Courbes et Surfaces

Laurent Hauswirth

PRÉCIS DE GÉOMÉTRIE

1 Courbes du plan
Une courbe de R2 est une application différentialble:

α : [a, b] → R2
t → (x(t), y(t)).

Le vecteur tangent au point α(t0 ) est donné par

α0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )).

Une courbe est dite régulière en t0 si

|α0 (t)|2 = x0 (t0 )2 + y 0 (t0 )2 6= 0.

La longueur de la courbe α([0, t]) est donnée par

Z t
Lta (α) = |α0 (u)|du.
a

On dit que la courbe est paramétrée par la longeur d’arc si pour

s ∈ [0, L] on a |α0 (s)| = 1.

Le repère de Frenet dans R2 est une base orthonormée (T (t), n(t)) directe adaptée à la
courbe α(t):
α0 (t)
T (t) = 0 = α0 (s) et n(t) = Rotπ/2 T (t)
|α (t)|
Il existe une fonction k : [a, b] → R appelée courbure k(t) au point α(t) telle que les
équations de Frenet :

dT dn
(t) = k(t)n(t) et (t) = −k(t)T (t).
ds ds

1
Remarque: On peut toujours reparamétrer une courbe par sa longeur d’arc avec le change-
ment de variable
s : [a, b] → [0, L]
Rt
t → s(t) = a |α0 (u)|du
Comme ds
dt = |α0 (t)|, on
dT 1 dT
(t0 ) = 0 (t0 )
ds |α (t0 )| dt
On en déduit la formule générale suivante pour la courbure d’une courbe α(t) = (x(t), y(t)):

dT x0 y 00 − x00 y 0
k(t) =< , n(s) >= 02 .
ds (x + y 02 )3/2

2 Courbes de l’espace
Une courbe de R3 est donnée par

α : [a, b] → R3
t → (x(t), y(t), z(t)).

Il existe une fonction k : [a, b] → R positive appelée courbure k(t) au point α(t) et un
vecteur n(t) unitaire de R3 :

dT
(t) = k(t)n(t) avec |n(t)| = 1 et k(t) > 0.
ds
Le vecteur k(t)n(t) est appelé le vecteur courbure de la courbe au point considéré. Par
complétion, on obtient une base orthonormée directe (|T | = |n| = |b| = 1 avec < T, n >=<
T, b >=< n, b >= 0) de R3 donnée par

α0 (t) T 0 (t)
T (t) = ; n(t) = ; b(t) = T (t) ∧ n(t).
|α0 (t)| |T 0 (t)|

Il existe une fonction τ : [a, b] → R positive appelée torsion τ (t) de la courbe au point
α(t):
db
(t) = τ (t)n(t).
ds
Les équations de Frenet sont données par:

2
 dT


 (t) = k(t)n(t)



 ds


db

(t) = τ (t)n(t)


 ds


 dn (t) = −k(t)T (t) − τ (t)b(t)



ds
Le plan (T, n) est le plan osculateur au point α(t).
Le plan (n, b) est le plan binormal au point α(t).

2.1 Hélice
Une hélice est une courbe α : [a, b] → R3 telle que le vecteur tangent fasse un angle
constant avec une direction fixe. Par exemple si e3 est le vecteur qui oriente l’axe (Oz),
on aura:
< T (t), e3 >= C0

3 Surfaces de l’espace Euclidien

Une surface de l’espace Euclidien R3 est une application différentialble C 1 d’un ouvert
U ⊂ R2 :
X : U ⊂ R2 → R3
(u, v) → (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Les courbes u → X(u, v0 ) et v → X(u0 , v) déterminent un r des courbes sur S appelées
lignes de coordonées passant par p0 = X(u0 , v0 ). L’ensemble des lignes de coordonnées
est un réseau ou maillage de S.
Le plan tangent de l’espace au point p0 = X(u0 , v0 ) est la donnée du sous-espace
vectoriel

∂X ∂X
Tp0 S = V ect(Xu (u0 , v0 ), Xv (u0 , v0 )) avec Xu := et Xv := .
∂u ∂v

Le vecteur normal unitaire associé à la carte est un vecteur de R3 de norme 1 tel que
(Xu , Xv , N ) soit une base orthonormée directe:

Xu ∧ Xv
N (u, v) =
|Xu ∧ Xv |

3
On note S2 la sphère unité de R3 avec
S2 = {(x, y, z) ∈ R3 ; x2 + y 2 + z 2 = 1}.
On a donc une application dite de Gauss:
N : U ⊂ R2 → S2 ⊂ R3 .

3.1 Géométrie des courbes d’une surface

On considère une courbe de l’espace contenue dans une surface S:
α : [a, b] → S ⊂ R3
Le long de la courbe α(t) on a deux repères mobiles. Celui de Frenet (T, n, b) où α est vu
comme une courbe de R3 et le repère de Darboux (T, g, N ) où g(t) est un vecteur unitaire
tel que T (t) ∧ g(t) = N (t) avec N (t) le vecteur normal à S le long de α ⊂ S. En particulier
|g| = 1, < g, N >=< g, T >= 0. Le vecteur g est aussi appelè le vecteur conormal le long
de α; il est tangent à S.
Les vecteurs (n, b) et (g, N ) sont deux bases orthonormées directes du plan binormal
de la courbe et on peut écrire pour un angle θ(t):

N (t) = cos θ(t)n(t) + sin θ(t)b(t)

g(t) = sin θ(t)n − cos θ(t)b(t)

Le vecteur courbure kn de la courbe se décompose par rapport au repère de Darboux:

k(t)n(t) = kn (t)N (t) + kg (t)g(t)

Le vecteur N le long de la courbe se dérive et en dérivant également l’expression N (t) =

cos θ(t)n(t) + sin θ(t)b(t) on obtient:

dN dθ
(t) = −kn (t)T (t) − τg (t)g(t) = −k cos θT + (τ − )g(t)
ds ds

dθ
τg (t) = −τ
ds
Definition 1 Au point α(t) on a les fonctions kn , kg et τg calculées par rapport à la
surface:
kn (t) = la courbure normale en α(t)
kg (t) = la courbure géodésique en α(t)
τg (t) = la torsion géodésique en α(t)
On dit que α(t) est

4
 dN
1) Une ligne de courbure si τg (t) = 0 i.e. ds est colinéaire à T (t).

2) Une géodésique si kg (t) = 0 i.e. le vecteur courbure de la courbe est colinéaire à

N (t)

3) Une ligne asymptotique si kn (t) = 0 i.e. le vecteur courbure de la courbe est tangente
à la surface.

4) Une ligne asymptotique qui est une géodésique de S est une droite de la surface S.

3.2 Formes fondamentales d’une surface

La première Forme Fondamentale d’une surface paramétrée est donnée par le produit
scalaire sur l’espace des vecteurs tangents induit par le produit scalaire de l’espace ambiant
R3 . On pose par définition les coefficients E, F, G : U ⊂ R2 → R en p0 = X(u0 , v0 ) et par
abus de notation E(p0 ) := (u0 , v0 ):

E(p0 ) = < Xu (u0 , v0 ), Xu (u0 , v0 ) >

G(p0 ) = < Xv (u0 , v0 ), Xv (u0 , v0 ) >
F (p0 ) = < Xu (u0 , v0 ), Xv (u0 , v0 ) >

et on note la matrice I(p0 ) (définie positive) induite par le produit scalaire sur Tp0 S par
 
E F
I(p0 ) =
F G

Si w(p) = αXu (p) + βXv (p) est un vecteur tangent de Tp S, on a

|w|2 (p) = α2 E(p) + 2αβF (p) + β 2 G(p).

Si on note X(U ) = S, on a
Z p
Aire(S) = EG − F 2 dudv.
U

La seconde Forme Fondamentale est déterminée par la différentielle de l’application de

Gauss:
dNp : Tp S → Tp S

Propriétés: Le long d’une courbe de coordonnée u → X(u, v0 ), on remarque que < N (u, v0 ), N (u, v0 ) >=
1 implique par dérivation que:

< Nu , N >= 0 and Nu = a11 Xu + a12 Xv

5
De même, on montre que
< Nv , N >= 0 et Nv = a21 Xu + a22 Xv
On peut montrer que < Nu , Xv >=< Nv , Xu > et a12 = a21 .
L’opérateur dNp : Tp S → Tp S est donc auto-adjoint pour le produit scalaire. Sa
matrice associée est donc symétrique et diagonalisable avec des vapleurs propres k1 , k2 .
On note:
 
a11 a12
dNp =
a21 a22
En pratique les coefficients aij sont difficiles à calculer directement. On introduit donc
la seconde Forme Fondamentale
 
e(p) f (p)
II(p) =
f (p) g(p)
avec
e(p0 ) = < −Nu , Xu >=< N, Xuu >
g(p0 ) = < −Nv , Xv >=< N, Xvv >
f (p0 ) = < −Nu , Xv >=< −Nv , Xu >=< N, Xuv >
On remarque que (−dNp )I(p) = II(p) et on a la formule:

−dNp = II(p)I −1 (p) = I −1 (p)II(p)

ce qui permet de calculer en pratique les coefficients aij (Formule que l’on retrouve sans
la mémoriser):
    −1
a11 a12 e(p) f (p) E(p) F (p)
=−
a21 a22 f (p) g(p) F (p) G(p)
f F −eG
a11 = EG−F 2
eF −f E
a12 = EG−F 2
gF −f G
a21 = EG−F 2
f F −gE
a22 = EG−F 2

Definition 2 La courbure moyenne H : U ⊂ R2 → R est donnée par

a11 + a22 eG − 2f F + gE
H(p) = Trace(−dNp ) = − =
2 2(EG − F 2 )
La courbure de Gauss est donnée par
eg − f 2
K(p) = det(−dNp ) = a11 a22 − a212 =
EG − F 2

6
3.3 Surfaces Réglées et Développables
Les surfaces développables sont des surfaces construite à partir d’une courbe α : [0, L] →
R3 et un champs de vecteur unitaire w : [0, L] → S2 (|w(t)|2 = 1):

X(t, u) = α(t) + uw(t)

= α0 (t) + uw0 (t)


 Xt (t, u)

Xu (t, u) = w(t)


On dit
Xt ∧ Xu = α0 (t) ∧ w(t) + uw0 (t) ∧ w(t)
On peut paramétrer les surfaces réglées par une courbe dite de striction α qui vérifie
la propriété
< α0 (t), w0 (t) >= 0
Dans ce cas on a α0 (t) ∧ w(t)//w0 (t) et

Xt ∧ Xu = λ(t)w0 (t) + uw0 (t) ∧ w(t)

|Xt ∧ Xu |2 = (λ2 + u2 )|w0 (t)|2

det(α0 (t), w(t), w0 (t))
λ(t) = .
|w0 (t)|2
Definition 3 Une surface réglée est développable si et seulement si

det(α0 (t), w(t), w0 (t)) = 0.

4 Géométrie globale des surfaces

Définition: L’aire d’une surface X : U ⊂ R2 → S ⊂ R3 est donnée par l’intégrale double:
Z Z p
Aire(S) = dAp = EG − F 2 dudv
X(U ) U
√
De façon générle la mesure dAp = EG − F 2 dudv est utilisé sur l’espace des paramètres
pour calculer l’intégrale d’une fonction f : S → R avec:
Z Z p
f (p)dAp = f (X(u, v)) EG − F 2 dudv
X(U ) U

7
Théorème de Gauss-Bonnet: Soit S une surface à bord Γ = Γ! ∪ Γ2 · · · ∪ Γk où les
courbes Γi sont des lacets, alors
Z i=k Z
X
K(p)dAp + kg ds = 2πχ(S) = 2π(2 − 2g − k)
S i=1 Γi

avec K : S → R la fonction courbure de Gauss, kg : Γi → R la courbure géodésique de la

courbe Γi dans la surface S, ds = |αi0 (t)|dt si
α : [0, L] → Γi est un paramétrage de la courbe de bord.
On notera ici que la quantité appelée courbure totale
Z
kg ds
Γi
est calculée selon le sens du parcourt de la courbe telle que T ∧g = N où g est la conormale
rentrante à la surface, pour un vecteur unitaire N qui oriente la surface.
Si Γi est une courbe lisse par morceau avec des sommets p0 , p1 , p2 , . . . , pn , associés à
des angles externes θi ∈ [−π, π], on
Z j=n Z pj
X
kg ds = kg ds + θ1 + · · · + θn .
Γi j=1 pj−1

L’angle est dit externe car il est l’angle entre les vecteurs tangents aux sommets pi , obtenus
lorsqu’on parcourt la courbe dans le sens trigonométrique.

Courbure discrète: Dans un polyèdre, la courbure de Gauss se concentre aux sommets

du polyèdre. Si Fp dénote les faces incidentes à un sommet p et si αf (p) est l’angle de la
face f de Fp en p, on a
X
K(p) = 2π − αf (p).
f ∈Fp

Théorème de Steiner: Soit X : U → §0 ⊂ R3 une surface, N : U → S2 son application

de Gauss. La famille à un paramètre de surfaces parallèles St = S0 + tN paramétrées par:
Xt : [−, ] × U → R3 avec Xt (u, v) = X(u, v) + tN (u, v)
ont une aire qui satisfait la relation de Steiner:
Z Z
2
Aire(St ) = Aire(S0 ) − 2t H(p)dAp + t K(p)dAp
S0 S0
où H(p) et K(p) sont resp. la courbure moyenne et la courbure de Gauss de la surface S0 .