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I.1.

Introduction
Le moteur asynchrone ou moteur d’induction est actuellement le moteur électrique dont l’usage est
le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de contacts
électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à construire. Le domaine
de puissance va de quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié directement au réseau industriel à
tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse variable peu différente de la vitesse synchrone;
c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante.
Le moteur asynchrone permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il
prend dans ce domaine ne cesse de croître. Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie
électrique consommée est transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les
moteurs électriques [1-3].
La simulation est un moyen efficace et économique, utilisé pour faire des études
préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement (conception), qu'au cours du
fonctionnement normal des systèmes. Plusieurs outils (spécialisés ou non) de simulation sont
utilisés dans le domaine de l’électronique de puissance ou de la commande des machines électriques
: ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficulté de simulation du
moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linéaire. Le modèle contient plusieurs
blocs non linéaires

I.2. Modélisation de la machine asynchrone

I.2.1. Hypothèses simplificatrices


On suppose que la saturation du circuit magnétique n’est pas considérée, ni son hystérésis,
ce qui entraîne un champ magnétique sinusoïdal. On suppose que la construction mécanique est
parfaitement équilibrée, l’entrefer est lisse, et la dispersion du champ magnétique aux deux bouts de
la machine est négligeable. Au niveau de la méthode de modélisation mathématique, nous
considérerons une machine à une paire de pôles, le passage à plusieurs paires de pôles s’effectuant
de manière simple en divisant alors les angles par ce nombre de paires de pôles, on parle alors
d’angle électrique. Le stator sera composé de trois bobines identiques (A, B et C) régulièrement
déphasées de 2π/3 radians électriques, la phase A sera prise comme référence angulaire. Le rotor
sera considéré comme équivalent à trois bobines identiques (a, b et c) court-circuitées sur elles-
mêmes également régulièrement déphasées de 2π/3 radians électriques [CHO 97] [CAN 00].
B
b

Vbs
Vbr

Var
a

Vcs α
Vas
C A
Vcr

c
Figure I.1. Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée.

I.2.2. Equations générales

Le comportement de la machine asynchrone est entièrement défini par trois types


d'équations à savoir :

 Les équations électriques.


 Les équations magnétiques.
 Les équations mécaniques.

I.2.2.1. Equations électriques

Nous pouvons à présent écrire le système matriciel électrique suivant dans le repère a, b, c :

Vsa   Rs 0 0 0 0 0  isa   sa 
V   0 Rs 0 0 0  
0  isb    
 sb    sb 
Vsc   0 0 Rs 0 0 0  isc  d   sc 
  .   .  (I.01)
Vra   0 0 0 Rr 0 0  ira  dt  ra 
Vrb   0 0 0 0 Rr 0  irb   rb 
      
Vrc   0 0 0 0 0 Rr  irc    rc 

Ou de manière plus raccourcie :


Vsabc    Rs . isabc   (d / dt )  sabc  (I.02)

Vrabc    Rr .irabc   (d / dt ) rabc  (I.03)


I.2.2.2. Équations magnétiques

Maintenant, nous devons exprimer les grandeurs magnétiques au stator et au rotor, toujours
dans le repère a, b, c :

 sa   l s Ms M1 M 3 M 2  i sa 
Ms
   M ls M s M 2 M1 M 3  i sb 
 sb   s
  sc   M s M s l s M 3 M 2 M1  isc 
  .  (I.04)

 ra   M1 M 3 M 2 l r M r M r  ira 
 rb   M 2 M1 M 3 M r l r M r  irb 
    
  rc   M 3 M 2 M1 M r M r l r   irc 

Pour l’écriture condensée, on met :

 ls Ms Ms  lr Mr Mr 
 Lss   M s ls Ms

(I.05)  Lrr   M r lr M r  (I.06)
 M s Ms l s   M r Mr l r 

On aura :

 cos( ) cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) 


 M sr    M rs   M sr cos(  2 / 3)
t  cos( ) cos(  2 / 3)
cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) cos( ) 
(I.07)
On aura finalement :

Vsabc    Rs . isabc   (d / dt)  Lss . isabc    M sr . irabc   (I.08)
Vrabc    Rr .irabc   (d / dt)  Lrr .irabc    M rs . isabc  (I.09)

I.2.2.3. Équations mécaniques

Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le démarrage, le freinage, la variation de la charge à l’arbre, etc.…), il faut
ajouter l’équation de mouvement au système d’équations différentielles [ABD 97].
d
J . r  Ce  Cr  f . r (I.10)
dt

Notons que la vitesse électrique du rotor est donnée par l'expression suivante :
 r  p. r (I.11)

 Conclusion

Cette modélisation triphasée présente un inconvénient majeur pour notre application. Les
matrices  M sr  et  M rs  dépendent de l’angle de rotation mécanique, et nécessitent donc d'être
recalculées à chaque pas d'échantillonnage [FRA 05].

I.2.3. Modélisation dans le repère de Park

A présent, nous devons effectuer une transformation de notre repère triphasé en un repère
biphasé. Nous avons classiquement le choix entre trois repères. Le premier se situe sur le champ
statorique et est communément appelé αβ, le second se place quant à lui sur le champ tournant et est
appelé dq, et le dernier se place sur le champ électromagnétique est appelé XY.
La modélisation en αβ voit des grandeurs sinusoïdales alternatives tournant à la fréquence
statorique. Celle en dq voit par contre des grandeurs continues car elle est située sur le champ
tournant. Cette transformation des équations de phase en un système équivalent biphasé est
effectuée grâce à la matrice de transformation de Park [GRE 97].

Dans la théorie de Park, on utilise la transformation unique pour les courants, tensions et
flux.

2
 P = cosθ
cos(θ 

) cos(θ 
4π 
) 
3
3 3
 
 
  sinθ  sin(θ 

)  sin(θ 
4π 
) (I.12)
 3 3
 
 
 1 1 1 

 2 2 2 

.
B
b d

q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a
θ
s α

C A

c
Figure I.2. Représentation du passage d'un système triphasé à celui biphasé

I.2.3.1. Équations électriques

d ds
Vds  Rs .ids    s . qs . (I.13)
dt
d qs
Vqs  Rs .iqs    s . ds . (I.14)
dt
d dr
Vdr  Rr .idr   ( s   r ). qr  0. (I.15)
dt
d qr
Vqr  Rr .iqr   ( s   r ). dr  0 (I.16)
dt

I.2.3.2.Equations magnétiques
 ds  Ls .ids  M .idr . (I.17)  dr  Lr .idr  M .ids . (I.18)
 qs  Ls .iqs  M .iqr . (I.19)  qr  Lr .iqr  M .iqs . (I.20)

I.2.3.3. Équations mécaniques


d r
J.  Ce  Cr  f . r
dt
Ce  (3 / 2). p.M .(ird .isq  .isd .irq ). (I.21)
 r  p. r .

N.B : pour notre étude, nous avons choisi le référentiel lié au stator parcequ’il est mieux adapté à
notre étude.

I.3.Représentation d'état
X ' 
 
 A. X    B .U . (I.22)
 

X : Vecteur d’état, avec  X   ids  iqs idr 


iqr t . (I.23)
 A : Matrice d’évolution d’état du système.
 B : Matrice de la commande.
 U : Vecteur du système de commande.

 1 M 2 . r M M . r 
  
  .Ts Ls .Lr  .Ls .Tr  .Ls 
 2 
 M . r 
1

M . r M 
 A    .Ls .Lr  .Ts  .Ls  .Ls .Tr  (I.24)
 M M . r 1  r 
  
  .Lr .Ts  .Ls  .Tr . 
 M . M r 1 
 r  
  .Lr  .Lr .Ts   .Tr 
U   Vds Vqs 0 0t (I.25)
 1 
  .L 0 0 0
 s 
 1
0 0 0
  .Ls 
 B   M  (I.26)
 0 0 0
  .Ls .Lr 
 M 
 0  0 0
  .Ls .Lr 

Paramètres de la machine asynchrone

Tension nominale U n  380 / 220 V

Fréquence F  50 Hz

Puissance Pu  1.5 KW

Courant nominal I n  3.7 / 6.4 A

Résistance statorique Rs  4.85 

Résistance rotorique Rr  3.805 

Inductance statorique Ls  0.274 H

Inductance rotorique Lr  0.274 H

Coefficient de frottement f  0.008

Moment d'inertie J  0.031 ( Kg .m 2 )

Nombre de paire de pôles P2


I.4. Simulation et interprétation

Figure : Modèle SIMULINK d’un moteur asynchrone


100 120

80 100

60
80
40
60
20

40
e

0
u
riq

e
u
to

tq
i
ta

gné
ts

ma
-20
n

o
20
ra

t
cr
u

e
o

e
c

up
lel
-40

o
c
0
-60
-20
-80

-100 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps
temps

a) le courant statorique b) le couple

140 300

120
200
100

100
80

60 0
lave
itse
s

u
qs
e

40
ao
tr
i

-100
eno
s
ins
st

20
e
lst

-200
0

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-300
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
temps
temps
C) la vitesse d) les tensions statoriqes

Figure : Résultats de la simulation du processus de démarrage du moteur asynchrone

CONCLUSION :
Ce travail présente la modélisation et la simulation d’un moteur asynchrone par le logiciel
MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur s’est imposé dans l’industrie grâce à sa robustesse et sa simplicité
de construction; par contre sa simulation est difficile, car le modèle est fortement non linéaire. Actuellement,
la disponibilité de puissants outils informatiques de calcul permet de surmonter cette difficulté. Le processus
de démarrage du moteur, suivi de l’application d’une charge entraînée a été modélisé et simulé. Les résultats
obtenus démontrent la justesse du modèle développé. D’autres régimes de fonctionnement du moteur
peuvent être facilement étudiés.