La Modélisation et la commande du moteur de traction

Introduction
Ce chapitre commence par une étude du moteur électrique, et de ses différents fonctions
mathématiques nécessaires pour sa modélisation et sa commande. Comme l’onduleur MLI, et
la commande prédictive, avec l’implémentation sur Matlab Simulink et les résultats des
simulations. Nous avons choisi d’utiliser la machine synchrone à aiment permanent qu’est le
type le plus utilisés dans les véhicules électriques, due à sa robustesse est son couple massique
important, ainsi, sa faible perte.

Machine synchrone à aiment permanent

La machine synchrone à aiment permanent se constitue de deux parties ; une partie fixe
appelée le stator (induit), se compose d’un bobinage triphasé. Et une partie mobile appelée le
rotor (inducteur), constituée par des aimants permanents pour générer un flux rotorique.
L’interaction de flux rotorique et statorique donne naissance au couple électromagnétique.

Figure 1 : Structure d'une machine synchrone à 2 paires de pôles

Toute machine électrique dans laquelle la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse de
rotation du champ tournant est appelé machine synchrone. Pour l’obtention d’un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique doit être généré soit par des aimants, soit par
un circuit d’excitation. Cela dit, qu’en mode permanent la position du champ magnétique
rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ceci impose une vitesse de rotation identique entre
le rotor et le champ tournant statorique.

Avantages de la MSAP
Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par rapport
aux autres types de machines :

 Puissances massiques élevées.

  Absence de contacts glissants.
 Un bon rendement.
 Absence des balais et d’alimentation continue.
 Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon
comportement dynamique en accélération et en freinage.

Cette machine est donc bien indiquée pour les systèmes embarqués et peut être employée pour
des systèmes de faible puissance (petits moteurs) ou de puissance plus importante (jusqu’à
quelques dizaines de MW en fonctionnement moteur).

Inconvénients de la MSAP
Comme inconvénients de la MSAP on cite :

 Technologie coûteuse liée au coût des aimants.

 Interaction magnétique due au changement de structure.
 Ondulations de couple.

La modélisation de la machine synchrone à aiment permanent

La modélisation du MSAP est souvent établie par des équations différentielles non linéaires
qui modélisent trois parties essentielles à savoir : électrique, magnétique et mécanique.

Le modèle du MSAP dans le repère abc

La modélisation de la machine synchrone à aimants permanents dans le repère abc est basée
sur la transformation de coordonnées. Dans le repère abc, les grandeurs électriques (tensions
et courants) sont représentées par trois composantes : a, b et c. Ces composantes représentent
les phases du système triphasé.

Figure 2 : schéma équivalent d'un MSAP dans le repère abc

Au niveau du stator du MSAP, la matrice des tensions statoriques V sabc est définie par :
d
[ V s ]=[ Rs ] [ is ] + dt [φ s ]
Avec
T
[ V s ] =[ V a V b V c ] ≤vecteur des tensions statoriques .
T
[ is ]= [ I a I b I c ] ≤vecteur des courants statorique .
T
[ φ s ]=[ ϕ a ϕ b ϕ c ] = [ L s s ] [ is ]+ [ φsf ]≤vecteur des flux statorique
[ R s ] la matrice des résistances statoriques définie par :

( )
Rs 0 0
[ R s ]= 0 R s 0
0 0 Rs

[ Ls s ] la matrice d ’ inductance du stator est définie comme suit :

( )
Ls a M ab M ac
[ Ls s ]= M ab L s b M bc
M ac M bc Ls c

L’expression du couple électromagnétique :

1 T d T d
Tem= [i s ]
2 dθ
[ L ss ] [i s ]+[i s ] [φ ]
dθ sf
Avec [ φ sf ] =[ M sf ][ I f ]

Le modèle du MSAP dans le repère dq :

Due à la complexité du modèle dans le repère tridimensionnel abc, e, un modèle simplifié de
la machine à commander sera développé en utilisant la transformation de Park avec laquelle
les équations électrique, magnétiques et mécaniques de la machine seront présentées dans un
repère bidimensionnel dq.
 Figure 3 : la transformée de Park

Cette transformation transpose les valeurs électriques triphasées du référentiel abc usuel dans
un référentiel dq en fonction d'un angle θ (position du rotor). Cette transformation rend les
équations dynamiques des moteurs à courant alternatif plus simples ce qui facilite leur étude
et leur analyse.

La transition se fait par la relation :

P(θ e) T [Vdq] = [Vabc]

avec P(θ e) est la matrice de transformation directe

( )
cos θ cos θ−2 π /3 cos θ+ 2 π /3
3
P(θ e) = sin θ sin θ−2 π /3 sin θ+2 π /3
2
1/2 1/2 1/2

Et par conséquent

( )
cos θ sin θ 1
T
P(θ e ) = cos θ−2 π /3 sin θ−2 π /3 1
cos θ +2 π /3 sin θ+ 2 π /3 1

 Equation des tensions :

On a :
d d
[ V s ]=[ Rs ] [ is ] + dt [ L s ][ is ]+Ω dθ [φ sf ]
En passant par la transformé de Park :
d T d
P(θ e) T [ V sdq ] = [ R s ] P(θ e) T[ i sqd ] +Ω ¿ ) [φsdq ]+ ( [ Lss ] ) P(θ e) T[ i sdq ])
dθ dt
D’où
 d d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] +¿P(θe) dt ' [ Lss ] P ¿)T[ isqd ] + P ( θ e ) Ω dθ ¿ )T [φsdq ]¿
d d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] +¿P(θe) dt ' [ Lss ] P ¿)T[ isqd ] + P ( θ e ) Ω dt P(θ e) T [φsdq ]

On a :
d d
P(θ e) [ Lss ] P(θ e) T[ i sqd ] = Ls [ i ]+ ρ Ls Ω φ ' [ isdq ]
dt dt sdq
Et
d
P (θ e ) P¿ )T = pQ ’
dt

Avec Q’ = [ 01 −10 ]

D’où :
d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] + Ls dt [ isdq ]+ ρ Ls Ω φ ' [ isdq ]+¿ ρ Ω φ ' [ φsdq ]

 Equation mécanique

On a :
dΩ
J = Tem – TL – f Ω
dt
L’expression du couple électromagnétique (Tem) :
1 T d [ Lss] dφ
Tem =
2
[ is ]
dθ
[ is ] . [ is ]T
dθ
d T d
Tem = [ i sqd ] P ( θ e ) ¿) [ φ rdq ] or P ( θ e ) P¿ )T = Q '
dt dt

Tem = [ i sqd ] φ [ φ rdq ]=¿ ρ (isq φ rd - isd φ rq)

'

-Le choix du repère dq implique que le flux rotorique est aligné avec l’axe d, d’où φ rq=0

Donc : Tem = ρ
√ 3φ
2
r isq

D’où le modèle du MSAP :

 {
dθ
=Ω
dt
d Ω −F
dt
=
J
d i sd −R s
Ω+ p
√ 3 φr
2 J
1
1
i sq− T L
J
= i sd + p i sq Ω+ V
dt Ls Ls sd

√
d i sq −R s 3 φr 1
= i sq− p i sq Ω− p Ω+ V sq
dt Ls 2 Ls Ls

Simulation sus MATLAB/Simulink

La validité du modèle ci-dessus est montrée via une partie de simulation sous logiciel
MATLAB.

Le modèle de MSAP sous Simulink

Dans le modèle non linéaire du MSAP, les deux tensions statoriques et sont considérées
comme des entrées cependant la vitesse mécanique Ω est considérée comme une grandeur de
sortie.

Figure 4 :schéma bloc de la MSAP sous Simulink

La transformé de Park
 Directe

La transformé de park permet de faire une transformation du repère abc à le repère dq

tournant
 Figure 5 :les termes implémentés de la transformation de Park directe

 Inverse

Figure 6 : implémentation de la transformé de Park inverse sur matlab/simulink

Figure 7: le système triphasé de sortie de la transformé de Park inverse

L’onduleur MLI
Un onduleur est un composant de puissance permettant d’asservir des tensions ou des
courants de consignes. Nous utiliserons dans ce schéma un onduleur de tensions MLI. Les
tensions simples peuvent s’exprimer à partir des relations entre les fonctions de commutation
qui relient la tension du bus continu V dc aux tensions du coté alternatif de l’onduleur (V Sa ,VSb
etVSc ) référencées par rapport au neutre du réseau.

Figure 8 : onduleur MLI

Pour que la machine démarre et se connecte directement au réseau, nous avons utilisé la
technique de l’autopilotage.

En fonctionnement autopiloté, l’angle électrique de la machine est réutilisé dans la génération

des consignes de l’onduleur.
Avec un découpage à fréquence suffisamment élevée, il est possible d'injecter dans les trois
phases de la machine des courants dont la composante fondamentale suive une référence
sinusoïdale fonction de la position angulaire θr
La commande prédictive de la machine synchrone à aiment permanent
Pour l’asservissements des variables de la machine SAP, nous avons choisi de travaillé par la
commande prédictive due à ses nombreux avantages.

Figure 10 : bloc de contrôleur MPC sous Simulink

Principe :
Le principe fondamental du modèle prédictif dans la régulation des systèmes repose sur la
capacité à estimer l'évolution future d'un système en se basant sur des données passées et des
modèles mathématiques.

Le modèle prédictif utilise les données historiques pour identifier les relations et les
corrélations entre les différentes variables du système. Ces relations sont ensuite utilisées pour
construire un modèle mathématique qui représente le comportement du système. Le modèle
peut être basé sur des techniques statistiques, des algorithmes
itératifs comme notre algorithme qu’on a développé.

Le régulateur MPC sous MATLAB

Le régulateur utilisé pour la commande de la machine SAP
reçoit les expressions actuelles (k) des courants Id et Iq avec les
références ou bien les consignes de ces courants avec les autres
paramètres de la machine pour estimer les valeurs futures de
ces courants (voir l’annexe).

On a
 d i sd −R s 1
= i sd + p i sq Ω+ V
dt Ls Ls sd

Après la discrétisation

√
−R s 3 φr 1
i sq −i sq = i sq − p i sq Ω− p Ω+ V sq
k+ 1 k
Ls k k
2 Ls Ls

−R s 1
i sd −i sd = i + p i sq Ω+ V
k+ 1 k
Ls sd k
L s sd

D’où

√
−Rs 3 φr 1
i sq = i sq −p i sq Ω− p Ω+ V sq+i sq
k+ 1
Ls k
2 Lsk
Ls k

−R s 1
i sd = i sd + pi sq Ω+ V +i sd
k+ 1
Ls k
Ls sd k

On visualise maintenant les tensions Vsa, Vsb et Vsc à la sortie d’onduleur :

Figure 11: les tensions de sortie d'onduleur

Les courants Isd et isq :

 Figure 12 : les courants Isd et Isq

Conclusion
En conclusion, la commande prédictive de la machine synchrone est une approche avancée et
prometteuse pour le contrôle efficace de ces machines électriques. Elle offre de nombreux
avantages, notamment une meilleure précision de contrôle, une réponse dynamique rapide et
une meilleure robustesse face aux perturbations.

Annexe

function [Sa, Sb, Sc] = mpc(idref, iqref, id, iq, w,phi)

%% Initialisation
R = 0.485;
Ls = 0.000395;
Vdc = 560;
Lambda_f = 0.1194;
Ts = 1e-5;
imax=80;
p=4;
cost=1e14;
persistent state_1;
if isempty(state_1)
state_1 = 1;
end

%% Switching functions
S = [0 0 0; 1 0 0; 1 1 0; 0 1 0; 0 1 1; 0 0 1; 1 0 1; 1 1 1];

for i=1:8
%% Voltage applied k+1
ud = Vdc*(2/3)*(S(i,1)*cos(phi) + S(i,2)*cos(phi-2*pi/3) + S(i,3)*cos(phi +
2*pi/3));
uq = Vdc*(2/3)* (-S(i,1) *sin(phi) - S(i,2)*sin(phi- 2*pi/3) - S(i,3)*sin(phi +
2*pi/3));
%% Motor Model (Estimated current vector for k+1)
id1 = ((1 -(R*Ts)/Ls)*id) + ((Ts*ud)/Ls) + (w*Ts*iq) ;
iq1 = ((1 - (R*Ts)/Ls)*iq) + ((Ts*uq)/Ls) - ((w*Ts*id)) - (((w*Ts*Lambda_f)/Ls));

% %% Motor Model (Predicted current values for k+2)

% idp2 = ((1 - (R*Ts)/Ls)*id1) + ((Ts*ud)/Ls) + ((w*Ls*Ts*iq1)/Ls) ;
% iqp2 = ((1 -(R*Ts)/Ls)*iq1) + ((Ts*uq)/Ls) - ((w*Ls*Ts*id1)/Ls) -
((w*Ts*Lambda_f)/Ls);