La Modélisation et la commande du moteur de traction

La machine synchrone à aiment permanent se constitue de deux parties ; une partie fixe
appelée le stator (induit), se compose d’un bobinage triphasé. Et une partie mobile appelée le
rotor (inducteur), constituée par des aimants permanents pour générer un flux rotorique.
L’interaction de flux rotorique et statorique donne naissance au couple électromagnétique.

Avantages de la MSAP
Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par rapport
aux autres types de machines :

 Puissances massiques élevées.

 Absence de contacts glissants.
 Un bon rendement.
 Absence des balais et d’alimentation continue.
 Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon
comportement dynamique en accélération et en freinage.

Cette machine est donc bien indiquée pour les systèmes embarqués et peut être employée pour
des systèmes de faible puissance (petits moteurs) ou de puissance plus importante (jusqu’à
quelques dizaines de MW en fonctionnement moteur).

Inconvénients de la MSAP
Comme inconvénients de la MSAP on cite :

 Technologie coûteuse liée au coût des aimants.

 Interaction magnétique due au changement de structure.
 Ondulations de couple.

1. Le modèle du MSAP dans le repère abc :

A partir de la figure nous écrivons les équations de la machine synchrone dans le repéré fixe
au stator en notation matricielle :

d
[ V s ]=[ Rs ] [ is ] + dt [φ s ]
[φs ]=[Ls ][i s ]+[φ sf ]

L’expression du couple électromagnétique :

 1 T d T d
Tem= [i s ]
2 dθ
[ L ss ] [i s ]+[i s ] [φ ]
dθ sf
2. Le modèle du MSAP dans le repère dq :
On a la relation suivante : P(θ e) T [xdq] = [xabc]
 Equation des tensions :

On a :
d d
[ V s ]=[ Rs ] [ is ] + dt [ L s ][ is ]+Ω dθ [φ sf ]
En passant par la transformé de Park :
d T d
P(θ e) T [ V sdq ] = [ R s ] P(θ e) T[ i sqd ] +Ω ¿ ) [φsdq ]+ ( [ Lss ] ) P(θ e) T[ i sdq ])
dθ dt
D’où
d d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] +¿P(θe) dt ' [ Lss ] P ¿)T[ isqd ] + P ( θ e ) Ω dθ ¿ )T [φsdq ]¿
d d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] +¿P(θe) dt ' [ Lss ] P ¿)T[ isqd ] + P ( θ e ) Ω dt P(θe) T [φsdq ]

On a :
d d
P(θe) [ Lss ] P(θ e) T[ i sqd ] = Ls [ i ]+ ρ Ls Ω φ ' [ isdq ]
dt dt sdq
Et
d
P (θ e ) P¿ )T = pQ ’
dt

Avec Q’ = [ 01 −10 ]
D’où :
d
[ V sdq ]=R s [ isqd ] + Ls dt [ isdq ]+ ρ Ls Ω φ ' [ isdq ]+¿ ρ Ω φ ' [ φsdq ]

 Equation mécanique

On a :
dΩ
J = Tem – TL – f Ω
dt
L’expression du couple électromagnétique (Tem) :
 1 T d [ Lss] dφ
Tem =
2
[ is ]
dθ
[ is ] . [ is ]T
dθ
d T d
Tem = [ i sqd ] P ( θ e ) ¿) [ φ rdq ] or P ( θ e ) P¿ )T = Q '
dt dt

Tem = [ i sqd ] φ [ φ rdq ]=¿ ρ (isq φ rd - isd φ rq)

'

-Le choix du repère dq implique que le flux rotorique est aligné avec l’axe d, d’où φ rq=0

Donc : Tem = ρ
√ 3φ
2
r isq

D’où le modèle du MSAP :

{
dθ
=Ω
dt
d Ω −F
dt
=
J
d i sd −R s
Ω+ p
√ 3 φr
2 J
1
1
i sq− T L
J
= i sd + p i sq Ω+ V
dt Ls Ls sd

√
d i sq −R s 3 φr 1
= i sq− p i sq Ω− p Ω+ V sq
dt Ls 2 Ls Ls