Automatique linéaire

continue

1
 Introduction

◼ Contrôler l’évolution d’une grandeur physique.

Grandeur Le contrôle du Grandeur

Entrées Sorties
niveau de l eau

Le contrôle de Sorties
Entrées
la température

2
 Introduction

◼ L’objectif de la régulation est de:

• Décharger l’homme des tâches pénibles et répétitives

• Améliorer le rendement d’une production
• Améliorer la précision des tâches à accomplir.

◼ Le rôle de l’automaticien est de:

• Instrumenter le système : choisir les capteurs et actionneurs en

fonction des besoins physiques, de coût et de performances
demandées au système.
• Déterminer les relations entrées-sorties du système, des
capteurs et des actionneurs.

3
 Types des systèmes de commande

On distingue deux grands types de systèmes de commande :

Les systèmes de commande linéaires :

le comportement de ses système est linéaire, c'est-à-dire ils satisfait

le principe de la superposition-> la sortie est proportionnelle à l'entrée.

Remplissage d’un réservoir, un circuit RC , commande d’un moteur

Les systèmes de commande non linéaires:

Le comportement de ses système n'est pas linéaire, c'est-à-dire ils ne

satisfaisant pas le principe de la superposition -> la sortie n'est pas
proportionnelle à l'entrée.

4
 Types des systèmes de commande

Par un procédé, on comprend un processus (physique, chimique,

biologique) qui a lieu dans un environnement donné.

Un système est un ensemble d’éléments interconnectés pour accomplir

une tâche prédéfinie.

Le résultat de l’action des entrées est la

affecté par une (ou plusieurs)
réponse du système caractérisée par
variables d’entrées l’évolution d’une ou plusieurs variables de
sorties.

5
Signal

◼ Le signal est une grandeur physique mesurable et générée par un appareil

ou traduite par un capteur (température, débit, pression etc.…).

◼ L’action des entrées produit de manière causale des effets mesurés par les
signaux de sortie représentés par des flèches sortantes.

Domaine Type de signaux

Systèmes électriques Tension, courant, fréquence
Systèmes pneumatiques Pression
Déplacement linéaire ou
Systèmes mécaniques
angulaire

6
Signal

◼ les systèmes sont reliés au milieu extérieur par l’intermédiaire de grandeur

en fonction du temps appelés signaux.

➢ Signal d’entrée : dépend du système, il se décompose en commandable

(consigne) et non commandable (perturbation). Il apporte au système les
informations représentant l’action du milieu extérieur sur le système

➢ Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. Il apporte

au milieu extérieur la réponse (ou la réaction) du système.

7
Signal

➢ Signal d’entrée : dépend du système, il se décompose en commandable

(consigne) et non commandable (perturbation). Il apporte au système les
informations représentant l’action du milieu extérieur sur le système

➢ Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. Il apporte

au milieu extérieur la réponse (ou la réaction) du système.
perturbation
Qe
Entrée Circuit Sortie
Ve(t) RC Vs(t) Vanne

Reservoir
R Vs [ (s/k) dh(t)/dt + h(t)=(1/K) Qe(t) ] perturbation

Ve c H
Qs

8
 Types des systèmes de commande
Définition
◼ Représentation : un système est généralement représenté par un schéma
fonctionnel sous forme de rectangle.
Entrées Système Sorties

◼ Nature des entrées : les entrées affectant un système peuvent être de différents
natures.

◼ la commande e(t) : elle a pour bute d’exercer une action entraînant le fonctionnent
souhaité du système

◼ la perturbation d(t) : il s’agit d’une entrée particulière qui trouble le fonctionnement

désiré du système
d(t)

e(t) y(t)
Système

9
 Types des systèmes de commande
Définition
◼ Modèle : un système est caractérisé par des relations entrées/sorties exprimées
sous la forme de lois mathématiques
◼ Petit/Grand systèmes : ils se limitent à un processus type unique (four, réacteur,
vanne etc.).
◼ Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de
distillation etc.)
◼ Système Linéaire : les lois mathématiques entre l'entrée et la sortie sont des
équations différentielles linéaires.
◼ Causalité : l'action (l'entrée) précède la réponse (la sortie).
◼ Invariant dans le temps : le fonctionnement du système est le même quelque soit le
moment l'instant où on l'utilise Qe

Vanne

Reservoir
Entrée Circuit Sortie
Ve(t) RC Vs(t) [ (s/k) dh(t)/dt + h(t)=(1/K) Qe(t) ]

R Vs H
Qs

Ve Us(t ) + RC
dUs
= E (t ) c
dt

10
Système physique

Le processus physique: chauffer la pièce

Tension Actionneur Processus Capteur

électrique Radiateur Piece à
Thermomètre
Électrique Énergie chauffer
Entrée
calorifique Température Température
commande
(tension) (mesurée)
Sortie mesure
Le système est constitué d'un capteur qui prélève sur le système la grandeur de sortie
(ici la température) pour en donner la mesure (affichage).

De plus, il transforme souvent cette mesure en un signal de même nature que l'entrée
(encore appelée, consigne ou référence).

Le système contient aussi un actionneur qui agit sur l'entrée. C'est l'organe d'action qui
apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.

11
 Système physique

Par définition, un système physique est excité par une entrée et délivre
une sortie
Tension Actionneur Processus Capteur
électrique Radiateur Piece à
Thermomètre
Électrique Énergie chauffer
Entrée
calorifique Température Température
commande
(tension) (mesurée)
Sortie mesure
Qe

Vanne
Reservoir

[ (s/k) dh(t)/dt + h(t)=(1/K) Qe(t) ]

H
Qs

12
 Système physique

◼ Système statique

◼ Système dynamique

◼ Systèmes continus

◼ Systèmes linéaires

◼ Système causal

◼ Système invariant

13
 Systèmes statique

◼ Un système statique est un système dont la réponse à une

excitation est instantanée. Le cas d’une résistance électrique pure
est un système statique, car le courant électrique i qui la traverse
suit instantanément la tension u appliquée à ses bornes.

◼ Dans la relation u=Ri, La variable indépendante, temps n’intervient

pas. On peut donc dire que le système n’a pas de mémoire.

14
 Systèmes dynamique

◼ Un système dynamique est un système dont la réponse dépend

simultanément de l’excitation présente et de ses réponses
passées.

◼ La solution de l’équation précédente s’écrit :

15
Systèmes dynamique

Dans l’équation, la tension de sortie est dépend du temps t ; le système a de la mémoire.

Un système dynamique est un système physique à l’intérieur duquel se produisent des

échanges, des accumulations, des décharges et des dissipations d’énergies variables avec
le temps.

16
 Systèmes continus

◼ Un système physique est dit continu si toutes les grandeurs qui les caractérisent sont
de nature continue .

◼ l’information que présentent ces grandeurs est disponible à chaque instant et peut
prendre toutes les valeurs possibles . Leur évolution dans le temps est un signal
continu au sens mathématique du terme.

17
 Systèmes linéaires

◼ Un système physique est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison

linaire des signaux d’entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses c'est-à-dire
qu’il obéit au principe de la superposition défini par les propriétés d’additivité et de
l’homogénéité.

◼ Si x1 donne effet y1 et x2 donne effet y2 alors K1x1+K2x2 donne l’effet K1y1+K2y2

◼ Mathématiquement, un système physique est dit linéaire, si son comportement est décrit
par des équations différentielles linaires à coefficients constants.

18
Système causal

◼ Un système physique, c’est à dire réel ne réagit (apparition du signal

de sortie) à une cause (signal d’entrée) qu’après apparition de celle-
ci ; c’est la raison pour laquelle on le qualifie de causal

19
 Système invariant

◼ Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal

x(t) différé d'un temps t est la même que la réponse y(t) du système
mais différée de t .

20
Système invariant

◼ Un système invariant est aussi appelé système à paramètres

constants localisés. Cette propriété des systèmes invariants est
aussi appelée principe de permanence.

◼ Exemple
◼ Moteur
◼ Si on néglige l'usure, le moteur n'évolue pas dans le temps: le
système est invariant.

21
Principe de fonctionnement d‘une régulation

La consigne Grandeur réglé

Régulateur Actionneur Grandeur

le signal
réglante
de commande

Capteur + Transmetteur
Grandeur mesuré

22
Principe de fonctionnement d‘une régulation

L’objectif de la régulation vise à contrôler une grandeur physique

◼ Grandeur réglé, c’est la grandeur physique que l’on désire contrôler. Elle donne son
nom à la régulation.

◼ La consigne, c’est la valeur que doit prendre la grandeur réglée

◼ La grandeur réglante, c’est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la
grandeur réglée. Elle n’est généralement pas de même nature que la grandeur réglée

◼ Les grandeurs perturbatrices sont des grandeurs physiques qui influencent la

grandeur réglée. Elles ne sont généralement pas de même nature que la grandeur
réglée
◼ L’organe de réglage est l’élément qui agit sur la grandeur réglante

23
 Principe de fonctionnement d‘une régulation

Perturbation

Consigne
Grandeur
réglée

Réfléchir Agir Générer

Grandeur
Régulateur Actionneur Réglante Procédé

Capteur + Transmetteur
Grandeur mesurée Mesurer
&
Transmettre

Mesurer la grandeur physique réglée avec un capteur

Réfléchir sur l’altitude à suivre : C’est la fonction du régulateur, qui compare la grandeur réglée
avec la consigne et élabore le signal de commande

Agir sur la grandeur réglante par l’intermédiaire d’un organe de réglage

24
Principe de la commande boucle ouverte et fermée

25
Principe de la commande boucle ouverte et fermée

l’opérateur qui contrôle l’organe de réglage

e(t) U(t)
Régulation de S(t)
Correcteur Amplificateur de
la vitesse du
puissance
moteur
consigne commande sortie

26
Principe de commande en boucle ouverte

◼ Un système en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de contre-réaction

(feedback) entre la sortie et l'entrée.
Perturbations
Fenêtre ouverte, courant
d’air etc
e(t) U(t)
S(t)
Correcteur Actionneur Processus

consigne commande sortie

◼ On ne peut pas servir de la mesure de la température de la pièce

27
Principe de commande en boucle ouverte

Ce type de commande présente plusieurs avantages :

◼ Temps de réponse très court; Système dynamiquement stable

La BO (boucle ouverte) possède les inconvénients suivants :

◼ On ne peut commander/asservir/réguler des systèmes instables

◼ Les perturbations ont des effets indésirables non compensés,
◼ Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec précision et rapidité.

Ces problèmes vont être résolus (ou sensiblement améliorés) par l'introduction d'un feedback.

28
Principe de la commande boucle fermée

Signal
Chaine directe
d’erreur Sortie
Consigne
ε(t)
Radiateur Piece à
+ correcteur
- electriqure chauffer
Régulateur

Chaine de retour
Grandeur mesurée
Thermometre

29
Principe de la commande boucle fermée

30
 Principe de la commande boucle fermée

Signal
d’erreur Grandeur
Consigne
ε(t) réglée
Régulation de
+ Régulateur Amplificateur
- la vitesse du
correcteur de puissance
Régulateur moteur

Capteur + Transmetteur

Grandeur mesurée Capteur de

vitesse

31
 Principe de la commande boucle fermée

Ce type de commande présente les avantages suivants:

◼ Correction des perturbations

◼ besoin de connaitre le procédé (Intégrateur);Utilisateur pas besoin
de connaitre le procédé
◼ Possibilité d’améliorer les performances du système

Les inconvénients d’une commande en boucle fermée sont :

◼ Précision et stabilité dépendent des mesures réalisées par le

capteur.

32
 Représentation de l‘instrumentation

◼ La représentation de l’instrumentation est normalisé : la norme ISA

et la norme DIN. Leur utilité est d’établir une méthode pour la
mesure et le contrôle. Cette norme convient bien à l’utilisation dans
les industries chimique, pétrolière, énergétique, du traitement de
l’eau et de l’air. Les schémas qui illustrent la régulation des
procédés se présentent sous deux formes majeures :

◼ Schéma blocs ou schémas fonctionnels

◼ Schéma opérationnels, schéma de principe , schémas réels ,

schéma Tuyauterie et Instrumentation (TI)

33
 Représentation de l‘instrumentation

◼ Schéma blocs ou schémas fonctionnels

Signal
d’erreur Grandeur
Consigne
ε(t) réglée

+ correcteur Actionneur Procédé

-
Régulateur

Capteur + Transmetteur

Grandeur mesurée
Capteur

34
 Représentation de l‘instrumentation

• Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes

grandeurs physiques des boucles de régulation. Il sera composé uniquement des
éléments suivants :
• Des lignes de parcours d’une grandeur physique. Ces lignes représentent le parcours
d’une grandeur physique de la boucle de régulation :

• Des blocs qui représentent un ou plusieurs éléments de la chaîne de régulation

assure la relation entre deux grandeurs physiques, relation caractérisée par la
fonction de transfert. La fonction de transfert permet pour tous types de signaux
d’avoir la relation s = H x e

35
 Représentation de l‘instrumentation

• Les sommateurs ou comparateurs , qui permettent l’addition ou la soustraction de

grandeurs physiques:

36
 Représentation de l‘instrumentation

◼ Schéma opérationnels, schéma de principe , schémas réels ,

schéma Tuyauterie et Instrumentation (TI)

37
Principe du système d‘identification

◼ Chaque instrument ou fonction à identifier est désigné par un code

alphanumérique ou numéro d’étiquette. La partie identification de la
boucle du numéro d’étiquette est généralement commune à tous les
instruments ou fonctions de la boucle. Un suffixe ou préfixe peut
être rajouté pour compléter l’identificateur.

Grandeurs réglés

LIC2 PT3 TIC

Régulation Régulation
indicateur de
niveau
Fonctions indicateur de
Température
38
Lettres d‘identification fonctionnelle

39
Lettres d‘identification fonctionnelle

40
le symbole des lignes de transmission des signaux

41
Symbole des instruments ou des fonctions

42
Identification des sources d‘alimentation

43
Schéma TI de base / Régulation de pression

Qs

Consigne
Pour PY Correct H1 + H2
P1
+ eur Vanne +
- Reservoir
PY Qe

Grandeur mesurée

Grandeur mesurée
Pression

44
 Schéma TI de base / Régulation de pression

Qs

Consigne
Pour PY Correct H1 + H2
P1
+ eur Vanne +
- Reservoir
PY Qe

Grandeur mesurée

◼ Il s’agit d’une vanne de régulation qui agit à partir d’un Grandeur mesurée
Pression
transmetteur de pression
Grandeurs
◼ La grandeur réglé pression P1 au réservoir, présente la
grandeur physique qu’on désire contrôler.
◼ La grandeur réglante Débit Qe pour contrôler la grandeur réglée
◼ La grandeur perturbatrice Débit Qs influe sur la grandeur
réglante
◼ L’organe de réglage est la vanne qui agit sur la grandeur
réglante

45
 Schéma TI de base / Régulation de niveau

Qs

Consigne
Pour PY Correct H1 + H2
L
+ eur Vanne +
- Reservoir
LY Qe

Grandeur mesurée
Grandeur mesurée
◼ Il s’agit d’une vanne de régulation qui agit à partir d’un Capteur de
transmetteur de niveau niveau

Grandeurs
◼ La grandeur réglé niveau L au réservoir, présente la grandeur
physique qu’on désire contrôler.
◼ La grandeur réglante Débit Qe pour contrôler la grandeur réglée
◼ La grandeur perturbatrice Débit Qs influe sur la grandeur
réglante
◼ L’organe de réglage est la vanne qui agit sur la grandeur
réglante

46
Schéma TI de base / Régulation de température
Exercice

◼ Décrire le procédé
◼ Tracer le schéma s blocs

47
Schéma TI de base / Régulation de température
Exercice / Corrigé

Grandeur
Qe perturbatrice
La valeur qui doit
prendre la grandeur eglé L’action sur
Grandeur réglé
la
Consigne
+
Correcteur
température +
+
Four T
TC
- du Four

Grandeur mesurée Grandeur mesurée

Température

48