MASTER GENIE ELECTRIQUE

TP Automatique avancée :

➢ Réalisé par les étudiants :

KHAMLICHI SEDDIK
DALAM SOFYAN

Année universitaire 2020-2021

 Introduction :
Pour entraîner un servo moteur, on utilise un moteur à courant continu, muni d’un
réducteur de vitesse dont ce moteur est commandé par sa tension d’induit u(t). On dispose
généralement d’un capteur de position placé directement sur l’axe et d’un capteur de
vitesse. Ces capteurs fournissent des tensions u et u proportionnelles aux grandeurs
mesurées dont on peut donc écrire :

Uθ = Pθ(t) Uω = Tθ̇(t)

Partie1 :

A cette première partie on va chercher les valeurs de ces coefficients P et U :

Cherchons P :

A partir les mesures en on trouves :

Pour θ = 40° uθ = 2.3V

Pour θ = 100° uθ = 5.78V

Donc : P = 0.0578 V/deg

Cherchons T :

Pour U = 3.5V la vitesse du système est : θ̇ = 80,76 tr/min.

Donc : T=0.0433 V.min/tr.

Partie2 :

Identification de la fonction de transfert du système :

Liste des données entrée(échlon_3.4V) sortie(Position) :
Estimation de la fonction de transfert du système par process models :

Résultat :

Le système estimée est proches du systèmes réels d’un pourcentage de 22.65% donc c’est une
mauvaise estimation.
Estimation de la fonction de transfert du système par FUNCTION MODELS :

Résultat :

Résultat :Le système estimée est proche du système réels d’un pourcentage de 97.95% donc c’est
une très bonne résultat.

La fonction de transfert trouvée est:

Partie3 :

Simulation du système estimée sous matlab simulink :

Comparaison entre la réponse du système réel e est celle du système estimée :

Système estimé par ident:

Système réel :
Conclusion : Pour la même valeur de U les systèmes La sortie et la même donc cette
fonction de Transfer identifie bien notre système réel.