TRAVAUX PRATIQUES

AUTOMATIQUE

Filière Ingénieur Génie Electrique

Option Systèmes Embarqués et Informatique Industrielle

Prof K. CHAJI

Année Universitaire 2022-2023

 TP N°1 REGULATION DE NIVEAU

But : Cette manipulation a pour but l'étude des régulateurs P et PI sur une unité de régulation de niveau.
I- Présentation de la maquette d'expérimentation.
Le système à réguler comprend deux bacs en cascade alimentés par une pompe entrainée par un moteur à
courant continu. L'unité est schématisée sur la figure 1.

H1 - capteur de niveau dans le

premier réservoir
H2 - capteur de niveau dans le
deuxième réservoir
 - élément retard
3V - vanne à trois voies
V1- vanne de décharge du premier
réservoir
V2 - vanne de communication
entre les réservoirs
V3 - vanne de décharge du
deuxième réservoir
VE – vanne électromagnétique
P - pompe à débit variable
- moteur CC

Figure 1 : Unité de base (Partie Processus).

En fonction de la position de chaque vanne, le système à réguler peut être un système intégrateur, un système
du premier ordre avec ou sans retard, un système du second ordre avec ou sans retard.

Les raccordements essentiels et toutes les opérations de démarrage et de commande de cette unité sont réalisés à
travers le bloc de commande Figure 2.
En particulier, ce bloc est utilisé pour :
- sortir les signaux 4...20 mA issus des capteurs de niveau H1 et H2,
- accueillir le signal de commande A délivré par le régulateur extérieur (0 ... 20 mA)
- alimenter les composants nécessitant l'alimentation 24 Vcc.
Un câble à 7 voies assure la liaison du bloc avec la partie processus de l'unité.
 - Commutateur commande manuelle/automatique (en position M le
débit de la pompe est ajusté par l’opérateur à travers le potentiomètre
0...100%).
- Interrupteur qui commande la vanne électromagnétique VE.

Figure 2 : Bloc de commande.

Le régulateur utilisé (Pyromat 320s) est un

régulateur PID électronique programmable
comportant deux correcteurs PID. Il permet
donc de corriger deux boucles en même temps.
III) Manipulation
Le schéma de raccordements est
présenté sur la figure 3.

On enregistre le signal h
2 t  de sortie
du transmetteur de niveau H2 pour
identifier les procédés du deuxième ordre.

Figure 3 : Schéma de raccordements

A) Identification du système par la méthode de Zeigler-Nichols

1. Réaliser le montage de la figure 3. Fermer les vannes V1, V2, V3 et VE.
2. Insérer l’enregistreur de courant en série avec le capteur H2. Sélectionner la vitesse de déroulement de
l'enregistreur 0.5 mm/s et pour le calibre du courant. .
3. Mettre le régulateur en mode manuelle et envoyer, au MCC, un courant initial de 50% (10 mA) et attendre le
régime permanent (la valeur du niveau affichée est constante).
4. La condition du régime permanent initial étant remplie, introduire l’échelon u , qui est le passage de la valeur
initiale du courant (50%) à la valeur de 60%, et enregistrer la réponse jusqu'au nouveau régime permanent. Une
solution simple utilisée pour marquer l'instant de l'application de l'échelon sur le papier est d’arrêter l'enregistreur
pour quelques secondes et de le remettre en marche exactement à cet instant.
5. Arrêter l'enregistreur et sortir l'enregistrement pour effectuer les opérations graphiques nécessaires pour
l’identification (détermination des paramètres Ks, T τ).
B- Régulation automatique du niveau
- Programmer une consigne de 30% (niveau désiré dans le second bac égale à15cm).
- Passez du mode manuelle au mode automatique (en appuyant sur la touche bleue M/A du régulateur). Le
voyant correspondant doit - être éteint.
a) - Correcteur Proportionnel
Le régulateur proportionnel a pour fonction de transfert :
Régulateur
Up E(p) U(p)
FT  K K
E p
* Calculer , à partir du tableau de Zeigler-Nichols, la valeur de K.
* Calculer la valeur de la bande proportionnelle Xp=100/K.
* Dresser un tableau où vous mettez, pour chaque valeur de K, la valeur de l'erreur statique.
* Comment varie l'erreur statique en fonction de K ?
* Que se passe-t-il si on continue à augmenter la valeur de K ?
* Conclusion
b) – Correcteur Proportionnel Intégral.

 1 
Dans ce cas, le régulateur a une fonction de transfert FT  K1  .
 pTi 

* Calculer, à partir du tableau de Zeigler-Nichols , les valeurs de K et Ti.

* Que devient l'erreur de statisme ?

* Envoyer une perturbation à l'aide de l'électrovanne et enregistrer la réponse du système.
* Commenter cette réponse.
* Mesurer le temps Tpi nécessaire pour effacer complètement l'effet de la perturbation.

*Conclure sur l'effet du régulateur PI.

 TP2: Régulation de débit d'air

I. Présentation de la maquette.

L’unité est composée de quatre parties principales : partie processus, module de commande, interface
et logiciel.

Partie processus représente en échelle semi-technique de nombreux processus industriels qui existent dans
les installations de conditionnement d’air, sécheries, gazoducs etc. Cette partie renferme un canal de longueur
350 mm env., équipé d’un ventilateur entrainé par le moteur dont la vitesse rotative est commandée et d’une
résistance chauffante dont la puissance est commandée. La Partie processus est équipée de deux capteurs,
température et débit, en exécution industrielle de signaux de sortie standard 4...20 mA.

Module de commande assure les fonctions suivantes :

- commande locale (manuelle) de la vitesse du ventilateur et de la puissance de chauffage,
-conversion des signaux 4-20 mA de commande externe (provenant d’un PC via l’interface
processus ou d’un régulateur) en signaux adaptés pour commander la vitesse du ventilateur et la puissance
de chauffage,
- commutation de fonctionnement : INT (interne)/EXT (externe),
- sortie des signaux 4...20mA des deux capteurs,

Interface et logiciel d’étude et de commande de processus assurent toutes les fonctions nécessaires
pour l’acquisition de données, enregistrement de grandeurs mesurées et signaux de commande, régulation.

Figure 1. Face frontale du module de commande

II. Identification par la méthode de limite de pompage.
Réaliser les raccordements suivants :
III- Régulation par PID
 TP3 : Etude d’un asservissement de position

But de la manipulation
Cette manipulation a pour but de confronter la théorie des systèmes asservis, enseignés en cours, avec la pratique
sur une maquette utilisant un moteur à courant continu pour déplacer une charge d’une position à une autre.

I. Présentation du matériel :
On dispose d’un moteur à courant continu entrainant une génératrice tachymétrique par l’intermédiaire d’un
1
réducteur de rapport et un potentiomètre d’asservissement. La charge d’inertie est placée sur l’arbre de sortie par
𝑁

l’intermédiaire d’une courroie crantée.

Les éléments sont regroupés sur une maquette d’asservissement qui peut être modélisé par le schéma fonctionnel
suivant :

Fig 1

On retiendra le cas le plus fréquent, dans lequel les informations à transmettre ont pour support un signal
électrique :
- La grandeur d’entrée est traduite sous forme d’une tension électrique Vc(t) (c’est la consigne).
- L’observation de la position réelle de la charge déplacée est traduite sous forme d’une tension électrique Vr(t) par
l’intermédiaire d’un capteur de position.
-La comparaison entre Vc(t) et Vr(t) permet d’élaborer un signal d’écart
𝜀(𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝑉𝑟 (𝑡).
Ce signal d’écart, amplifié en puissance (amplificateur +moteur), permet de
déplacer la charge jusqu’à l’annulation de 𝜀(𝑡).

II. Etude théorique :

III- 1) Position du problème :

On désire déplacer une charge mécanique, avec une précision et une rapidité données, conformément à la loi
d’évolution d’une grandeur physique (dite grandeur d’entrée).
Exemples :
- Braquage des gouvernes d’un avion conformément aux ordres du pilote.
- Ouverture ou fermeture à distance d’une vanne de chauffage.
- Positionnement d’un outil sur un tour.
Lorsque ces opérations réclament :
- Une grande précision de positionnement, ou
- Une puissance importante pour déplacer la charge, ou encore
- Une recopie à distance de l’ordre de déplacement,
On a recours à une structure asservie.

III -2) Etablissement analytique des fonctions de transfert des divers éléments du schéma fonctionnel :

a) Atténuateur et préamplificateur :
La fonction de transfert de ces deux éléments est un nombre K.A affiché manuellement avec A=10 ou 100 et K
continument variable de 0 à 1.

b) Amplificateur de puissance et moteur

L’amplificateur de puissance a un gain en tension égal à 1, son rôle est de fournir le courant nécessaire à l’alimentation
de l’induit du moteur. Le moteur à courant continu est caractérisé par les données suivantes :

→ Les constantes :
- ∅0 : Constante de flux et constante de couple (supposées égales),
- 𝑅 : Résistance de l’induit,
- 𝐿 : Inductance de l’induit,
- 𝐽 : Inertie du moteur chargé,
- 𝑎 : Coefficient de frottements visqueux mécanique.
→ Les variables
- La tension u(t) appliquée aux bornes de l’induit,
- Le courant i(t) absorbé par l’induit,
- La vitesse angulaire de l’arbre moteur Ω(t),
- La position angulaire de l’arbre θm (t),
- Le couple mécanique r(t).

*Les équations temporelles du moteur sont :

→Equation électrique :

di(t)
u(t) = R. i(t) + L dt
+ ϕ0 Ω(t) (1)
→Equation mécanique :

dΩ(t)
r(t) = J. + a. Ω(t) (2)
dt

→Equation de couplage :

r(t) = ϕ0 i(t) (3)

La transformée de Laplace de la relation liant u(t) à 𝜃𝑚 (𝑡) obtenue en éliminant i(t) et r(t) des équations (1),(2) et (3)
nous donne la fonction de transfert du moteur :

𝜃𝑚 (𝑝) 𝑘𝑣
≈
𝑈(𝑝) 𝑝(1 + 𝜏𝑝)
avec
𝝓𝟎
𝑘𝑣 = Constante de vitesse (en rd/s/v)
𝑎𝑅+𝝓𝟎 2

𝑅𝐽
𝜏= : Constante de temps (en s)
𝑎𝑅+𝝓𝟎 2

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
Ω(t) =
𝑑𝑡(𝑡)

𝐿 𝑅𝐽
est négligeable devant .
𝑅 𝑎𝑅+𝝓𝟎 2

𝐿 𝐿
On donne : ϕ0 2 𝑅2 ˂˂ 𝑎 𝑅

c) Réducteur et poulie
*Réducteur :

Le réducteur peut être représenté par le schéma suivant :

-n1 et n2 représentent le nombre de dents respectifs des deux

engrenages.
La fonction de transfert du réducteur est :
𝜃𝑠 𝑛1 1
= =
𝜃𝑚 𝑛2 𝑁

*Poulie

La poulie transforme le mouvement de rotation 𝜃𝑠 en un

déplacement rectiligne s(t).
-∆S, 𝜌 en cm si 𝜃𝑠 est exprimé en radians.
-La fonction de transfert de la poulie est :
∆𝑆
∆𝜃𝑠
=𝜌

d) Capteur de vitesse
Le capteur de vitesse délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation.
La fonction de transfert de ce capteur est de la forme ±𝜆𝑔𝑝, ou ±λ est affiché à l’aide du commutateur et de
l’atténuateur gradué, (g est la sensibilité de la mesure exprimée en v/rd/s).

e) Capteur de position
Le capteur de position est un potentiomètre rotatif. Il délivre une tension proportionnelle à la position de la charge.
Sa fonction de transfert peut être approximée par une constante réelle 𝛽 telle que :

Variation de tension
𝛽 = 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝛽 s’exprime en v /cm.

III- 3) Schéma fonctionnel de la chaine d’asservissement :

Après avoir établie les fonctions de transfert des divers éléments, le schéma fonctionnel de la fig1 devient :

Où 𝜇 représente le gain de l’ensemble : réducteur, poulie et capteur de position :

𝜌𝛽
𝜇=
𝑁

III-4) Identification des éléments de la chaîne :

 a- Détermination de Kv et 𝜏:
On démontre que la réponse indicielle (réponse à un échelon de tension) pour K1, et K2, ouverts est donnée par :
𝑡
𝑉𝑟 (𝑡) = 𝐾. 𝐴. 𝐾𝑣 . 𝜇. 𝑒0 . 𝜏 ( − 1 + 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ) (1)
𝜏

e0 : amplitude de l’échelon,

𝑡
-Pour un temps suffisamment grand, on peut négliger le terme 𝑒 −𝑡⁄𝜏 devant (𝜏 − 1) ,

𝑡
L’expression de Vr(t) devient : 𝑉𝑟 (𝑡) = 𝐾. 𝐴. 𝐾𝑣 . 𝜇. 𝑒0 . 𝜏 ( − 1) (2)
𝜏

Vr(t) a la forme d’une droite de pente : K. A. K v . 𝜇. 𝑒0 donc la courbe de Vr(t) peut être approchée par la forme
suivante :

-Pour déterminer 𝑘𝑣 et 𝜏, on enregistre la réponse indicielle Vr(t) (K1,K2 ouverts), on trace le mieux possible la
tangente à la courbe et on en déduit les valeurs de 𝐾𝑣 et 𝜏 conformément au graphe de la fig 4.

b- Détermination de g :
On démontre que la réponse indicielle en boucle fermée (K1 fermé) pour la sortie vitesse dans le cas où K2 ouverts
(sans retour tachymétrique) est donnée par :

𝐾. 𝐴. 𝐾𝑣 . 𝜆. 𝑔. 𝑒0 1 −𝜉𝜔 𝑡
𝑉(𝑡) = . .𝑒 𝑛 sin 𝜔 𝑡
𝑑
𝜏 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
 𝟏
avec : 2𝝃𝝎𝒏 = 𝝉

𝐾. 𝐴. 𝐾𝑣 . 𝜇
𝜔𝑛 2 =
𝜏

e0 : amplitude de l’échelon,

L’allure de V(t) est donnée par le graphe de la fig.5.

- Pour déterminer g, on enregistre la réponse indicielle V(t) (K1 fermé, K2 ouvert), on détermine tpic (temps du
1er maximum) et V(tpic) et on en déduit la valeur de g conformément au graphe de la fig.5.

III. Préparation à faire :

IV-1) Etude en boucle ouverte (K1, K2 ouverts) :

a- Calculer la fonction de transfert du moteur. Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme :
𝜃𝑚 (𝑝) 𝑘𝑣
≈
𝑈(𝑝) 𝑝(1 + 𝜏𝑝)
b- Donner la fonction de transfert de la chaîne d’asservissement du schéma fonctionnel (fig 2) :
𝑉𝑟 (𝑝)
𝑉𝑐 (𝑝)
𝑒0
c- En déduire Vr(t) pour : 𝑉𝑐 (𝑝) = 𝑝
échelon de tension.

d- Quelle est la position prise par la charge qui se déplace dans un mouvement rectiligne (transformation de
mouvement par l’ensemble poulie-courroie), si on alimente l’entrée de la boucle par un échelon de tension ?
Pourquoi ?
 e- Donner une solution pratique pour asservir la charge à une position donnée.

IV – 2) Etude en boucle fermée (K1 fermé)

1- Calculer les fonctions de transfert de la chaîne d’asservissement du schéma fonctionnel (fig 2) :

𝑉(𝑝) 𝑉𝑟 (𝑝)
et dans le cas où K2 ouvert (sans retour tachymétrique).
𝑉𝑐 (𝑝) 𝑉𝑐 (𝑝)

2- Montrer qu’elles peuvent se mettre sous les formes :

𝑉(𝑝) 𝜔 2𝑝 𝑉𝑟 (𝑝) 𝜔 2
𝑉𝑐 (𝑝)
= 𝐾1 . 𝑝2 +2𝜉𝜔𝑛 2 = 𝑝2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑝+𝜔 2
𝑛 𝑝+𝜔𝑛 𝑉𝑐 (𝑝) 𝑛 𝑛

𝑒0
3- Donner les expressions de V(t) et Vr(t) pour : 𝑉𝑐 (𝑝) = 𝑝
. (𝜉 < 1) .
𝑉𝑟 (𝑝)
4- Calculer la fonction de transfert 𝑉𝑐 (𝑝)
dans le cas où K2 fermé (avec retour tachymétrique) et la mettre sous
′ 2
𝑉𝑟 (𝑝) 𝜔𝑛
la forme : 𝑉𝑐 (𝑝)
= ′ 𝑝+𝜔′ 2
𝑝2 +2𝜉 ′ 𝜔𝑛 1

5- Comparer les valeurs de 𝜔𝑛 et 𝜔𝑛′ (𝛏 et 𝜉 ′ ).

6- Quelles est l’influence de la génératrice tachymétrique sur les performances de l’asservissement.

IV. Manipulation :
V- 1) Etude du système en boucle ouverte :
1- Réaliser le câblage suivant :
- relier les points : F et A, C et D, E et T, W et X (voir Fig 3.)
- brancher un Voltmètre entre le point F et la masse de la maquette.
2- Réglage à faire :
- régler : -L’atténuateur P4 sur la position 0.1 (k=0.1).
-L’atténuateur P12 sur la position 1 (𝛌=1).

L’acquisition des signaux analogiques Vr(t) et V(t) ainsi que la génération de l’échelon se font à travers la carte
d’acquisition AD1200. Cette carte est gérée par l’application AsserPos installé sur le bureau du pc.

3- Tracer la caractéristique du capteur de position ( relation entre la position linéaire prise par l’équipage et la
tension délivrée par le capteur).
4- Détermination de Kv et 𝜏 :

* Enregistrer la réponse Vr(t) à un échelon d’amplitude e0=1V. Sauvegarder et Imprimer cette courbe.
* A l’aide de la méthode exposée dans la partie théorique, déterminer à partir de courbe V r(t) les constantes
Kv et 𝜏 .

On donne : 𝜇 = 0,6 𝑣/𝑟𝑑 ; A=10 .

5- Quelles sont les positions prises par l’équipage mobile (charge) lorsqu’on bascule l’interrupteur ECHELON
sur + puis sur - ?
6- Interpréter ce résultat. Conclusion.
Remarque : Si l’équipage mobile vient en butée, à droite ou à gauche, toute la chaîne d’asservissement devient
inopérante. Il suffit d’appuyer sur le poussoir RETOUR A ZERO pour réenclencher le système.

V-2) Etude du système en boucle fermée :

a- Câblage :

- Pour cette mesure conserver le même câblage de la maquette que précédemment, sauf le point Z qui sera relié à
l’entrée de la carte d’acquisition au lieu du point 0 (pour fermer la boucle, le point 0 sera relié au point B).

b- Réglage à faire
- régler : -L’atténuateur P4 sur la position 0.5 (K=0.5).
-L’atténuateur P12 sur la position 1 (𝜆 = 1).
(Mettre l’interrupteur I2 sur la position +).

c- Détermination de g :

- Utiliser la même procédure que précédemment pour enregistrer la réponse V(t).

- A l’aide de la méthode exposée dans la partie théorique, déterminer à partir de l’enregistrement de V(t) la valeur de
g.

d- Donner, en régime permanent, les valeurs des positions prises par l’équipage mobile lorsqu’on bascule
l’interrupteur ECHELON sur + puis sur - .
Interpréter le déplacement de l’équipage. Conclusion.

e- Expérimenter l’influence de la génératrice sur les performances de l’asservissement par l’insertion de celle-
ci dans la boucle en reliant les points Z et U ; (mettre l’interrupteur I2 sur la position -).
Comparer le déplacement de l’équipage avec celui de la question d.

f- Décrire et interpréter le mouvement de l’équipage mobile lorsqu’on bascule l’interrupteur I2 sur +.

Schéma bloc de la chaine d’asservissement à
courant continu