But de la manipulation :

le but de ce TP consiste à étudier le comportement temporel des régulateurs

analogiques obtenus à partir de la structure proportionnel-intégral-dérivé.

Matériel utilisé :
1)Générateur à tension continu :
il sert d’alimentation pour le générateur
de consigne et le régulateur.

2)générateur de consigne :
sert à introduire une tension de
consigne sous forme d’échelon.
3)Régulateur PID analogique :
il est aussi muni d’un comparateur, qui
possède deux entrée une positive et l’autre
négative.

4)Enregistreur analogique :
Il sert a relever l’évolution de la réponse
temporelle du régulateur.
Etude théorique :
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le PID car il permet de
régler à l’aide de ses 3 paramètres.

Formes des régulateurs PID :

1)Forme parallèle :
la fonction de transfert :

G(p)=U(p)/E(p)=Kp +Ki/p +Kd.p

2)Forme standard :
la fonction de transfert :

G(p)=Kp(1+1/Ti.p +Td.p)
Etude expérimentale :
Partant de ce qui a été exposé précédemment, on se propose de faire des
manipulations, dont l'objectif sera de relever la réponse indicielle des régulateurs
analogiques que l'on peut obtenir à partir de la structure standard PID. Afin d'éviter
toute forme de fausse manœuvre, on doit tout d'abord bien identifier le matériel
nécessaire et se familiariser avec lui. L'inventaire du matériel a été fait
auparavant. Le matériel se présente sous forme de modules qui seront rassemblés
pour en faire un stand. Il suffit pour cela de les monter sur un cadre métallique,
qui contient des rails entre lesquelles les modules peuvent coulisser. Pour qu'ils
puissent fonctionner il faut que chacun soit alimenté par une tension =15 V. On
utilise alors des cavaliers pour les connectés, à travers les bornes, au générateur
de tension, après les avoir juxtaposé entre deux rails du cadre métallique (Fig.T).
Les connexions informationnelles quand à elles seront réalisées par des fils munis
de part et d'autre de fiche. Sur les modules, les bornes d'entrée sont désignés par
"E" et de sorties par "'A"

La borne de sortie du générateur de consigne "'Uref" sera connectée à la borne

d'entrée (positive) du régulateur (Fig.7), ou bien à celle qui se trouve en aval du
comparateur. La borne de sortie du régulateur sera alors reliée à l'entrée "y"»
(positive) de l'enregistreur. Pour fermer le circuit électrique on relie alors l'entrée
négative de "Y" à la borne "0" commune entre les modules.
Manipulations :
Régulateur proportionnel(P) :

- Mettre le potentiomètre (2) du générateur de consigne (voir description) sur la

position 50% (éventuellement 3%). Ce qui correspondrait à une tension de référence
de 5V (respectivement 3V).
- Déconnecter la partie I et la partie D du régulateur (interrupteur (6)).
- Relever la réponse pour deux valeurs de Kp (une > et une autre <1).
- Indiquer immédiatement sur la feuille les valeurs de Kp ainsi que l'échelle des
axes.
Régulateur proportionnel intégral (PI) :
Refaire la même manipulation pour un régulateur PI.
- On connecte cette fois la partie I, tandis que la partie D reste déconnectée
- On réalise une première mesure avec une valeur attribuée à Kp et à Tr.
- Réaliser d'autres relevés sur la même feuille
pour deux valeurs différentes de Tr
- Sur une deuxième teuille refaire la mesure
avec les premiéres valeurs de Kp et de Tr.
- Réaliser d'autres relevés sur la même feuille
pour deux valeurs différentes de Kp.
Régulateur proportionnel intégral dérivé :
Refaire la même manipulation pour un régulateur PID.
- On connecte cette fois les parties let 1
- On réalise une première mesure avec une valeur attribuée à Kp à Ty et à Tp
- Réaliser d'autres relevés sur la même feuille pour deux valeurs différentes de Кр.
- Sur une deuxieme teille retaire la mesure avec les premières valeurs de Kp, de Tb
et de Tr.
- Réaliser d'autres relevés sur la même feuille pour deux valeurs différentes de Ti
- Sur une troisième feuille refaire la mesure avec les premières valeurs de Kp. de
Tp et de Tr.
- Réaliser d'autres relevés sur la même feuille pour deux valeurs différentes de Id.

Conclusion :
Après l’application d’une analyse temporel du notre système asservie, El quand
notre système et alimenté par une tension continue :
• Régulateur Proportionnel (P) .
• Régulateur Proportionnel-Intégral (PI)
• Régulateur Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID)
En fonction des performances souhaitées, le choix du régulateur varie. Le PID est
couramment utilisé dans les systèmes de contrôle industriel.