Cybernétique

Chapitre 1 : Introduction à la Cybernétique

1 Introduction
La Cybernétique, ou parfois appelée Automatique concerne l’étude des processus de
commande et de communication chez les êtres vivants, dans les machines et les systèmes
sociologiques et économiques. Ce n’est pas une science fondamentale. Elle ne peut pas exister
par elle même comme la physique, la chimie... Jamais il n’y a pas eu de prix Nobel de
Cybernétique. Cette science fait partie de la discipline STI (sciences et techniques pour
l’ingénieur), Sciences et Techniques pour l’Ingénieur et à ce titre se rencontre dans de
nombreuses domaines :
• Etude de la diffusion d’un médicament dans un corps vivant.
• Commande de la vitesse d’une réaction chimique.
• Commande et sûreté d’un réacteur nucléaire.
• Asservissement de robot.
• Commande d’un missile (cruise missile ....).
• Commande, navigation d’un satellite.
• Domaine de l’électroménager, de l’alimentaire avec la commande de la température des
fours.
• Commande de vitesse angulaire d’une platine laser.
• Elaboration de modèles économiques, de montages financiers.
• Gestion de trafics aériens, routiers.
• Décodage, codage d’image, de son etc…
La cybernéticien peut être confronté, à des problèmes de chimie, de mécanique,
d'informatique, de traitement du signal, d’acoustique etc…
Le problème de la commande d'un processus peut se résumer ainsi: Soit un système physique
(un four, un robot, un avion etc…) muni de ses entrées (débit de gaz, couple d'un moteur, vitesse
d'un flux d'air, orientation de volets etc…) et de ses sorties (température du four, position, vitesse

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d'une articulation d'un robot, altitude, cap d'un avion) , le problème consiste à chercher les
entrées permettant d’obtenir des caractéristiques désirées pour les sorties, voir figure Fig. 1.
Entrées,
stimulations
Système de Sorties
commande
Réponses désirées Réponses
courantes

Fig. 1 : Commande entrées/Sorties d’un système

Les avantages des systèmes commandés:
Il est possible d'actionner des processus mécaniques comme des ascenseurs avec une plus
grande précision. La recherche en astronomie d'onde radio est facilitée par des antennes plus
mobiles, adaptables dans le processus de recherche. Les buts recherchés lors de l'élaboration d'un
système de commande est l'amplification de la puissance, la modification de la dynamique d’un
système, la stabilité du système, le rejet d'éventuelles perturbations extérieures, la définition à
distance de la commande (via un ordinateur par exemple…), une adaptation de l'entrée utile
(évolution de la consigne, de la trajectoire de référence…)

2 Bref Historique des Systèmes Commandés.

Les systèmes biologiques naturels peuvent être généralement considérés comme des systèmes
commandés (division de cellules, photosynthèse, travail d'un cerveau, …). Ils datent de la nuit
des temps!
• 300 avant Jésus Christ invention par les Grecs (Ktesisbios) de l'horloge à eau. L'écoulement
de l'eau dans un container indique la durée de temps écoulé (système de chasse d’eau
aujourd’hui). Le niveau de l'eau sert à mesurer le temps. Pour un écoulement constant un
flotteur est associé à une valve.
• En 1620, commande d’un fourneau pour l’incubation d’œufs par Cornelis Drebbel.
• Autour de 1681, Denis Papin invente la régulation de pression de vapeur avec une valve de
sureté.
• En 1745, un asservissement de vitesse a été appliqué à un moulin en modifiant les
orientations des pâles. Plus tard vers 1788 James Watt reprit cette idée pour développer un
système mécanique à boule pour être utilisé comme valve à vapeur.
• En 1868, James Clerk Maxwell publie le critère de stabilité pour un système du 3ème ordre
établi sur les coefficients de l'équation différentielle. Modélisation d’un gouvernail,
linéarisation autour d’un point de fonctionnement et étude de l’équation caractéristique.

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• En 1874, Edward John Routh développe cette théorie de stabilité pour un système du 5ème. Il
publia ensuite en 1877 le critère connu sous le nom de critère de Routh-Hurwitz qui
s'applique à un système d'ordre n.
• En 1892, Lyapounov un étudiant de Chebyshev étend les travaux de Routh pour des
systèmes non-linéaires.
• En 1900, est inventé le premier pilote (gouvernail) automatique pour un bâteau. Minorsky a
été le premier à définir un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé, PID pour l'appliquer à un
pilote automatique dans les années 20.
• En 1920 et au début de 1930 H.W.Bode and H. Nyquist développe l'analyse des systèmes
asservis. Black, Bode, et Nyquist ont élaboré dans les années trente la théorie de la
rétroaction, nécessitée par la mise en œuvre des amplificateurs à tubes pour la téléphonie.
• Développement de la théorie des systèmes stochastiques par Wiener.
• En 1932 Nyquist propose une analyse graphique de la stabilité d’un système linéaire continu.
• Invention asservissement amplificateur électronique par H. S. Black en 1927 au laboratoire
Bell Telephone Laboratories.
• 1936, étude théorique du PID par Callender et al.
• 1945, H. W. Bode introduit une représentation fréquentielle des caractéristiques en gain et
phase d’une boucle d’asservissement amplificatrice. Les outils de Nyquist et Bode sont
utilisés intensivement aujourd’hui pour définir des correcteurs
• En 1948, W.R Evans invente une méthode de représentation des racines de l'équation
caractéristique des systèmes asservis.
• 1955, Bellman, Kalman, Pontryagin utilise les ODE comme un modèle pour la commande et
jettent les fondements de l'automatique moderne avec la représentation d'état, les méthodes de
filtrage, de prédiction…
• 1980, avènement de moyens de calcul numérique personnel et de logiciels (Matlab,
simulink,…) pour l’analyse de systèmes et de simulation.

3 Description d’un Système.

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3.1 Système producteur d’eau chaude

Vanne V position I

Niveau N1
Eau froide pression P
Position A

Q soutirage (débit)
autotransformateur Bac 1
Température T1

Niveau N2
Bac 2

Débit D Température T

Fig. 2 : But du processus : obtenir un débit D à une température T.

4 Caractéristiques d'une Réponse et Configurations des Systèmes.

4.1 Entrée et Sortie.

L'exemple de l'élévateur. Nous appliquons une entrée désirée (consigne), le numéro de l’étage
souhaité sur le bouton de commande d’un ascenseur. La réponse comportera un régime
transitoire puis un régime permanent avec éventuellement une erreur statique. Le régime
transitoire de temps non nul est du au fait qu’il n’est pas possible en physique d’avoir une
accélération infinie. L’erreur statique peut-être due aux caractéristiques du système, capteurs par
exemple ou à des perturbations extérieures, frottements…

Etage
Entrée de commande Erreur statique
4

Réponse transitoire Réponse en régime permanent

Réponse de l'élévateur
temps

Fig. 3 : Caractéristiques d’une réponse temporelle d’un système commandé

Exemple du système de production d’eau chaude.
- grandeurs de sortie : T et D
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 - grandeurs d’entrée, actions : courant I et A. perturbations : Q et P.
- grandeurs de sortie : T et D
- grandeurs intermédiaires : T1 , N1 et N2.

Position autotransformée
Débit d’eau chaude D

Système Producteur
D’eau chaude
Position Vanne V
Température d’eau chaude
T

Débit de soutirage Q
Pression d’eau froide P

Fig. 4 : Schéma du processus de production d’eau.

4.2 Système en Boucle Ouverte

La figure Fig. 5 représente un système commandé avec ses organes, correcteur, cartes de
conversion de gain, des perturbations sur l’entrées, les sorties.

Perturbation 1 Perturbation 2
sur les entrées sur les sorties
Sortie
+ +
Entrée ou Variable
ou Référence Interface de + + Commandée
Correcteur Système
Conversion
consigne

Fig. 5 : Système commandé en boucle ouverte

4.3 Système en Boucle Fermée

Un des principaux désavantage d'un système en boucle ouverte est la sensibilité du système aux
perturbations. Et donc il n’est pas toujours possible de corriger une perturbation, frottement,
apport de chaleur... C’est pour cette raison que bien souvent nous asservissons un système, avec
un retour de la sortie comparée à une consigne. La consigne peut-être constante, ou bien une
trajectoire de référence (polynômes en temps, etc…).

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 Perturbation 1 Perturbation 2
sur les entrées sur les sorties
Sortie
Entrée + +
+ ou Variable
ou Référence Interface de + + Commandée
Conversion Correcteur Système

consigne −

Mesure de
sortie

Fig. 6 : Système commandé en boucle fermée, systèmes asservis

5 Les Systèmes Linéaires.

Les relations entres les entrées et les sorties d’un processus linéaire sont régies par des équations
différentielles linéaires. Si le processus linéaire est stationnaire, les coefficients des équations
différentielles linéaires sont constants.
La propriété fondamentale des systèmes linéaires repose sur le principe de superposition.
Soit une entrée u1( t ) correspondant une sortie y1( t ) ,

et une entrée u2 ( t ) correspondant une sortie y2 ( t ) ,

Alors si on applique l’entrée α u1 ( t ) + β u2 ( t ) , nous obtiendrons une sortie

y( t ) = α y1 ( t ) + β y2 ( t ) . Ceci se démontre par la définition et l’écriture des équations

différentielles linéaires.
En conclusion si on applique une fonction sinusoïdale à l’entrée d’un système linéaire, la sortie
est une fonction parfaitement sinusoïdale. Remarque : Dans la réalité les processus sont presque
toujours non-linéaires. Nous définissons des domaines de linéarité autour d’un point de
fonctionnement (systèmes thermiques, mécaniques, électronique, …).

6 Analyse et Définition des Objectives, de Performances d’un Système

Asservi.
La commande des systèmes est dynamique. Elle doit répondre à une variation de l’entrée. On
peut toujours distinguer dans la réponse d’un système une phase transitoire suivi d’un régime
permanent, voir Fig. 3 .

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6.1 Temps de Réponse.
Le passage de la phase transitoire au régime permanent s’obtient au bout d’un temps qui
caractérise le temps de réponse du système. En automatique, on définit en particulier le temps de
réponse à 5% comme étant le temps tr au bout duquel la réponse indicielle du système reste dans
une plage de ± 5% par rapport à la valeur finale atteinte par le système, Fig. 7 .

y(t)
1.05 yf
yf
0,95 yf

tr t

Fig. 7 : Temps de réponse d’un système asservi

6.2 Réponse Transitoire.

La réponse transitoire est importante. L’élévation ou la descente d’un ascenseur doit être rapide
pour répondre à l’impatience des usagers. Une réponse transitoire avec de trop fortes
dynamiques, peut endommager le processus (articulation flexible). La précision dynamique d’un
système peut-être analysée en calculant par exemple la moyenne de l’erreur quadratique sur un
tr

horizon de temps donné, comme exemple le temps de réponse tr. Dans ce cas on a : ε = ∫ ε 2 ( t )dt
0

(critère de Sartorius)

6.3 Régime Permanent , Précision.

L’écart entre la sortie par rapport à l’entrée constitue un effet indésirable en régime permanent.
Nous définissons alors l’erreur statique. Soit yd ( t ) l’entrée de consigne, la sortie y( t )

ε ( t ) = yd ( t ) − y( t ) (1)
La mesure du signal d’erreur permet de réaliser une analyse de la précision statique.
ε ( ∞ ) = lim ε ( t ) = lim pε ( p )
t →∞ p →0

6.4 Stabilité.
Le concept de régime transitoire et permanent n’a pas de sens si nous n’avons pas la stabilité du
système commandé. Par analogie aux équations différentielles linéaires où la réponse est la
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somme de la réponse générale de l’équation sans second membre et d’une solution particulière de
l’équation avec second membre, nous pouvons écrire : La réponse d’un système est la somme de
la réponse naturelle et de la réponse forcée. La réponse naturelle est fonction des paramètres du
système. Sa forme et sa nature est indépendante de l’entrée. Elle décrit la manière dont le
système dissipe ou acquiert l’énergie. Par contre la forme et la nature de la réponse forcée dépend
de l’entrée. Donc pour un système linéaire nous avons
La Réponse Totale = Réponse Naturelle + Réponse Forcée
La réponse naturelle peut être instable et détruire le système, (centrale nucléaire…)
La réponse forcée peut rendre la réponse totale stable moyennant certains choix.

6.5 Autres Considérations

Un problème courant est le choix des capteurs pour avoir une adéquation entre leur réponse et la
dynamique du système commandé avec une précision suffisante... Le problème de la robustesse
de la commande par rapport à la méconnaissance des paramètres physiques du système
commandé est un aspect important de la théorie de la commande.

7 Elaboration de la Procédure pour Commander un Système Physique

7.1 Etape 1 : Transformer Des exigences, Impératifs en un Système Physique

Par exemple, supposons que nous désirons pointer un télescope sur une étoile lointaine. Utilisant
le cahier des charges nous devons définir des spécifications telles que le régime transitoire, temps
de réponse du système, la précision en régime permanent.

Déterminer un Utilisation de la Voir la Analyse,

modèle Dessiner une possibilité de
Transformation schématique pour conception et test
physique et des fonction réduction des
du Système obtenir un block pour voir si les
spécifications schéma block blocs pour
en une diagramme, ou une spécifications et les
en fonction des diagramme obtenir un
schématique représentation exigences sont
exigences d’état système bouclé rencontrés
simple

Fig. 8

7.2 Etape 2 : Dessiner un Schéma Fonctionnel Bloc Diagramme

Le concepteur automaticien transforme des caractéristiques qualitatives en schéma bloc
comprenant les capteurs de mesure, les boîtiers de commande, les sorties les entrées, les moteurs
et le correcteur.
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7.3 Etape 3 : Création d’une schématique
Ici le concepteur étudie les phénomènes physiques qui rentrent en jeu. Il étudie les
approximations de certains phénomènes physiques qu’il peut faire (frottement sec, inertie, effets
non-linéaires…). Toute son expérience est nécessaire.

7.4 Développement d’un Modèle Mathématique

Il utilise les principales lois de la physique : Lois de Kirchoff en courant et en tension, deuxième
principe de Newton…Pour des systèmes au comportement linéaire, invariants dans le temps les
lois précédentes conduisent à une relation entre l’entrée c(t) et la sortie r(t) de la forme:
d n c( t ) d n −1c( t ) d m r( t ) d m −1r( t )
+ an −1 + ... + a c( t ) = b + bm −1 + ... + b0 r( t ) (2)
dt n −1 dt m −1
0 m
dt n dt m
Des hypothèses simplificatrices appliquées avec attention peuvent faire baisser l’ordre de ce
modèle. La formulation en fonction de transfert avec l’aide de la transformée de Laplace vient
compléter cet outil.

7.5 Réduction du Diagramme Block

Il est possible de réduire le modèle tel que.

Entrée Sortie
Description
Mathématique

Fig. 9

7.6 Analyse et Conception de la Commande

Pour analyser un système l’ingénieur utilise en pratique ou théoriquement des fonctions tests,
impulsion, rampe, parabole, et sinus…
Entrée Fonction Description Chronogramme Utilisation

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 f (t )

δ(t )
t
δ(t ) = ∞ − +
0 <t <0
Impulsion δ(t ) δ(t ) = 0 pour Réponse Transitoire
0 + 0 ailleurs
∫0−
δ ( t )dt = 1

Modélisation

f (t )

Γ (t )

Γ (t ) = 1 t ≥0
Echelon Γ (t ) pour Réponse Transitoire
Γ (t ) = 0 t <0
Ecart statique
f (t )

tΓ ( t )

tΓ ( t ) = t t ≥0
Rampe tΓ ( t ) pour Ecart Statique
tΓ ( t ) = 0 0 ailleurs

f (t )
1 2
t Γ (t )
2
1 2 1 t
t Γ ( t ) = t2
Parabole
1 2
t Γ(t ) 2 2 pour t ≥ 0 Ecart Statique
2 1 2 0 ailleurs
t Γ(t ) = 0
2

f (t )
sin ω t

Sinusoïdale sin ω t Réponse transitoire,

stabilité, erreur statique

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