I.

ETUDE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

A. Introduction
La machine asynchrone, connue également sous le terme anglo-saxon de machine à induction, est
une machine électrique à courant alternatif sans connexion entre le stator et le rotor. Comme les autres
machines électriques (machine à courant continu, machine synchrone), la machine asynchrone est un
convertisseur électromécanique basé sur l'électromagnétisme permettant la conversion bidirectionnelle
d'énergie entre une installation électrique parcourue par un courant électrique (ici alternatif) et un dispositif
mécanique[1].

La machine asynchrone a longtemps été fortement concurrencée par la machine synchrone dans les domaines de
forte puissance, jusqu'à l'avènement de l'électronique de puissance. Elle est utilisée dans de nombreuses
applications, notamment dans le transport (métro, trains, propulsion des navires, automobiles électriques), dans
l'industrie (machines-outils), dans l'électroménager. Elle était à l'origine uniquement utilisée en « moteur » mais,
toujours grâce à l'électronique de puissance, elle est de plus en plus souvent utilisée en « génératrice », par
exemple dans les éoliennes[2].

1. Principe de fonctionnement
Les courants statoriques créent un champ magnétique tournant dans le stator. La fréquence de rotation de ce
champ est imposée par la fréquence des courants statoriques, c’est-à-dire que sa vitesse de rotation est
proportionnelle à la fréquence de l'alimentation électrique. La vitesse de ce champ tournant est appelée vitesse
de synchronisme.
L'enroulement au rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique). Une force
électromotrice induite apparaît et crée des courants rotoriques. Ces courants sont responsables de l'apparition
d'un couple qui tend à mettre le rotor en mouvement afin de s'opposer à la variation de flux : loi de Lenz-
Faraday. Le rotor se met donc à tourner pour tenter de suivre le champ statorique [3].

B. Modélisation de la machine asynchrone

Pour atteindre de bonnes performances dynamiques dans la commande des machines asynchrones, il est
nécessaire de disposer d’un modèle qui représente fidèlement le comportement de la machine non
seulement en régimes permanents mais également en régimes transitoires.

1. Hypothèse de travail et caractéristiques de la machine

Nous étudierons dans notre cas une machine asynchrone à rotor bobiné à une paire de pôles dont
l’enroulement statorique est monté en étoile et prenons en compte les hypothèses suivantes :

 Nous supposons que la f.m.m. est à répartition sinusoïdale.

 Nous négligeons la saturation du circuit magnétique, l'hystérésis, les courants de Foucault
et l'effet de peau.
 Nous supposons aussi que les résistances des enroulements restent constantes.
 Nous ne traitons que le régime équilibré.
 2. Equations de la machine asynchrone

 Pour l’alimentation
Le système d'alimentation auquel la machine est connectée à l'instant t=0 est :

V 1=220 √ 2 cosωt
2π
V 2=220 √ 2 cos ⁡(ωt− )
3

V 3=220 √ 2 cos ωt + ( 2π
3 )
ω =100 π
Inductances cycliques du stator et du rotor L1=L2=0.050 H.
Mutuelle cyclique stator-rotor M=0.0475 H.
Résistance d'une phase statorique Rs=0.28 W.
Résistance d'une phase rotorique Rr=0.56 W .
Moment d'inertie de la machine J=0.1 kg m2.
Le couple est donné sous la forme : Γr=α Ω 2 + βΩ+ɤ

 Equations des tensions :

[ VsVr] [ R ] [ isir ] dtd {[ L]|[isir ]}

= +

 Equations des flux :

[ Φs ] =[ Ls ] [ is ]+[ Msr ][ ir ]

[ Φr ] =[ Lr ] [ ir ]+[ Mrs ] [ is ]

Où

[ ]
ls ms ms
[ Ls ]= ms ls ms
ms ms ls

[ ]
lr mr mr
[ Lr ] = mr lr mr
mr mr lr
 [ ]
2π 2π
cos θ cos ⁡(θ + ) cos ⁡(θ− )
3 3
2π 2π
[ Msr ] =[ Mrs ]t =Mo cos ⁡(θ− 3 ) cos θ cos ⁡(θ+
3
)
2π 2π
cos ⁡(θ+ ) cos ⁡(θ− ) cos θ
3 3

 Equation mécanique

L’étude des régimes transitoires fait intervenir en plus des grandeurs électriques les grandeurs mécaniques.
Ainsi, pour compléter le modèle, nous devons ajouter l’équation mécanique déduite à partir de loi
fondamentale de la dynamique :

dΩ
Γe−Γr=J
dt

3. Changement de base de Park

Les relations décrites ci-dessus constituent un modèle électromécanique complet de la machine asynchrone
triphasée, conformément aux hypothèses simplificatrices. On peut constater que le système d’équations
relatif aux tensions n’est pas simple et certaines matrices d’inductances dépendent de la position relative du
rotor par rapport au stator. Cela présente une difficulté pour la résolution du système d’équations
particulièrement lors de l’étude des phénomènes transitoires. Afin de s’affranchir de cet obstacle, la
transformation de Park est utilisée pour obtenir une formulation plus simple. Ainsi les enroulements
statoriques et rotoriques sont transformés en enroulements orthogonaux. Il nous a paru utile d’attribuer aux
enroulements triphasés du stator et du rotor deux enroulements biphasé équivalent comme suit :

 A l'enroulement triphasé du stator sa, sb, sc va correspondre l'enroulement sd , sq qui tourne à la

vitesse arbitraire ωa = dθa/dt par rapport au stator qui est fixe.
 A celui du rotor ra, rb, rc va correspondre l'enroulement rd, rq qui tourne à la vitesse ωr = dθr/dt,
par rapport au rotor qui tourne à la vitesse angulaire de rotation ωm = dθ/dt
 Le choix du référentiel va dépendre de l'angle de la transformation, pour θa = 0 ou θa = θ le référentiel
sera lié respectivement au stator ou au rotor tandis que pour θa = θs, le référentiel sera lié au
synchronisme. Nous considérons que la machine est symétrique et équilibrée de ce fait la composante
homopolaire sera négligée. Les grandeurs statoriques et rotoriques sont alors exprimées dans un même
repère comme le montre la figure précédente.

La matrice de changement de base P est définie par :

[ ]
cosθa −sinθa 1
2π
[ P 1(θa) ]= cos ⁡(θa− 3 ) −sin ⁡(θa−2 π /3) 1
cos ⁡(θa−4 π /3) −sin ⁡(θa−4 π /3) 1

Toujours est t-il pour obtenir l’invariance de la puissance faudra utiliser la matrice de Park orthonormée qui
est obtenu en divisant chaque vecteur colonne par sa norme, ainsi on écrira :

[ ]
cosθa −sinθa 1/√ 2
2π
[ P 1(θa) ]=√ 2/3 cos ⁡(θa− 3 ) −sin ⁡(θa−2 π /3) 1/√ 2
cos ⁡(θa−4 π /3) −sin ⁡(θa−4 π /3) 1/√ 2

Appliquons cette fois ci la transformation de Park sur les vecteurs tensions et flux définis précédemment :
a) Pour les tensions :

d
( Vs ) =[ Rs ] ( Is ) + ( Φs )
dt
Appliquons à présent la formule du changement de base
d
[ P1 ] ( Vsp ) =[ Rs ] [ P 1 ] ( Isp )+ { [ P1 ] ( Φsp ) }
dt
−1
Multiplions l’équation par [ P1 ] , on obtient alors :

−1 d d −1 d
( Vsp ) =[ Rs ] ( Isp ) + [ P1 ] { [ P 1 ] ( Φsp ) }=[ Rs ] ( Isp ) + ( Φsp )+¿ [ P1 ] { [ P 1 ] } ( Φsp )
dt dt dt
Dérivons [ P1 ]par rapport au temps et multiplions par la matrice ( Φsp )

[ ]
−sinθa. Φsd−cosθa Φsq

( )
Φsd 2π
d dϴs −sin ⁡(θa− )Φsd−cos (θa−2 π /3)Φsq
dt
{ [ P 1(θa) ]} Φsq =√ 2/3
dt
3
Φso
−sin θa−
4π
3 (
Φsd −cos ⁡(θa−4 π /3)Φsq )
−1 dϴs
Multiplions ce terme par [ P 1(θa) ] et remplaçons par 𝟂s
dt
 [ ][
−sinθa .Φsd −cosθs Φ
cosθa −sinθa 1/ √ 2

( )
Φsd 2π
−1 d 2 2π −sin ⁡(θa− )Φsd −cos (θa−
[ P 1(θa) ]
dt
{ [ P 1(θa) ] } Φsq = ωs cos ⁡(θa− ) −sin ⁡( θa−2 π /3) 1/ √ 2
3 3
3
Φso
cos ⁡(θa−4 π /3) −sin ⁡(θa−4 π /3) 1/ √ 2 −sin θa−
4π
3 ( )
Φsd −cos ⁡(θa−

On trouve finalement une expression simplifiée suivante

[ ]
−Φsq
−1 d
[ P 1(θa) ]
dt
{[ P 1(θa) ]} ( Φsp ) =ω s Φsd
0

La tension est facilement déduite

[ ]
−Φsq
d
( Vsp ) =[ Rs ] ( Isp )+ ( Φsp )+ ω s Φsd
dt
0

En explicitant, on aura les expressions des tensions pour chaque composante

{
d
Vsd=RsIsd+ ( Φsd )−ωsΦsq
dt
d
Vsq=RsIsq+ ( Φsq )+ ωsΦsd
dt
d
Vso=RsIso+ ( Φso )
dt

Par analogie, nous aurons les mêmes équations au niveau du rotor sauf que les tensions seront nulles car le rotor étant
court-circuité et l’on remplacera l’indice <s> par l’indice <r>.

{
d
0=RrIrd + ( Φrd )−ωrΦrq
dt
d
0=RrIrq+ ( Φrq ) +ωrΦrd
dt
d
0=RrIro + (Φro )
dt

b) Pour les flux

Nous allons procéder de la même façon :

[ P 1(θa) ] ( Φsp )=[ Ls ] [ P 1(θa)] ( Isp ) +[ Msr ] [ P1( θr)] ( Irp )

−1
Multiplions ce terme par [ P1 ]

( Φsp )=[ P1 ]−1 [ Ls ] [ P 1 ] ( Isp ) +[ P1 ]−1 [ Msr ][ P 1 ] ( Irp )

 −1
En prenant en compte la formule de changement de base, ce terme [ P1 ] [ Ls ] [ P 1 ] nous donnera :

[ ]
ls−ms 0 0
0 ls−ms 0
0 0 ls+2 ms

[ Msr ] [ P1( θr) ] =¿ Mo

[ ][
2π 2π

]
cos θ cos ⁡(θ + ) cos ⁡(θ− )
3 3 cosθr −sinθr 1 /√ 2
2π 2π 2π
cos ⁡(θ− ) cos θ cos ⁡(θ+ ) √ 2 /3 cos ⁡(θr− ) −sin ⁡(θr−2 π /3) 1 /√ 2
3 3 3
2π 2π cos ⁡( θr−4 π /3) −sin ⁡(θr −4 π /3) 1 /√ 2
cos ⁡(θ+ ) cos ⁡(θ− ) cos θ
3 3

A travers la figure 1 on peut remarquer que : θa=θr +θ

[ ]
1 0 0
[ Msr ] [ P1( θr) ] = 3 Mo 0 1 0
2
0 0 0

On déduit donc les équations des flux comme suit :

[ ][ ]
Φsd Ls Isd+ MsrIrd
( Φsp )= Φsq = LsIsq+ MsrIrq
Φso ( ls+2 ms ) Iso

Avec
3
Msr= Moet Ls=ls−ms
2
Nous avons les mêmes résultats pour le rotor, en substituant l’indice <<s>> par l’indice <<r>>, on trouve alors :

[ ][ ]
Φrd LrIrd+ MsrIsd
( Φrp )= Φrq = LrIrq+ MsrIsq
Φro ( lr +2 mr ) Iro

4. Equation du couple
Comme la matrice de Park orthonormée permet la conservation de la puissance, on pourra écrire alors :
P=V 1 is1+V 2 is2+V 3 is 3=VsdIsd+ VsqIsq

P={ R . Isd 2 + Rs . Isq 2 }+ { dΦsd

dt
. Isd+
dΦsq
dt
. Isq} { ωs ( Φsd . Isd−Φsq . Isq ) }
+
Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme correspond à de la
puissance électromagnétique stockée dans le champ et enfin le troisième terme qui nous intéresse correspond à la
puissance électrique transformée en puissance mécanique.

PE=Γ.Ωs=ωs ( Φsd . Isd−Φsq . Isq )

Γ=p( Φsd . Isd−Φsq . Isq )

Lorsqu’on remplace les flux statoriques par leurs expressions, le couple devient :

Γ= pMsr ( Ird . Isd−Isd . Irq )

5. Système d’équations au démarrage

Reprenons les équations de tension dans la base de Park décrites précédemment

{
d
Vsd=RsIsd+ ( Φsd )−ωsΦsq
dt
d
Vsq=RsIsq+ (Φsq ) + ωsΦsd
dt
d
0=RrIrd + ( Φrd )−ωrΦrq
dt
d
0=RrIrq+ ( Φrq ) +ωrΦrd
dt

Remplaçons les flux par leurs expressions, le système devient :

{
d
Vsd=RsIsd+ ( LsIsd+ MsrIrd )−ωs ( LsIsq+ MsrIrq ) (1)
dt
d
Vsq=RsIsq+ ( LsIsq+ MsrIrq ) +ωs ( LsIsd+ MsrIrd ) ( 2 )
dt
d
0=RrIrd + ( LrIrd + MsrIsd )−ωr ( LrIrq + MsrIsq ) (3)
dt
d
0=RrIrq + ( LrIrq + MsrIsq )+ ωr ( LrIrd + MsrIsd ) (4)
dt

On peut démontrer avec évidence et en ajoutant la partie mécanique que les équations à résoudre sont les suivantes :
{
dIsd 1
[ LrVsd+ ( ωsLsLr+ pΩ Msr −ωs Msr ) Isq−RsLrIsd + pΩLrMsrIrq+ MsrRrIrd ]
2 2
= 2
dt ( LsLr−Msr )
dIsq 1
[LrVsq−( ωsLsLr + pΩ Msr −ωs Msr ) Isd−RsLrIsq− pΩLrMsrIrd + MsrRrIrq]
2 2
= 2
dt (LsLr −Msr )
dIrd 1
[MsrVsd−( ωsLsLr−ωs Msr − pΩLrLs ) Irq + RrLsIrd+ pΩLsMsrIsq−MsrRsIsd ]
2
= 2
dt (Msr −LrLs)
dIrq 1
= 2
[MsrVsq−(−ωsLsLr +ωs Msr2 + pΩLrLs ) Ird+ RrLsIrq− pΩLsMsrIsd−MsrRsIsq ]
dt ( Msr −LrLs)
dΩ 1
= [ pMsr ( IsqIrd−IsdIrq )−Γr ]
dt J

Précisons que nous choisissons notre référentiel lié au stator, ce qui est recommandé pour l’étude de
démarrage des machines asynchrones. L’angle θa vaudra donc 0.

Notre matrice de Park se réduira donc en ceci :

[ ]
1 0 1/√ 2
−1/2 √
3
1/√ 2
[ P 1(θa) ]=√ 2/3 2
−√ 3
−1/2 1/√ 2
2

Notre système d’équation se réduit donc en ceci :

{
dIsd 1
[LrVsd + ( pΩ Msr ) Isq−RsLrIsd+ pΩLrMsrIrq + MsrRrIrd ]
2
= 2
dt (LsLr−Msr )
dIsq 1
[LrVsq−( pΩ Msr ) Isd−RsLrIsq− pΩLrMsrIrd + MsrRrIrq ]
2
= 2
dt (LsLr −Msr )
dIrd 1
= 2
[ MsrVsd+ ( pΩLrLs ) Irq+ RrLsIrd + pΩLsMsrIsq−MsrRsIsd ]
dt ( Msr −LrLs)
dIrq 1
= 2
[MsrVsq−( pΩLrLs ) Ird + RrLsIrq−pΩLsMsrIsd −MsrRsIsq]
dt ( Msr −LrLs)
dΩ 1
= [ pMsr ( IsqIrd−IsdIrq )−Γr ]
dt J

Ces équations admettent comme conditions initiales :

I sd ( 0 )=0

I sq ( 0 )=0

I rd ( 0 )=0
 I rq ( 0 )=0

Ω ( 0 ) =0

6. Expressions de tensions V sd et V sq
Nous allons appliquer la transformation de PARK au cas très particulier d’un régime permanent sinusoïdal
de tension :

[ ][ ]
1 −1/2 −1/2

[ ]
Vsd V
Vsq =√ 2/3 0 √ 3 −√ 3 V 1
2
2 2
Vso
1/ √ 2 1/ √ 2 1/ √ 2 V 3

Après calcul fait, nous trouvons :

[ ]
1
(2 V 1−V 2−V 3 )

[ ] √6
Vsd
Vsq = 1
(V −V )
Vso √2 2 3
0

Expressions de I s 1 , I s 2 et I s 3

[ ][ ]
0 1 1/√ 2

[] −1/2 √
Is1 3 I sd
1/√ 2
Is2 =√ 2/3 2 I sq
Is3 −√ 3 0
−1/2 1/√ 2
2

Ce qui nous donne les résultats suivants :

[ ]
I sd

[ ]√
Is1
2
−1
I +
√3 I
Is2 = 2 sd 2 sq
3
I −√ I
Is3 −1 3
2 sd 2 sq
 C. Programme de simulation
La partie programmation de notre projet sera réalisée à l’aide du langage de programmation Scilab. Ce logiciel a la
particularité d’être gratuit et offre de nombreuses fonctionnalités telles que la résolution d’équations différentielles
ordinaires, un ensemble de fonctions de traçage qui créent des tracés 2D et 3D ainsi que leurs interfaces d’utilisateurs,
etc.

1. Commentaire sur la méthode choisie

Nous avons opté pour la méthode de Runge-Kutta d’ordre 4 qui est une méthode de résolution numérique d’équations
différentielles du premier ordre avec condition initiale.
Rappellons que nos équations différentielles sont de la forme :

{ y =f ( t , y (t ) )
'

y ( t 0 ) ϵ Rn fixé

On trouve les quatre constantes par les formules suivantes :

{
K 1=F ( y ( t ) , t)
∆t ∆t
K 2=F ( y ( t ) + K 1 ,t + )
2 2
∆t ∆t
K 3=F ( y ( t ) + K 2 ,t + )
2 2
K 4=F ( y ( t ) + K 3 , t+ ∆ t)

La solution est la suivante :

K 1+ 2 K 2 +2 K 3 + K 4
y ( t+ ∆ t ) = y ( t ) + ∆t
6
La méthode de Runge-Kutta 4 nous permet une meilleure précision comme on peut plus tard le remarquer avec les
résultats trouvés et surtout elle est relativement simple à mettre en œuvre.

2. Choix du pas de calcul

Le choix du pas de calcul h est crucial car un pas trop grand peut entrainer une perte de précision dans la solution, tandis
qu’un pas trop petit peut entrainer un temps de calcul excessif sans amélioration significative de la précision.
Rappelons nos équations différentielles des courants :

¿
[]
dIsd

[ ][ ]
dt
dIsq −RsLr ( pΩ Msr 2 ) MsrRr pΩLrMsr I sd
1 −( pΩ Msr ) MsrRr I sq +
2
dt −RsLr − pΩLrMsr
= 2
dIrd ( LsLr −Msr ) MsrRs − pΩLsMsr −RrLs −pΩLrLs I rd
dt pΩLsMsr MsrRs ( pΩLrLs ) −RrLs I rq
dIrq
dt

[ ][ ]
Lr 0 0 0 V sd
1 0 Lr 0 0 V sq
( LsLr −Msr ) 0
2
0 −Msr 0 V rd
0 0 0 −Msr V
rq

İ A I B V

Nous avons la forme : İ = AI + BV

Le pas de calcul se calcule donc comme suit :

1 2 RrLs+2 RsLs
ℎ≤ or ¿ trace ( A ) ∨¿ 2
¿ trace ( A )∨¿ ¿ (LsLr−Msr )

2∗0.56∗0.05+ 2∗0.28∗0.05
A.N : |trace ( A )|= 2 =344.61 soit 345
0.05∗0.05−0.0475
Donc h=0.003ms

Le programme d’exécution se traduit en ceci :

// Programme de simulation sous Scilab du fonctionnement de la machine asynchrone

clc

// Eléments caractéristiques de la machine asynchrone

p=1;// Nombre de paire de pôles

V=220; // Valeur efficace de la tension d'alimentation
f=50; // Fréquence d'alimentation
L_S=0.05;// Inductance cyclique du Stator
L_R=0.05;// Inductance cyclique du Rotor
M_Sr=0.0475;// Mutuelle cyclique stator-rotor
R_s=0.28; // Resistance d'une phase du stator
R_r=0.56;// Resistance d'une phase du Rotor
W_s=2*%pi*f; // Pulsation d'alimentation

// Paramètres du programme
T_0=0;// Temps initial
T_f=2.5; // Temps final
N_Po=6000; // Nombre de points
Pas=(T_f-T_0)/N_Po; // Pas

// Conditions initiales des équations différentielles

Isd_0=0; // Courant statorique DIRECT à t=0
Isq_0=0; // Courant statorique quadratique à t=0
Ird_0=0; // Courant rotorique direct à t=0
Irq_0=0; // Courant rotorique quadratique à t=0
Vitesse_0=0; // Vitesse à t=0

// Création des tableaux pour le stockage de différents paramètres

Isd_F=[]; // Tableau de stockage des valeurs de Isd_F
Isq_F=[]; // Tableau de stockage des valeurs de Isq_F
Ird_F=[]; // Tableau de stockage des valeurs de Ird_F
Irq_F=[]; // Tableau de stockage des valeurs de Irq_F
Vitesse_F=[]; // Tableau de stockage des valeurs de la vitesse

t=[]; // Tableau de stockage des valeurs du temps

Ia=[]; // Tableau de stockage des valeurrs du courant de la phase 1
Ib=[]; // Tableau de stockage des valeurrs du courant de la phase 2
Ic=[]; // Tableau de stockage des valeurrs du courant de la phase 3
CeM_Sr=[]; // Tableau de stockage des valeurs du temps

// Création de différentes fonctions représentative de nos équations différentielles

function Isd_r=ISD(Vd, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Isd_r=(1/(L_S*L_R-M_Sr**2))*(L_R*Vd-(-W_s*L_S*L_R+W_s*M_Sr**2-
p*Vitesse*M_Sr**2)*Isq-R_s*L_R*Isd+p*Vitesse*L_R*M_Sr*Irq+M_Sr*R_r*Ird);

endfunction

function Isq_r=ISQ(Vq, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
Isq_r=(1/(L_S*L_R-M_Sr**2))*(L_R*Vq-R_s*L_R*Isq-(W_s*L_R*L_S-
W_s*M_Sr**2+p*Vitesse*M_Sr**2)*Isd+M_Sr*R_r*Irq-p*Vitesse*L_R*M_Sr*Ird);

endfunction

function Ird_r=IRD(Vd, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0
Ird_r=(1/(M_Sr**2-L_R*L_S))*(M_Sr*Vd+p*Vitesse*M_Sr*L_S*Isq-(-
W_s*M_Sr**2+W_s*L_R*L_S-p*Vitesse*L_R*L_S)*Irq-M_Sr*R_s*Isd+L_S*R_r*Ird);

endfunction

function Irq_r=IRQ(Vq, Isq, Isd, Irq, Ird, Vitesse)

W_s=0;
 Irq_r=(1/(M_Sr**2-L_R*L_S))*(M_Sr*Vq-M_Sr*R_s*Isq-p*Vitesse*M_Sr*L_S*Isd+L_S*R_r*Irq-
(W_s*M_Sr**2-W_s*L_R*L_S+p*Vitesse*L_R*L_S)*Ird);

endfunction

function Vitesse_r=VITESSE(Isq, Isd, Irq, Ird, Cr)

Vitesse_r=(p*M_Sr*(Isq*Ird-Isd*Irq)-Cr)/J;

endfunction

// Création de fonctions représentatives des tensions d'alimentation

function Vs1_r=VS1(T_0)

Vs1_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0));

endfunction

function Vs2_r=VS2(T_0)

Vs2_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0)-2*%pi/3);

endfunction

function Vs3_r=VS3(T_0)

Vs3_r=V*sqrt(2)*cos(W_s*(T_0)-4*%pi/3);

endfunction

while T_0<=T_f
J0=0.1;
Jc=0.2;

// détermination des tensions d'alimentation pour le calcul des constantes K1 de Runge-Kutta

Vs1=VS1(T_0);
Vs2=VS2(T_0);
Vs3=VS3(T_0);

// Détermination des tensions dans le repère de Park pour le calcul des constantes K1 de Runge-Kutta
Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);
Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

// Calcul des constantes K1 de Runge-Kutta

Isd_K1=Pas*ISD(Vd, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);
Isq_K1=Pas*ISQ(Vq, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);
Ird_K1=Pas*IRD(Vd, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);
Irq_K1=Pas*IRQ(Vq, Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Vitesse_0);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*Vitesse_0;
Vitesse_K1=Pas*VITESSE(Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

 J=Jc;
Cr=0.0005*Vitesse_0*Vitesse_0+0.005*Vitesse_0+0.08;
Vitesse_K1=Pas*VITESSE(Isq_0, Isd_0, Irq_0, Ird_0, Cr);
end

// détermination des tensions d'alimentation pour le calcul des constantes K2 de Runge-Kutta

Vs1=VS1(T_0 + 1/2*Pas);
Vs2=VS2(T_0 + 1/2*Pas);
Vs3=VS3(T_0 + 1/2*Pas);

// Détermination des tensions dans le repère de Park pour le calcul des constantes K2 de Runge-Kutta
Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);
Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

// Calcul des constantes K2 de Runge-Kutta

Isd_K2=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);
Isq_K2=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);
Ird_K2=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);
Irq_K2=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1);
Vitesse_K2=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K1)*(Vitesse_0 +1/2*Vitesse_K1)+0.005*(Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K1)+0.08;
Vitesse_K2=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K1, Isd_0 + 1/2*Isd_K1, Irq_0 + 1/2*Irq_K1, Ird_0 +
1/2*Ird_K1, Cr);
end

// détermination des tensions d'alimentation pour le calcul des constantes K3 de Runge-Kutta

Vs1=VS1(T_0 + 1/2*Pas);
Vs2=VS2(T_0 + 1/2*Pas);
Vs3=VS3(T_0 + 1/2*Pas);

// Détermination des tensions dans le repère de Park pour le calcul des constantes K3 de Runge-Kutta
Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);
Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

// Calcul des constantes K3 de Runge-Kutta

Isd_K3=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);
Isq_K3=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);
Ird_K3=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);
 Irq_K3=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2);
Vitesse_K3=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + 1/2*Vitesse_K2)*(Vitesse_0 +1/2*Vitesse_K2)+0.005*(Vitesse_0 +
1/2*Vitesse_K2)+0.08;
Vitesse_K3=Pas*VITESSE(Isq_0 + 1/2*Isq_K2, Isd_0 + 1/2*Isd_K2, Irq_0 + 1/2*Irq_K2, Ird_0 +
1/2*Ird_K2, Cr);
end

// détermination des tensions d'alimentation pour le calcul des constantes K4 de Runge-Kutta

Vs1=VS1(T_0 + Pas);
Vs2=VS2(T_0 + Pas);
Vs3=VS3(T_0 + Pas);

// Détermination des tensions dans le repère de Park pour le calcul des constantes K4 de Runge-Kutta
Vd=(1/sqrt(6))*(2*Vs1 - Vs2 - Vs3);
Vq=(1/sqrt(2))*(Vs2 - Vs3);

// Calcul des constantes K3 de Runge-Kutta

Isd_K4=Pas*ISD(Vd, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 +
Vitesse_K3);
Isq_K4=Pas*ISQ(Vq, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 +
Vitesse_K3);
Ird_K4=Pas*IRD(Vd, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 +
Vitesse_K3);
Irq_K4=Pas*IRQ(Vq, Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Vitesse_0 +
Vitesse_K3);

if T_0<0.6 then
J=J0;
Cr=0.003*(Vitesse_0 + Vitesse_K3);
Vitesse_K4=Pas*VITESSE(Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Cr);

elseif T_0>=0.6 then

J=Jc;
Cr=0.0005*(Vitesse_0 + Vitesse_K3)*(Vitesse_0 + Vitesse_K3)+0.005*(Vitesse_0 +
Vitesse_K3)+0.08 ;
Vitesse_K4=Pas*VITESSE(Isq_0 + Isq_K3, Isd_0 + Isd_K3, Irq_0 + Irq_K3, Ird_0 + Ird_K3, Cr) ;
end

// Déduction des solutions de nos équations par la méthode de Runge-Kutta

ISd=Isd_0 + (1/6)*(Isd_K1 + 2*Isd_K2 + 2*Isd_K3 + Isd_K4);
ISq=Isq_0 + (1/6)*(Isq_K1 + 2*Isq_K2 + 2*Isq_K3 + Isq_K4);
IRd=Ird_0 + (1/6)*(Ird_K1 + 2*Ird_K2 + 2*Ird_K3 + Ird_K4);
IRq=Irq_0 + (1/6)*(Irq_K1 + 2*Irq_K2 + 2*Irq_K3 + Irq_K4);
Vit=Vitesse_0 + (1/6)*(Vitesse_K1 + 2*Vitesse_K2 + 2*Vitesse_K3 + Vitesse_K4);
CEM_Sr=p*M_Sr*(Isq_0*Ird_0-Isd_0*Irq_0);
 //Déduction de courant dans chaque phase du stator
Is1=sqrt(2/3)*(Isd_0);
Is2=sqrt(2/3)*(-1/2*Isd_0 + (sqrt(3)/2)*Isq_0);
Is3=sqrt(2/3)*(-1/2*Isd_0 - (sqrt(3)/2)*Isq_0);

// Remplissage de nos différents tableaux

Ia=[Ia, Is1];
Ib=[Ib, Is2];
Ic=[Ic, Is3];
Isd_F=[Isd_F, ISd];
Isq_F=[Isq_F, ISq];
Ird_F=[Ird_F, IRd];
Irq_F=[Irq_F, IRq];
Vitesse_F=[Vitesse_F, Vit];
CeM_Sr=[CeM_Sr, CEM_Sr];
t=[t, T_0];

// Calcul des valeurs de certaines grandeurs en régime permanent

if T_0>=1.75 then
vitesse= Vit;
Cem=CEM_Sr;
Isq_P=ISq;
Isd_P=ISd;
Ird_P=IRd;
Irq_P=IRq;
Ia_P=Is1;
Ib_P=Is2;
Ic_P=Is3;

end

Isd_0=ISd;
Isq_0=ISq;
Ird_0=IRd;
Irq_0=IRq;
Vitesse_0=Vit;

T_0=T_0 + Pas; // On incrémente T_0

end

// Traçage des courbes

subplot(311)
// Courant de la phase A
plot(t, Ia, 'r')

title('Courant sur la phase A')

xlabel(' t(s)')
ylabel(' I(A)')

subplot(312)
//Couple electromagnetique
plot(t, CeM_Sr, 'y')
title('Couple electromagnetique')
xlabel(' t(s)')
ylabel(' Cem(N.m)')

subplot(313)
//Vitesse angulaire
plot(t, Vitesse_F)

title('Vitesse Angulaire')
xlabel(' t(s)')
ylabel(' W(rad/s)')

disp(CeM_Sr);

3. Résultats de la simulation

Allure du courant dans une phase

Allure du couple

Allure de la vitesse
 4. Commentaire du programme
Nous pouvons clairement constater la hausse du courant lors du démarrage qui reprend sa valeur nominale bien après.
On observe aussi les oscillations du couple lors du démarrage, ensuite le couple qui tend à 0, avant de reprendre sa
valeur nominale une fois la charge branchée.
Enfin, on remarque la croissance de la vitesse lors du régime transitoire jusqu’à atteindre la vitesse de synchronisme au
régime permanent, avant de décroitre un peu, une fois la charge branchée.

D. Détermination de certaines grandeurs en régime permanent

1. Couple transmis à la charge
D’après les graphes, nous obtenons les valeurs suivantes en régime permanent :
Γem=44.6 N . m

2. Couple moteur
Γu=Γem−Γr = Γem−0.003 Ω
On obtient la valeur suivante de la vitesse : Ω=294 rad / s

Γu=44.6−0.003∗294
Γu=43.714 N . m
3. Les pertes au rotor
2
P jr =3 Rr Ir
On obtient le courant rotorique à travers le programme : Ir=23.38 A
2
P jr =3∗0.56∗23.38
P jr =918.32 w

4. Les pertes au stator

2
P js=3 Rs Is
On obtient la valeur suivante du courant statorique selon le programme : Is=28.1 A
 2
P js=3∗0.28∗28.1
P js=663.27 w

5. La puissance absorbée par le moteur

Pa=P js + P jr + P M Or P M =Γem∗Ω
Pa=P js + P jr + Γem∗Ω
Pa=918.32+663.27+ 44.6∗294
Pa=14693.99 w

6. Le facteur de puissance
Pa 14693.99
Par définition : cosφ= 2
= =¿0.79
3∗V∗Is 3∗220∗28.1

7. Le rendement du moteur
Pu Γu∗Ω 43.714∗294
η= P = P = 14693.99 =0.87 soit 87 %
a a

E. Comparaison avec les résultats analytiques

Procédons par le calcul analytique de ces différentes grandeurs :

1. Le couple électromagnétique
On sait que :
Ptr Rr 2
Γem= =3 I
Ωs gΩs r
Rr 2
Avec Ptr=3 I
g r
Cherchons Ir qui est l’élément manquant

V s=( R s+ L s ω ) I s+ jM ω I r
0=( Rr /g+ Lr ω ) I r + jM ω I s

( Rr /g+ Lr ω ) I r
I s=
− jM ω

V s −( Rs + L s ω ) I s
I r=
jM ω

− jM ω V s
I r=
Rr R
+ ( M −Ls Lr ) ω + j( R s Ls + r Ls )ω
2 2
Rs
g g

Le couple électromagnétique devient :

 2 2 2
Rr M ω Vs ω
Γem=3 ∨Ωs=
( )
2 2
gΩs Rr R p
[R s + ( M 2−Ls Lr ) ω2 ] +[ R s Ls + r Ls ω ]
g g

2 2
Rr M ωV s
Γem=3 p
( )
2 2
g R R
[ R s r + ( M 2−Ls Lr ) ω 2 ] +[ R s Ls + r Ls ω]
g g

Avec g=0.06

Γem=¿ 44.61 N . m

2. Le couple moteur
Γu=Γem−Γr = Γem−0.003 Ω=44.61-0.003*294
Γu=43.72 N .m

3. Les pertes au rotor

2
P jr =3 Rr Ir

D’après ce qui precède

M ωV s
=23.3 A

√[ ] [( ]
2
I r=¿ 2

Rs
Rr
g
2 2 Rr
+ ( M −Ls Lr ) ω + R s L s+ Ls ω
g )
2
P jr =3∗0.56∗23.3 =912.055 W

4. Les pertes au stator

2
P js=3 Rs Is

D’après ce qui précède :

( Rr /g+ Lr ω ) I r
I s=
Mω

I s=28.02 A

2
P js=3∗0.28∗28.02 =659.50 W
 5. La puissance absorbée par le moteur

Pa=P js + P jr + Γem∗Ω=912.055+ 659.50+44.61∗294

Pa=14686.89W

6. Le facteur de puissance
Pa 14686.89
Par définition : cosφ= 2
= =¿0.79
3∗V∗Is 3∗220∗28.02

7. Le rendement du moteur

P
u Γu∗Ω 43.72∗294
η= P = P = 14686.89 =0.87 soit 87 %
a a

F. Conclusion
En outre, nous constatons que les résultats déduits analytiquement sont presque semblables avec ceux
trouvés par la méthode numérique.

II. Partie B :
Nous allons cette fois-ci étudier le fonctionnement transitoire lorsqu’en régime permanent la phase 1 est
accidentellement débranchée. Pour mieux comprendre, nous allons simuler et interpréter les différentes allures.
Equations en régime normal
Rappelons les équations de tensions

{
V 1=220 √ 2 cos ωt
2π
V 2=220 √ 2cos ⁡(ωt− )
3
2π
V 3=220 √ 2 cos ⁡(ωt + )
3

{
1
V sd= (2 V 1−V 2−V 3 )
√6
1
V sq = (V 2−V 3 )
√2
V so =0

Equation en régime déséquilibré

On débranche simultanément la phase 1 ce qui annule la tension aux bornes de cette phase. On aura donc ceci :
{
V 1=0
2π
V 2=220 √ 2cos ⁡(ωt− )
3
2π
V 3=220 √ 2 cos ⁡(ωt + )
3

Le système dans la base de Park devient :

{
1
V sd= (−V 2−V 3)
√6
1
V sq = (V 2−V 3 )
√2
V so=0

On obtenons les mêmes équations que précédemment mais cette fois-ci en remplaçons les tensions V 1 et V sd par
leurs nouvelles expressions
Programme de simulation de la machine en régime déséquilibré

Notre programme est pratiquement le meme, nous remplacerons juste V 1 et V sd par leurs nouvelles expressions

1
C’est-à-dire V 1=0 et V sd = (−V 2−V 3)
√6
Resultats de la simulation de la machine asynchrone en regime desequilibré
Allure des courants dans les différentes phases
Allure du couple

Allure de la vitesse
Interprétation de différentes allures
On remarque clairement que le débranchement accidentel de l’une des phases pendant le fonctionnement de la
machine a pour effet l’accroissement du courant jusqu’à atteindre le double de sa valeur nominale dans les deux
autres phases, ce qui est un cas à craindre pour le moteur car il y a risque d’échauffement des conducteurs à cause
du courant trop élevé.
On observe aussi des fortes oscillations du couple lorsque l’on a débranché la phase ce qui conduit aux vibrations
ainsi qu’au bruit.
Finalement, on constate que la vitesse décroit un peu lors du débranchement de la phase.

Conclusion
Ce projet nous a permis de mettre en œuvre à travers la programmation sous Scilab, le fonctionnement de la
machine asynchrone lors du démarrage et même pendant le régime permanent. On a également traité le cas du
débranchement accidentel de l’une des phases.
En effet, nous avons pu constater la hausse du courant au démarrage d’où l’intérêt de mettre au point un processus
de démarrage optimisé. On a également observé les fortes oscillations du couple au démarrage, le couple qui tend
ensuite à 0 à cause de l’absence de la charge et qui augmente lorsque l’on branche la charge. Pour la vitesse, elle
croit exponentiellement jusqu’à atteindre la vitesse de synchronisme et décroit faiblement lorsqu’on installe la
charge.
Enfin, la deuxième partie nous a permis de comprendre que lors du débranchement accidentel de l’une des phases,
la machine asynchrone continue à fonctionner sauf que les valeurs du courant doublent dans les deux autres phases,
ce qui entrainent l’échauffement des conducteurs, et le couple présente des fortes oscillations qui sont origine de
vibrations et de bruit dans la machine. On a également constaté le décroissement de la vitesse.
En somme, cette étude nous a permis de comprendre la nécessité d’utiliser un système de démarrage idéal, afin de
limiter les forts courants au démarrage. Et dans la deuxième partie, nous avons pris conscience des dangers que
peuvent créer le débranchement accidentel de l’une des phases de la machine d’où l’intérêt de bien inspecter la
machine afin d’éviter ces cas nuisibles.