation par un onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI), s’avère
d’un grand intérêt pour la commande des machines électriques. En effet elle permet le réglage en
amplitude et en fréquence de la tension d’alimentation et de repousser les harmoniques.

A.2.1. Modélisation de l’onduleur

L’onduleur de tension triphasé est un convertisseur continu alternatif permettant
d’imposer aux bornes d’une charge triphasée des tensions de phase via une commande
logique. Selon les puissances mises en jeu, l’onduleur de tension est équipé de transistors de
commutation IGBT ou transistors GTO, la figure (A.5) montre le principe d’un onduleur de
tension triphasée couplé en étoile. Il est composé de trois bras composés chacun de deux
interrupteurs [68-76-83-95].

Fig.A.5 : Schéma de principe d’un onduleur de tension alimentant une charge triphasée équilibrée.
E étant la tension du bus continu à l’entrée de l’onduleur de tension. La fonction Sn(t)
(n=a, b, c) est une fonction binaire qui représente l’état du nième bras de l’onduleur de tension.
Cette fonction est suffisante à elle seule pour caractériser le fonctionnement d’un bras entier.
Les interrupteurs d’un même bras sont commandés de façon complémentaire afin d’éviter un
court-circuit de la source de tension d’entrée E. Ainsi la fonction Sn(t) de l’nième bras est
définie comme suit :
- Sn(t) = 0 si l’interrupteur du haut est ouvert et celui du bas est fermé.
 - Sn(t) = 1 si l’interrupteur du haut est fermé et celui du bas est ouvert.
Pour une charge triphasée équilibrée, par exemple le cas d’une machine triphasée
alternative couplée en étoile, la relation liant les vecteurs tension simples aux signaux de
commande est donnée par la relation matricielle suivante :

[ V sa(t ) ¿ ][ V sb (t ) ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿ (A.14)
En utilisant une transformation qui conserve l’amplitude, le vecteur tension spatial
associé aux tensions simples délivrées par l’onduleur de tension a pour expressions :
2π 4π
2 j j
V⃗ s (t )= (V an (t )+e 3
V bn(t )+e 3
V cn (t ))
3 (A.15)
Ce qui donne :
2π 4π
2 j j
V⃗ s (t )= E (S a (t )+e 3
Sb (t )+e 3
S c (t ))
3 (A.16)
Autrement, le vecteur de tension
V⃗ s (t ) peut être réécrit sous la forme suivante :

V⃗ s (t )=V sα (t )+ jV sβ (t ) (A.17)
Où Vsα(t) et Vsβ(t) sont les projections du vecteur de tension
V⃗ s (t ) sur l’axe α et β
respectivement.
L’identification des parties réelles et imaginaire des relations (A.16) et (A.17) permet
d’exprimer les tensions Vsα(t) et Vsβ(t) en fonction des signaux de commande :
E
V sα (t )=
3
[ 2 S a(t )−S b(t )−S c (t )]
(A.18)
E
V sβ (t )= [ Sb (t )−S c (t )]
3 (A.19)
Ayant 8 combinaisons possibles pour les signaux de commandes Sn(t) (n=a, b, c),
l’onduleur de tension triphasé permet d’obtenir 8 vecteurs (6 actifs et deux nulles) comme le
montre le tableau suivant :
Sa(t) Sb(t) Sc(t) Vsa(t) Vsb(t) Vsc(t) Vsα (t) Vsβ (t) V⃗ s (t )
0 0 0 0 0 0 0 0 V⃗ 0 =0
1 0 0 2E/3 -E/3 -E/3 2E/3 0 V⃗ 1 =2 E /3
1 1 0 E/3 2E/3 -E/3 E/3 E/3 V⃗ 2 =(2 E/3 )e jπ /3
0 1 0 -E/3 2E/3 -E/3 -E/3 E/3 V⃗ 3 =(2 E /3 )e j2 π /3
0 1 1 -2E/3 E/3 E/3 -2E/3 0 V⃗ 4 =(2 E/3 )e jπ
0 0 1 -E/3 -E/3 2E/3 -E/3 -E/3 V⃗ 5 =(2 E /3 )e j 4 π /3
1 0 1 E/3 -2E/3 E/3 E/3 -E/3 V⃗ 6 =(2 E /3 )e j5 π/3
 1 1 1 0 0 0 0 0 V⃗ 0 =0
Tab.A.1 : Vecteur de tension fournis par l’onduleur de tension

Fig.A.6 : Représentation spatiale des vecteurs de tension fournis par l’onduleur de tension

A.2.2. Principe de la stratégie de commande

L'onduleur a pour objectif de générer à sa sortie, des tensions les plus sinusoïdales
possibles. A cet effet, différentes stratégies de modulation ont été proposées. Parmi celle-ci, la
modulation de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal [40].
Le principe général consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau
commande), généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs,
générée à la sortie de l'onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :
 Le premier, appelé signal de référence, représente l'image de la sinusoïde qu'on désire
à la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
 Le second, appelé signal de la porteuse, définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l'onduleur. C'est un signal de haute fréquence par rapport au
signal de référence.
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs.
 Fig.A.7 : Génération des Signaux de la commande MLI de l'onduleur

V s [ V an V bn V cn ]T
Les tensions de références sont les tensions simples par rapport au
point neutre. Si la charge est équilibrée alors : Van + Vbn + Vcn=0.
D'où :

{ { 1 1
Van= (Vab−Vca)¿ Vbn= (Vcb−Vab) ¿ ¿
3 3 (A.20)