GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D'ARRET

1. Introduction générale
Pour pouvoir conduire, exploiter, maintenir un système automatisé tout au long de son cycle de vie, il est
nécessaire de prévoir, dès sa conception, toutes les situations de marche et d'arrêt. On estime qu’un projet
d’automatisation est achevé si on est capable de répondre sans ambiguïté aux questions suivantes :
ƒ Comment peut-on mettre en marche ou arrêter son fonctionnement ?
ƒ Peut-on prévoir des modes de marches spécifiques pour procéder à son réglage, à sa maintenance ?
ƒ Quels critères doit-on prendre pour assurer la sécurité du personnel et du matériel ?
ƒ Quelles seront les conséquences d’un arrêt d’urgence sur le personnel et le matériel ?
ƒ Après un arrêt d’urgence, dans quelles conditions peut-on remettre le système à nouveau en marche ?
ƒ Peut-on prévoir un scénario pour mettre le système en situation de repli en fin de journée pour assurer
sa sécurité en d’autres ?
ƒ Quelles seront les conséquences de la mise du système « en hors énergie » ?
Le réponse en d’autres à ces questions apparaît indispensable. En effet, si généralement on souhaite que le
système automatisé soit en production automatique, il est nécessaire de connaître précisément tous les autres
états de son comportement : ce n’est pas par exemple en appuyant sur le bouton d'arrêt d'urgence que l'on
"découvrira" le comportement du système dans cet état et comment sortir de cet état pour remettre le système
en marche.
On doit par conséquent compléter le Grafcet, outil ayant permis la description du système, par le GEMMA,
abréviation qui veut dire : GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D'ARRET. C’est un document
graphique qui facilite la conduite, la maintenance et l'évolution du système. Voir document vierge en annexe.
Le GEMMA en quelques lignes.
ƒ Le GEMMA est un outil graphique qui permet de mieux définir les modes de marche et d’arrêt
d’un système automatisé et de les prévoir dès sa conception.
ƒ Le document fait partie du dossier technique de la machine automatisée.
ƒ Tout comme le Grafcet, le GEMMA est un outil d’aide à l’analyse.
ƒ Le GEMMA complète le Grafcet (de fonctionnement).
ƒ Le GEMMA est un guide d'étude qui permet de structurer la partie commande d'un système
automatisé de production. Le GEMMA n'intervient donc que si la partie commande.
ƒ Le GEMMA permet de décrire le fonctionnement du système dans tous les modes de marche et
d’arrêt, la partie opérative étant sous contrôle de la partie commande.

2. Présentation du GEMMA
Le GEMMA se compose d'un document à remplir. Ce document est constitué de rectangles d'état appelés
modes. Ces rectangles sont reliés entre eux par des liaisons orientées. Le passage d'un rectangle à l'autre
s'effectue un peu à la manière du franchissement d'une transition de Grafcet. Le GEMMA n'est pas un outil
figé, il est modifiable à volonté en fonction des spécifications à obtenir. Les liaisons orientées présentes sur
certains documents de référence ne sont là qu'à titre indicatif.
La première observation du document permet de remarquer que le document GEMMA est composé de deux
grandes parties :
ƒ Partie commande hors énergie (PZ). Cette zone du GEMMA, située à l'extrême gauche,
correspond à l'état inopérant de la partie commande. Dans cet état la partie opérative n'est pas sous le
contrôle de la partie commande. La partie opérative peut être en énergie ou hors énergie. La sécurité est
garantie par les choix technologiques. En d’autres termes, dans cette partie il n'y a pas de modes traités
par la partie commande.

1
 ƒ Partie commande en énergie et active. C'est la partie qui va permettre de définir les différents
modes de marche et d'arrêt du système ainsi que les conditions de passage d'un mode à l'autre. Cette
partie est subdivisée en trois zones ou en trois familles de procédures.
1. Les procédures de fonctionnement (F);
2. Les procédures en défaillances (D);
3. Les procédures d'arrêts (A).
Une distinction supplémentaire est faite parmi ces trois familles de procédures. La zone de production est
distinguée de la zone hors production par un double encadrement en pointillés. La zone de production se
trouve à cheval sur les trois types de procédures.

Figure 1
Repérage des rectangles d’état
• Sur le GEMMA, chaque mode de Marche ou d’Arrêt désiré peut être décrit dans l’un des «
rectangles états » prévus à cette fin.
• Le GEMMA porte des rectangles états dans lesquels sont exprimés les différents états de Marche et
d’Arrêts.
• La position du rectangle état sur le guide graphique définit:
- Son appartenance à l’une des 3 familles: procédures de fonctionnement (F), d’arrêt (A) ou
de défaillance (D).
- Le fait qu’il est, en ou hors zone de production
• Désignation du rectangle utilisant un vocabulaire ne pouvant prêter à confusion
- Ex: Marche de préparation Désignation générale

F2 <Marche de préparation>
Identification Champ réservé
symboloique de à l’opérateur
la famille pour y ajouter
un commentaire

Les 3 grandes familles de modes marche arrêt sont définies comme suit :
• A: Procédures d’arrêt
Regroupe tous les modes obligeant à un arrêt du système pour des raisons extérieures à celui-ci.
On peut produire dans une procédure d‘arrêt.
• D: Procédures de défaillance
Regroupe tous les modes obligeant à un arrêt du système pour des raisons intérieures à celui-ci.
(Dysfonctionnement de la PO).
• F: Procédures de fonctionnement
Regroupe tous les modes de marche nécessaires à la production, y compris les modes
préparatoires à la production.
2
2.1 Famille F : Procédures de fonctionnement (Figure 2)
Les procédures de fonctionnement définissent les états de fonctionnement du système. Ils sont au nombre de
6. Dans ces rectangles d'état, le système peut produire, mais on peut aussi le régler, le tester. C'est dans ces
procédures que l'on trouve le rectangle d'état caractérisant la production normale de tout système. Donc il
peut s’agir:
ƒ Procédures préparatoires à la production.
ƒ Réglages, tests ...qui sont néanmoins indispensables à la production.

2.1.1 F1 : Production normale

Dans cet état, la machine produit normalement. C'est l'état pour lequel elle a été conçue, la valeur ajoutée
produite correspond au cahier des charges client. Ce rectangle est repéré sur le GEMMA par un
encadrement renforcé. On fait souvent correspondre à cet état un Grafcet que l'on appelle Grafcet de
base.

Figure 2
2.1.2 F2 : Marche de préparation
Cet état permet au système d'atteindre les conditions nécessaires pour pouvoir accéder à la production
normale. En d’autres termes, cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la
production normale: préchauffage de l’outillage (Préchauffage du fourreau d'une presse à injecter), mise en
place d'une boîte avant remplissage, mises en route diverses, etc...).

2.1.3 F3 : Marche de clôture

Cet état permet au système d'atteindre une certaine position avant un arrêt prolongé. En effet, certaines
machines doivent être vidées, nettoyées, etc ..., en fin de journée ou en fin de série de production.
3
2.1.4 F4 : Marche de vérification dans le désordre
Cet état permet la vérification dans le désordre des différents actionneurs du système automatisé sans
respecter l’ordre du cycle de production normale. Tous les actionneurs peuvent être commandés
manuellement par l’opérateur. Cet état correspond le plus souvent au mode manuel.

2.1.5 F5 : Marche de vérification dans l'ordre

Cet état permet la vérification dans l'ordre de production normale des différents actionneurs du système
automatisé. Cet état permet de faire évoluer le cycle de production normale tâche par tâche sur ordre de
l’opérateur en plus des conditions d´évolution (Cycle étape par étape). Dans cet état la machine est en
production ou hors production.

2.1.6 F6 : Marche de test

Cet état permet le réglage de différents éléments du système qui nécessitent un réglage. Les machines de
contrôle, de mesure, de tri, comportent des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés périodiquement. A
cet effet, l’opérateur présélectionne un arrêt sur l’étape déterminée, ce qui entraîne le blocage du cycle sur
cette étape. Les actionneurs peuvent être, dans cette étape, commandés manuellement par l’opérateur. Enfin,
ces réglages peuvent être effectués en ou hors production.

2.2 Famille A : Procédures d'arrêts (Figure 3).

Figure 3
Un système automatisé ou une machine automatique fonctionne rarement de façon permanente : il s'avère
nécessaire de l'arrêter de temps à autre pour des raisons indépendantes du système. Ainsi, les états A situés
dans la zone des procédures d’arrêts de la partie opérative, correspondent à des arrêts normaux ou à des
marches conduisant à des arrêts normaux. Voici quelques situations typiques nécessitant un arrêt:
ƒ Fin de journée ;
ƒ Période de congés ;
ƒ Manque d'approvisionnement ...
La description de la famille A est détaillée ci-dessous :

2.2.1 A1 : Arrêt dans l’état initial

C'est l'état « repos » de la machine. C'est l'état dans lequel se trouve la machine avant de passer en
production normale.
4
Cet état “repos” de la machine correspond en général à la situation initiale du Grafcet: c’est pourquoi,
comme une étape initiale, ce “rectangle-état” est entouré d’un double cadre, rappelant la normalisation
adoptée d’un Grafcet.

2.2.2 A2 : Arrêt demandé en fin de cycle

Cet état permet de conduire le système à un arrêt en fin d'un cycle de production. Le système va continuer de
produire et s'arrêter lorsque le cycle de production sera terminé. Cet état est utilisé lorsque l'on souhaite
réalimenter en matière première un système. A2 est donc un état transitoire vers l’état A1, le cycle qui se
déroule normalement dans Fl se termine sans modification dans A2.

2.2.3 A3 : Arrêt demandé dans un état déterminé

Cet état permet de conduire le système à un arrêt différent du précédent. Il permet par exemple d'arrêter le
système dans un état permettant une intervention sur le système. Ainsi, la machine continue de produire
jusqu’à un arrêt en une position autre que la fin du cycle. En fait, c’est un état transitoire vers A4.

2.2.4 A4 : Arrêt obtenu

Cet état permet de conduire le système à un arrêt différent de l'arrêt en fin de cycle.

2.2.5 A5 : Préparation pour remise en route après défaillance

Cet état permet de ramener le système après une défaillance dans une position qui lui permettra de remettre
en route le système. Dans cet état, l'opérateur intervient en général manuellement pour dégager, nettoyer ou
vider le système. Autrement dit, c’est dans cet état que l’on procède à toutes les opérations (dégagements,
nettoyages, ...) nécessaires à une remise en route après défaillance.

2.2.6 A6 : Mise PO dans état initial

Cet état permet, en général après une remise en route après défaillance du système de ramener le système
manuellement ou automatiquement en position initiale.

2.2.7 A7 : Mise PO dans état déterminé

Cet état permet d'arrêter le système dans une position autre que la position initiale. Le redémarrage du
système ne se fera donc pas de l'état initial. C'est-à-dire que la machine étant en A7, on remet la P.O. en
position pour un redémarrage dans une position autre que l’état initial.

2.3 Famille D : Procédures en défaillance (Figure 4).

Lors du fonctionnement d'un système, il peut se produire des incidents : on est donc conduit à prévoir les
défaillances inhérentes ou internes au système. Tous les modes conduisant (ou traduisant) un état d'arrêt du
système pour des raisons internes sont consignés dans la zone D: "Procédures de défaillance" du guide. Cette
zone répond donc à la sécurité du matériel et du personnel qui constitue un souci lors de la conception d’un
automatisme. Dans le cas d’un fonctionnement anormal ou dangereux, l’opérateur doit disposer du pouvoir
d’arrêter l’évolution du cycle par une simple action et rependre le contrôle en mode manuel.
Les procédures de défaillance sont en nombre de trois.

Figure 4
5
La description de cette famille de procédure est donnée ci-dessous :
2.3.1 Dl : Arrêt d’urgence
C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence: on y prévoit non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de
dégagement, les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance. L’arrêt d’urgence peut être déclenché de deux manières :
• Soit par l’opérateur (action manuelle)
• Soit par l’apparition d’un signal de sécurité.

2.3.2 D2 : Diagnostic et/ou traitement de défaillance

C’est dans cet état que la machine peut diagnostiquer l’origine de la défaillance et d’envisager le traitement
approprié qui permettra le redémarrage du système après traitement de la défaillance.

2.3.3 D3 : Production tout de même

Il est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la machine. La production
n’est pas forcément automatisée. On aura alors une “ production dégradée” ou une “ production forcée ”, ou
une production aidée par des opérateurs non prévus en production normale.

3. Sélection des modes de marche et d'arrêt

Sur le document Gemma, chaque rectangle d'état est caractérisé par son titre et son emplacement. L'opérateur
va dans un premier temps sélectionner les rectangles d'état nécessaires à la description du système automatisé
étudié, puis définir les liaisons entre les rectangles d'état. Une brève définition de l'effet attendu pourra être
utilisé pour décrire le comportement attendu dans chaque rectangle d'état. Il est recommandé d'envisager
l'ensemble des "rectangles-états" offerts par le GEMMA, y compris ceux qui ne sont pas prévus.
Chacun des rectangles état indique un état exclusif : la partie commande ne peut se situer que dans un seul
état à la fois.
L’opérateur est libre de définir le chemin entre les différents états en fonction des contraintes du cahier des
charges.

La lecture du GEMMA s'effectue en partant de l'état Al <Arrêt dans un état initial> et en suivant les
différents circuits réalisés par des flèches. Le passage d'un état à l'autre est réalisé par des transitions avec
des réceptivités comparables à celle du Grafcet.
ƒ Si le mode de fonctionnement est retenu, il doit être explicité conformément à la fonctionnalité de la
machine.
ƒ S'il n'est pas retenu dans le cadre de l'étude, une croix est portée dans le rectangle état associé.
Il est de même nécessaire de rechercher les évolutions d'un état à un autre sachant que dans tout GEMMA,
on retrouve deux états fondamentaux :
ƒ L'état A1, état initial ou repos (repéré par un double cadre).
ƒ L'état F1, mode de production normale pour lequel le système a été conçu.
C'est à partir de ces deux états que les différentes évolutions sont recherchées en prévoyant les liaisons entre
états et en établissant les boucles qui réalisent :
• Les marches et arrêts normaux
• Les arrêts en défaillance et procédures de remise en route
• Les procédures nécessaires aux réglages, mises au point..
Exemples :
• Le démarrage d'une machine, c'est à dire de la transition A1 vers F1 peut nécessiter une marche de
préparation F2. L'arrêt peut se produire au choix, soit en fin de cycle, d’où le circuit F1-->A2--->A1,
soit dans une autre position, par exemple A4 (Arrêt obtenu), et d’où le circuit F1---> A3---->A4.
• Les cas de défaillances peuvent imposer : arrêt d'urgence D1 ou la production tout de même D3.
6
 4. Notion de boucle opérationnelle
Sur le document GEMMA, plusieurs boucles peuvent être caractérisées. Une boucle est une succession
d’états caractérisant le fonctionnement d’un système automatisé. Le passage d’un état à un autre doit se faire
par respect des conditions d’évolution, mais il arrive parfois qu’il soit impossible de passer d’un état à un
autre sans utiliser un état intermédiaire.
Les modes de marches et d'arrêt ayant été sélectionnés et explicités, il convient par la suite de préciser le
passage d'un état à l'autre. Ce passage s'effectue de 2 façons:
• Soit avec une condition d'évolution.
• Soit sans condition d'évolution.
Avec les conditions d'évolution en provenance de l'opérateur apparaissent les besoins en boutons de
commande (Pupitre de commande). A celles provenant de la machine doit correspondre la mise en place de
nouveaux capteurs.

Départ du cycle
DCY F1
A1 Production
Arrêt dans l’état

Passage sans
condition
Arrêt
A2
Arrêt demandé en
fin de cycle

Condition d’évolution par

Arrêt bouton sur pupitre

Détection défaut
D3
Production de même
Affichage du défaut

Condition d’évolution par capteur sur

la machine

On présente ci-dessous quelques exemples de boucles les plus usuellement rencontrées.

a) Les marches de production

• Marche de production à cycles répétés
Après l’information de départ donnée par l’opérateur, les cycles se succèdent sans nouvelle intervention de
celui-ci. L’arrêt doit être demandé par l’opérateur. La boucle A1; F1; A2; A1 est la boucle de marche
normale. C'est en suivant cette boucle que le système va pouvoir fonctionner correctement. Cette boucle
décrit le fonctionnement normal du système, puis en fin de cycle lors d'un arrêt du cycle de fabrication, le
système vient se remettre en position initiale et sera donc prêt pour un prochain cycle ou série de cycles.

Ordre de départ
A1
Arrêt dans
l’état initial

Fin de
cycle F1

A2 Production
Arrêt
Arrêt
demandé en
demandé
fin de cycle

7
 • Marche de production cycle par cycle

L’information départ doit être réalisée à la fin de chaque cycle.

Ordre de départ
A1
Arrêt dans
EI

Fin de
cycle F1

Production

b) Les marches de vérification

• Marche de vérification dans l’ordre de cycle
Cette marche étape par étape à pour but de vérifier la conformité du déroulement du cycle en prenant en
compte toutes les conditions réelles d’une marche de production, le déroulement s’effectuant sous le contrôle
permanent de l’opérateur.

Conditions
initiales F5
A1
Arrêt EI
Marche
pas à pas Marche de
vérification
dans l'ordre

• Marche de vérification dans le désordre

Cette marche permet de vérifier le réglage et le bon fonctionnement de chacun des actionneurs. La boucle
A1, F4, A6, est la boucle de marche de réglage. Le système quitte l'état A1 (arrêt dans conditions initiales) et
passe en F4 (Marches de vérification dans le désordre) ce qui permet à l'opérateur de pouvoir tester les
actionneurs, pré-actionneurs, capteurs, etc., du système, dans le désordre. Une fois les vérifications
effectuées, le système passe de l'état F4 à l'état A6 (Mise de la P.O. dans l'état initial).
Conditions
initiales

A6 F4
A1
Mise PO Marche
Marche de
dans état CI
manuelle vérification
initial dans le
désordre

c) Les arrêts normaux

• Arrêt normal en cours de cycle
Lorsque le système est à <l'arrêt dans l'état initial>, et que toutes les conditions sont réunies, un ordre de
"départ de cycle" provoque le passage en <production normale>. Lorsqu'un "arrêt" est demandé, le cycle
en cours se termine puis le système s'arrête en position initiale.

8
 Ordre de départ
A1
Arrêt dans
EI

Fin de
cycle F1

A2 Production
Finir le
Arrêt
cycle
demandé

• Arrêt normal en fin de cycle

Quel que soit le moment d’émission de la demande d’arrêt, la machine s’arrête en fin de cycle.

Ordre de départ
A1
Arrêt dans
EI

Ordre de reprise
A4
Arrêt obtenu
Arrêt demandé
A2 F1
Finir le
cycle Production
(2 solutions)

d) Les arrêts d’urgence

La boucle F1, D1, A5, A6, A1, F1 est la boucle d'arrêt de sécurité. Cette boucle permet de gérer tous les états
successifs d'un système automatisé depuis un arrêt d'urgence lors d'une production normale jusqu'à la reprise
de la production normale.
Une particularité de la case D1 est intéressante. Sur la flèche de liaison entre l'état F1 et l'état D1 vient se
greffer une extrémité de flèche. Cette flèche associée à son commentaire qui signifie que cette case est
accessible depuis tous les états du Gemma. Autrement dit quel que soit l'état dans lequel se situe le Gemma,
si les conditions nécessaires pour passer dans l'état D1 sont réunies alors le système se mettra en D1.

A6
A1
Mise PO dans
Arrêt dans EI
état initial

A5 F1
Préparation pour remise en
route après défaillance Production

D1 Depuis tous les états

Arrêt d’urgence

e) Les redémarrages
En fonction de la cinématique de la machine et des conséquences physiques des choix faits précédemment, le
redémarrage peut être au choix

9
 • Redémarrage à l’étape d’arrêt

A7 A4
Mise PO dans Arrêt obtenu
état déterminé

Reprise

A5
Préparation pour
remise en route

• Redémarrage à l’étape initiale

A7 CI A4
Mise PO dans
état déterminé Arrêt obtenu

Init

A5
Préparation pour
remise en route

5. Mise en oeuvre du GEMMA

5.1 Utilisation du GEMMA dans un système automatisé

La pratique courante de l'étude des machines de Production Automatisée n'aborde pas méthodiquement la
sélection des Modes de Marches et d'Arrêts, ce qui entraîne souvent des modifications longues et coûteuses
de la machine après réalisation. En mettant en œuvre le GEMMA dans l'étude, les Modes de Marches et
d'Arrêts sont prévus dès la conception et intégrés dans la réalisation. Voici une séquence d'étude typique.

Phase I • étude du processus d'action

Parallèlement • définition du cycle de production (Grafcet fonctionnel).
Phase II • définition de la partie opérative et des capteurs
Parallèlement • établissement du Grafcet opérationnel de base.
• mise en oeuvre du guide graphique GEMMA pour la sélection des Modes de Marches
Phase III
et d'Arrêts avec mise en évidence des liaisons entre ces modes.
• définition à l'aide du GEMMA des conditions d'évolution entre les états de Marches et
Phase IV d'Arrêts
Parallèlement • définition des fonctions du pupitre de commande
• établissement du Grafcet complété.
• Choix d'une technologie de commande : électrique, électronique ou pneumatique,
Phase V
câblée ou programmée...
Phase VI • Conception du schéma ou du programme de commande dans la technologie choisie

5.2 Utilisation pratique du GEMMA

• On commence par recenser les modes ou états de fonctionnement du système en utilisant des critères
clairement définis et indépendants à la fois du type de système et de la technologie de commande.
• Si un mode proposé est retenu, il sera précisé en « langage machine », dans le « rectangle-état ». Par
exemple, on peut préciser la mention « Système de Tri » dans le rectangle F1 <Production >. Si un
mode n'est pas nécessaire pour la machine, une croix sera portée dans le « reclangle-état », pour bien
signifier qu'il n'est pas retenu.

10
 • On établit des liaisons orientées possibles entre ces modes ou états permettant de préciser les
conditions d’évolution d’un état à un autre. A ce propos, on peut passer d’un état à un autre :
¾ par une condition qui peut être liée à l'action sur un bouton du pupitre de commande, ou à
l'actionnement d'un capteur situé sur la machine détecteurs de défauts, détecteurs de présence
pièce, etc.,
¾ sans condition explicite. En effet, dans ce dernier cas la récriture d'une condition évidente
n'apporterait aucune information utile (exemple, le passage de A2 à A1), ou parce que l'état
atteint dépend de l'intervenant.
• Déduire le Grafcet complété afin de terminer la définition des spécifications de la partie commande,
y compris le pupitre et les capteurs supplémentaires.
Avec tous ces éléments descriptifs, on peut alors tracer :
• Soit le Grafcet complété qui enrichit le Grafcet de base.
• Soit un Grafcet supplémentaire, coordonné avec le Grafcet de base, appelé Grafcet des modes de
marche ou Grafcet de conduite.

3.4 Elaboration d’un Grafcet complété

On appelle Grafcet complété, le Grafcet d'un automatisme intégrant l'ensemble des modes de marche, par
opposition au Grafcet de base qui décrit seulement le comportement du système en mode F1< Production
Normale >. Pour obtenir le Grafcet complété (celui qui intègre l’ensemble des modes de marches), deux
méthodes sont disponibles :
- l’enrichissement du Grafcet de base ;
- le découpage en tâches coordonnées.

3.4.1 Enrichissement d’un Grafcet de base

L’ajout des séquences et les conditions d’aiguillage permettent d’enrichir le Grafcet de base pour y
incorporer les passages entre les différents rectangles-états. En effet, à partir du Grafcet de base
correspondant au rectangle-état F1 < Production Normale >, on examine ce qu'il faut rajouter pour que les
autres modes puissent être assurés.
Ceci revient souvent à ajouter des « branches » ou « séquences » exclusives les unes des autres, où les
conditions d'aiguillages sont les conditions de passage d'un rectangle-étal à un autre.
Exemple :
On considère un système doté d'une F3< marche de clôture > constituée d'une séquence d'ouverture d'un
magasin pour réapprovisionnement.
On trouve les éléments suivants :

Extrait du Grafcet de base Extrait du GEMMA du système

F2 « Marche de préparation » F3 « Marche de cloture »

Vers reprise au début

Séquence d’ouverture du
magasin

5 Dernière opération

F1 « Production normale »
Fin
Grafcet de base

11
 • Extrait du Grafcet complété
Obtenu par adjonction d'une branche au Grafcet de base :

Vers reprise au début

5 Dernière opération

Fin MV Fin MV
Première opération
15 de la branche
Branche de Grafcet décrivant
comment se fait l’ouverture
du magasin

3.4.2 Découpage en tâches coordonnées

Il arrive fréquemment qu'un ou plusieurs rectangles-états autres que F1 < Production normale > exige la mise
en œuvre de cycles assez complexes justifiant pour chacun d'eux une étude séparée.
Il peut être alors intéressant de structurer chacun de ces modes, y compris F1 < Production normale > en
tâches autonomes, dont on étudiera ensuite les conditions de coordination.
Le Grafcet permet facilement de représenter une telle structuration en tâches. L'illustration ci-dessous donne
une méthode possible.

Étape initiale de la tâche : Aucune action vers l'extérieur n'y

est associée, la tâche est dite « en attente d'exécution »

Condition de lancement de la tâche

Étape d’entrée (unique)

Grafcet traduisant les cycles commandés par la tâche.

La tâche est dite « en cours d'exécution »
Fin

Étape de sortie unique. La tâche est dite «exécutée »

Condition de mise en attente

Structure générale d’une tâche

Une fois que chacun des rectangles-états intéressés est décrit par un Grafcet sous forme de tâche autonome
(tâche de préparation, tâche de clôture, tâche de test...), il convient d'examiner attentivement les conditions
de coordination entre tâches.
Pour cela, on peut recourir à 2 types de méthodes :
• coordination horizontale
• coordination verticale ou hiérarchisée
a) Coordination horizontale
Dans cette approche (voir figure ci-dessous) :
- aucune tâche n’est prééminente;
- chacune peut en lancer une autre ;
12
 - réservée au cas où il y a peu de tâches et où les liaisons entre elles sont assez limitées ;
- il est souhaitable qu’à tout instant une tâche et une seule soit en cours d’exécution.
Cette approche est illustrée sur l’exemple précédent comme le montre la figure suivante

Information générée par F2 Tâche F 3

Tâche F 1 « Marche de préparation »
(Correspondant à la
(Correspondant 13 20 Marche de clôture)
au Grafcet de base)

Fin de marche en préparation MV.X16

14 Action A 21 Action C
Description par Description par
Grafcet de F1 d’ouverture du magasin
15 Dernière 22 Action D
opération
Fin Fin de tâche

16 Lacement de F3 par F1 23
Lancement possible
d’une autre tâcxhe
Mise en attente de F1 Mise en attente de F3

Coordination horizontale

b) Coordination verticale ou hiérarchisée

Cette approche a les caractéristiques suivantes :
- on peut obtenir une vue globale ou locale du système ;
- chacune des taches est commandée par une tâche de niveau hiérarchique supérieur;
- chacune peut commander des tâches de niveau hiérarchique inférieur ;
- chacune est un Grafcet dont les étapes déclenchent les tâches de niveau inférieur via leurs actions
associées.

Tâche 1

Tâche 2 Tâche 3 Tâche 4

Cette manière d'appréhender un système est intéressante car selon le niveau « hiérarchique » où l'on se place,
on peut avoir une vue globale ou au contraire locale très détaillée du système. Pour une tâche de niveau
donné, chacune des tâches de niveau immédiatement inférieur peut apparaître comme une étape qui peut,
comme dans tout Grafcet, être active ou inactivée.
Dans ce cas, le GEMMA rempli apparaît comme l'esquisse d'un Grafcet de niveau supérieur. A chacun des «
rectangles-états », on peut associer une étape de niveau supérieur. A cette étape pourra correspondre au
niveau intérieur un Grafcet autonome décrivant complètement la tâche.

13
 Les éléments portés sur le Grafcet de niveau supérieur,
GEMMA
GEMMA permanent d'établir un 0 montrant l'enchaînement de
Grafcet de niveau supérieur l'exécution des tâches. C'est un
« graphe d'état » : une tâche et
une seule est en cours
d'exécution à tout instant.
1 2

Ensemble de Grafcet de niveau

inférieur décrivant chacune des
G1 G2 G3 tâches.

Choix de la hiérarchie
La hiérarchie qui découle de la grille GEMMA est la suivante :
• le Grafcet de sécurité (GS) gère la sécurité du système, notamment l'arrêt d'urgence. Il doit pouvoir
immédiatement stopper tout Grafcet de fonctionnement
• le Grafcet de conduite (GC) doit permettre de coordonner le passage d'un mode de marche à l'autre
de la machine et notamment l'accès au mode de production normale ainsi que la sortie de ce mode.
• le Grafcet de production normale (GPN ou GFN) s'occupe de la production.
Pour obtenir les comportements précédents on utilise des dispositifs prévus dans la norme. La hiérarchie peut
être par Forçage-Figeage, synchronisation à l'aide des variable X*, utilisation de macro-étapes, ou ecore par
un lien encapsulation.
Exemple Perçage semi-automatique

On considère l’exemple simplifié de perçage semi-automatique illustré par la figure ci-dessous. Les pièces à
percer sont montées et démontées manuellement. L’opérateur doit aussi fermer et ouvrir le capot de protection.
La description des modes de marches qui tient compte des besoins de la production et de sécurité, prévoit
deux modes principaux: le mode automatique (états 1 et 2) et le mode défaillance (états 3 et 4).

RB: Rotation broche

Montée

Descente bh: Broche en haut

bb: Broche en bas

Capot de
protection
Cf: Capot fermé
Schéma d’un système de perçage semi-automatique

Description des différents états:

Etat 1 : La mise en place de la pièce est possible, la partie commande devra assurer la sécurité de décente
de la broche tant que le capot est ouvert.
Etat 2 : Le bouton « départ cycle » (Dcy) permet le passage à l’état 2 dans lequel s’effectue le perçage
automatique. La fin du cycle provoque le retour à l’état 1.
14
Etat 3 : L’information « arrêt d’urgence » (AU) même à l’état 3 depuis tous les autres. Dans cet état, les
actionneurs sont commandés à l’arrêt (plus un verrouillage câblé directement sur l’organe de
service).
Etat 4 : Si le capot est fermé, l’information « réarmement » (Réa) permet d’obtenir dans l’état 4 la remise
en référence de l’équipement automatique. Dès les conditions initiales (CI) vérifiées, l’équipement
atteindra l’état 1.
Etat 1
Etat 4
A1 Arrêt dans EI
A6 Mise PO dans état initial Mise en place de la
Montée broche, arrêt broche,.etc.. pièce
Capot fermé Sécurité de descente
CI de la broche (Cf)

Fin de cycle Dcy.Cf

Rea.Cf./AU
F1 Production
Perçage automatique Etat 2
Etat 3 Voyant en fonctionnement
D1 Arrêt d’urgence Capot fermé

Arrêt commande des actionneurs (verrouillage câblé) /.Cf

Alarme de défaut Depuis tous les états
AU

Modes de marches d’un système de perçage semi-automatique

La figure ci-dessous présente le Grafcet complété (utilisant des ordres de forçage) de cet automatisme.

Le suivi des modes de marches est une fonction de commande facile à décrire en Grafcet. En effet, il est
possible de réaliser un Grafcet refétant les modes de marches prévu par l’équipement dans lequel chaque
étape représente un état défini et pour lequel chaque réceptivité associée à une transition concrétise les
conditions d’évolution d’un état à un autre. Ainsi, Les étapes 1,2,3,4 correspondent respectivement aux états
1,2,3, et 4.

AU Dcy.Cf

2 Fin de cycle
AU+/Cf

Rea.Cf

4
AU

CI

Cette première approche dite d’enrichissement du Grafcet doit être complétée pour réaliser la gestion des
modes de marches pour la partie commande.
La deuxième approche comme le montre la figure ci-dessous consiste à la structuration hiérarchisée. On note
que dans cet exemple on a utilisé la notion de forçage d’un Grafcet partiel (Etape 3). En effet, l’ordre de
forçage de situation émis par un Grafcet hiérarchiquement supérieur permet de modifier la situation courante
d’un Grafcet hiérarchiquement inférieur, sans qu’il y ait franchissement de transition.
L’ordre de forçage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions d’évolution et a pour effet
d’activer la ou les étapes correspondant à la situation forcée et de désactiver les autres étapes du Grafcet
forcé. L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le différencier d’une
action.
15
 GMM, de niveau hiérarchique
1 supérieur, assure la gestion
des modes de marches en
AU Dcy.Cf forçant les deux Grafcets
partiels de niveau inférieur
2 X14 GPN et GIP.
AU+Cf
GPN Production Normale GIP {20}
GPN, ne comportant pas 3 GIP {10} GIP Initilalisation PO
nécessairement d’étape initiale du GIP, ne comportant pas nécessairement
fait du forçage, réalise le cycle Rea.Cf d'étape initiale du fait du forçage, exécute
semi-automatique de perçage dès la remise en référence de la Partie
que l'étape 2 (de GMM) est active. 4 Opérative sur activation de l'étape 3.
AU
10 20
X22
X2 X4

11 21 Montée
Broche
2s/X11 bh

12 Descente 15 Rotation 22
Broche Broche
bb 1

13 Montée
Broche

bh
14

X1

Structuration hiérarchisée selon les modes de marches

16
 ANNEXE
Résumé sur les familles de procédure A, F et D
ETATS F: PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
Repère Désignation Description
Dans cet état la machine produit normalement : c'est l'état pour lequel
elle a été conçue. On peut souvent faire correspondre à cet état un
F1 production normale Grafcet que l'on appelle "grafcet de base".
Note : A cet état ne correspond pas nécessairement une marche
automatique.
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation
F2 marche de préparation préalable à la production normale : Préchauffage de l'outillage,
remplissage, mises en routes diverses ...
C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être vidées,
F3 marche de clôture
nettoyées ... en fin de journée ou en fin de série.
marche de vérification dans le Cet état permet de vérifier certaines fonction ou certains mouvement
F4
désordre sur la machine sans respecter l'ordre de déroulement du cycle.
marche de vérification dans Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme de
F5
l'ordre production voulu par la personne effectuant la vérification
Les machines de contrôle, de tri, de mesure... comportent des capteurs
F6 marche de test qui doivent être réglés ou étalonnés : cet état permet les différentes
opérations.

ETATS A : PROCEDURES D'ARRET

Repère Désignation Description
C'est l'état repos de la machine. Il correspond en général à la situation
A1 ARRET dans état initial
initiale du Grafcet.
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de produire jusqu'à
A2 Arrêt demandé en fin de cycle
la fin de cycle; l'état A2 est donc un état transitoire vers l'état A1
Arrêt demandé dans La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position
A3
état déterminé autre que la fin de cycle; c'est un état transitoire vers A4
A4 Arrêt obtenu La machine est alors arrêté dans un état autre que la fin de cycle.
C'est dans cet état que l'on procède à toutes les opérations
Préparation pour remise en
A5 (désengagements, nettoyages ...) nécessaires à une remise en route
route après défaillance
après défaillance
La machine étant en A6, on remet manuellement ou
A6 Mise PO dans état initial automatiquement la partie opérative en position initiale pour un
redémarrage dans l'état initial.
La machine étant en A7, on remet la partie opérative en position pour
A7 Mise PO dans état déterminé
un redémarrage dans une position autre que l'état initial.

ETATS D: PROCEDURES DE DEFAILLANCE

Repère Désignation Description
C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y prévoit non seulement
les arrêts, mais aussi les cycles de dégagement, les procédures et
D1 Arrêt d’urgence
précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à
la défaillance.
C'est dans cet état que la machine peut être examinée après
Diagnostic et/ou traitement
D2 défaillance et qu'il peut être apporté un traitement permettant le
de la défaillance
redémarrage.
Il est parfois nécessaire de continuer la production même après une
D3 Production tout de même défaillance de la machine : on aura alors une production dégradée,
forcée ou aidée par des opérateurs non prévus en production normale.

17