Systèmes Linéaires Asservis

Y. Smagghe I3 2014-2015.
1
 Plan du module.

• Introduction et généralités sur les systèmes linéaires continus.

• Étude des systèmes linéaires du premier et second ordre.
• Les performances d’un système asservi.
• Les actions de correction : Proportionnelle, intégrale et dérivée.
• La synthèse d’un correcteur.

2
 Introduction et généralités aux
systèmes linéaires.
I) Notion de système:
On désigne par système un ensemble d’éléments interconnectés. On
distingue parmi ces éléments des grandeurs influentes (entrées) et des
grandeurs influencées (sorties).

e1(t)
s1(t)
e2(t) PROCEDE s2(t)
e3(t)

3
Les relations entre ces grandeurs obéissent aux lois de la
physique. Il existe donc un lien orienté entre ces éléments
traduisant les relations de cause à effet (Ri). Le système physique
devient un opérateur délivrant une sortie s(t) en réponse à un
signal d’entrée e(t).

s1(t)
e1(t) R3
R1
e2(t)
R2
s2(t)
e3(t) R4

4
Cas du réservoir: Réglage de niveau
V1
Qe

Ho V2
Qs
La vanne V1 règle le débit d’entrée Qe(t).
La vanne V2 règle le débit de sortie Qs(t).
L’équation des débits : Qe(t)-Qs(t) = S*dh/dt
La hauteur d’eau dépend donc du débit d’entrée et du débit de
sortie.

5
Analysons ce système:
Les grandeurs d’entrées (influentes) sont les débits.
La grandeur de sortie (influencée) est la hauteur.
Les vannes V1 et V2 qui règlent les débits sont les actionneurs.
On peut donc représenter ce système sous la forme d’un schéma
orienté formé de blocs associés.

Position de Qe(t) H(t)

Réservoir
la vanne V1

Position de Qs (t)
la vanne V2

6
Un schéma fonctionnel adapté aux asservissements.

qe(t)
v1 R1 + R3
1/S h(t)
v2 -
R2
qs(t)

Commentaires:
R1 et R2 représentent les caractéristiques des vannes.
R3 représente l’équation fonctionnelle du système. En règle générale
cette relation est une équation différentielle linéaire à coefficients
constants.

7
Cas de la température d’une pièce.

Résistance bilame

Source
T° d’énergie
Porte

Fenêtres

8
Par analogie au cas précédent nous avons:
En grandeurs d’entrées, la position du bilame qui règle le
niveau de puissance électrique, la position de la porte et des
fenêtres qui constituent les perturbations.
En grandeur de sortie la température que l’on doit maintenir
à la valeur désirée.

T°
Position du Puissance
Pièce
bilame électrique

Position de la Perturbations
porte ou fenêtre

9
Schéma fonctionnel

Energie éléctrique,Watts + T° pièce

R1
-

Perturbations R2

Remarque:
R1 traduit la relation entre la température de la pièce et l’apport
d’énergie calorifique.
R2 traduit l’influence des perturbations que l’on peut considérer
comme un apport d’énergie calorifique négative.
La température finale résulte dans le cas des système linéaires de la
superposition des états.
10
II) Le système asservi :
II.1) Ses fonctions.
• Un système asservi doit permettre de maintenir la grandeur
de sortie à la valeur désirée de manière automatique.
• Soumis à l’influence des perturbations qui éloignent la
sortie de la valeur désirée. Le système asservi devra réagir
afin de compenser l’influence de ces perturbations. C’est la
fonction régulation.
• Soumis à l’influence du signal d’excitation noté référence,
la trajectoire du signal de sortie doit suivre le comportement
souhaité. Les performances attendues sont obtenues grâce à
la mise en œuvre du signal de commande adéquat. C’est la
fonction asservissement ou poursuite.

11
Afin de réaliser l’ensemble de ces fonctions; un système asservi
comprendra les éléments suivants:
1) Une fonction mesure.
Par le biais d’un capteur, la grandeur physique à régler est mise à
l’échelle et convertie en règle générale en grandeur électrique
( tension,courant).
2) Une fonction calcul.
Un élément comparateur élabore l’écart entre la consigne (image
de la grandeur à asservir) et la mesure issue du capteur.
Ce signal d’écart est envoyé sur l’élément de calcul qui délivre le
signal de commande.

12
3) Une fonction amplificatrice .
Le signal de commande est un signal faible niveau qui ne
possède pas d’énergie. Afin d’attaquer l’organe de réglage qui pilote
le procédé, on amplifie le signal de commande. L’organe de réglage
fournit donc l’énergie nécessaire au procédé.
II.2 Le schéma général d’un système asservi .
Tout système asservi peut donc se représenter par le schéma suivant.
S(t)
consigne Calcul ampli Procédé
+

Mesure

13
Exemple : Réglage de la température.

Energie électrique
Relais T° pièce
+ +
R1
- -
Consigne
Perturbations
R2

R3

Capteur

14
 II.2) Les termes utilisés en asservissement:
Écart: Signal issu de la comparaison entre la consigne et la
mesure.
Chaîne directe: Ensemble des éléments comprenant le
régulateur,l’amplificateur et le procédé.
Chaîne de retour: Ensemble des éléments comprenant le(s)
capteur(s) de mesure et éventuellement les filtres de mesure.
Poursuite: On parle de poursuite, lorsque la consigne est
variable. On regarde l’aptitude du système asservi à suivre les
variations de cette consigne. Dans le vocable courant, on utilise
également le terme asservissement.
Régulation: A consigne constante, on regarde l’aptitude du
système asservi à rejeter (compenser), l’influence des
perturbations.
15
Systèmes continus, invariants,linéaire .
Systèmes continus: Les grandeurs physiques sont des fonctions du
temps.
Systèmes invariants: Les paramètres du systèmes restent constants
dans le temps. Il n’y a pas d’effet d’usure.
Systèmes linéaires: Un système est considéré linéaire si l’effet est
proportionnel à la cause .
Graphiquement : Si x1 produit y1 alors 2*x1 produira 2*y1

2y1
X(t) K Y(t)
y1
x K est le coefficient directeur de la
x1 2*x1 droite.
16
Principe de superposition :
Si un système est linéaire et continu, on peut appliquer le
principe de superposition.

X1(t) S.L Y1(t)

X2(t) S.L Y2(t)

X1(t)

S.L Y(t)=Y1(t)+Y2(t)

X2(t)
17
Boucle ouverte et boucle fermée .
La boucle ouverte reprend l’ensemble des éléments du
schéma général d’un asservissement. On ouvre la boucle
après le capteur de mesure.

F1 F2 F3

F4

Pour la boucle fermée , on boucle le système par un

retour unitaire.

F1*F2*F3*F4

18
 Étude des systèmes linéaires du
premier et second ordre.
I) Modélisation des procédés linéaires.
II) La transformée de Laplace.
III) Notion de fonction de transfert
IV) Réponse temporelle et réponse fréquentielle.
V) Etude de cas.

19
I) Modélisation des systèmes linéaires continus.
I.1) Introduction .
Afin de réaliser la commande des systèmes, il est nécessaire d’établir
des relations entre les entrées et les sorties. Dans le cas des systèmes
linéaires, ces relations mathématiques sont des équations
différentielles à coefficients constants. Elles permettent de traduire le
comportement du procédé et d’en déduire un modèle .
Pour la résolution des équations différentielles, on utilise la
transformée de Laplace ce qui permet d’obtenir facilement la
réponse du procédé dans les domaines fréquentiel et temporel.
Par hypothèse, nous considèrerons toujours, que le procédé, lorsqu’il
est sollicité par un signal, part du repos ( on se trouve en régime
permanent stabilisé ce qui revient à considérer les conditions initiales
nulles).
20
 I.2) Quelques exemples .
I.2.1) Circuit amortisseur .

F Y(t) K X(t)
X(t) Procédé Y(t)

K : Coefficient de raideur du ressort

F : Coefficient de frottement visqueux du piston
X(t),Y(t): Déplacements
Equation à l’équilibre:

dy
 . f  k . ( x(t )  y (t ))  0
dt

21
I.2.2) Circuit R,L :

L
E(t) U(t)
R

I.2.3) Circuit hydraulique :

V1

Qe

Ho V2

Qs 22
II) Les transformées de Laplace .
II.1) Définition .
La transformée de Laplace fait correspondre à une fonction
temporelle f(t) une fonction complexe notée F(p) telle que:

F ( p)  
0
f (t ).e  p.t .dt

Dans cette expression ‘p’ est une variable complexe égale à ‘r+jw’
La fonction f(t) est nulle pour t < 0.
Remarque : Les fonctions utilisées dans le cadre des asservissements
sont des fonctions continues, ainsi que leurs dérivées. La partie
réelle de la variable ‘p’ est prise égale à ‘0’. En considérant ces
hypothèses, l’intégrale de Laplace est convergente et F(p) existe
23
toujours.
 II.2) Quelques exemples de fonctions élémentaires .
a) Fonction échelon unitaire .
F(t)
f(t) = 0 pour t < 0 1
f(t) = 1 pour t > 0

1 t
F ( p) 
p

b) Fonction rampe unitaire .

F(t)
f(t) = t pour t > 0 1
1
F ( p)  2
p t

24
 c) Fonction exponentielle :

f (t )  ea.t pour t > 0 F(t)

1
F ( p) 
pa t

d) Fonction sinusoïdale :
f (t )  sin a.t pour t > 0

a
F ( p)  2
p  a2

25
e) Fonction cosinusoïdale :
f (t )  cos a.t pour t > 0

p
F ( p)  2
p  a2

f) Fonction sinus amorti :

 t
f (t )  e sin wt
w
F ( p) 
( p   ) 2  w2

26
II.3) Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale.
La réponse temporelle d’un procédé soumis à un signal d’entrée type
échelon comprend deux termes. L’un correspondant au régime transitoire,
l’autre au régime permanent.
Le théorème de la valeur initiale renseigne sur l’évolution de la sortie à
partir de l’instant t(0+). Il permet de déterminer la pente à l’origine du
système si elle existe.
On aura l’expression: Limp  p.F ( p)  f (0 ) 

Le théorème de la valeur finale renseigne sur l’évolution de la sortie

lorsque le temps tend vers l’infini. Il permet de déterminer la valeur du
régime permanent et donc le gain du système.
On aura l’expression: Limt  f (t )  Limp0  p.F ( p)

27
II.4 Translation dans le domaine temporel .
Connaissant la transformée F(p) d’une fonction f(t), on
recherche l’image de la fonction f (t   )

 p
f (t ) f (t   ) Opérateur retard e

Retard 
F ' ( p)  e p .F ( p)

28
 III Notion de fonction de transfert .
III.1 Définition .
Dans le cadre des systèmes linéaires, les équations
différentielles établissent les relations entrées, sorties .
Considérons un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) et
l’équation différentielle associée:
d n s(t ) d n1s(t ) d me(t ) d m1e(t )
an . n  an1. n1  ...  a0 .s(t )  bm . m  bm1. m1  ...  b0 .e(t )
dt dt dt dt
Si nous considérons les conditions initiales nulles, nous pouvons
écrire l’équation de Laplace associée en remplaçant l’opérateur :

d d2 d 3
 p; 2
 p 2
; 3
 p 3
....
dt dt dt
29
D’où:

S ( p). an . p n  an1. p n1  ...  a0   E( p). bm . p m  bm1. p m1  ...  b0 
La fonction de transfert est obtenue par la fraction

S ( p) bm . p m  bm1. p m1  ...  b0

 G ( p) 
E ( p) an . p n  an 1. p n 1  ...  a0

Remarque : La connaissance de la fonction de transfert permet de

calculer la sortie S(p) à partir de l’expression S(p)= E(p).G(p)
Le procédé est représenté par un bloc G(p) noté transmittance.

E(p) S(p)
G(p)
30
III.2 Pôles et zéros d’une fonction de transfert .
La fonction de transfert est une fraction de deux polynômes de la
variable ‘p’. Ces polynômes peuvent s’écrire sous une forme
factorisée.
Les racines du numérateur sont appelées les zéros de la fonction
de transfert.
Les racines du dénominateur sont appelées les pôles de la
fonction de transfert.

p m  bm1. p m1  ...  b0 ( p  zm ).( p  zm1 ).....( p  z1 )

G ( p)  n n 1

p  an 1. p  ...  a0 ( p  pn ).( p  pn 1 ).....( p  p1 )

Ces pôles et zéros jouent un rôle important dans la réponse des

procédés.
31
III.4: La décomposition en éléments simples.
La décomposition en éléments simples est une méthode qui permet
de calculer la réponse temporelle de la sortie en fonction du signal
d’entrée.
On recherche à mettre cette fonction de transfert sous la forme
zéros (racines du numérateur) et pôles (racines du numérateur).
On décompose ensuite cette fonction de transfert en éléments
simples.
( p  z1 ) ( p  z2 ) ....( p  zm ) A B N
H ( p)     ..... 
( p  p1 ) ( p  p2 ) ....( p  pn ) ( p  p1 ) ( p  p2 ) ( p  pn )

En ce qui concerne les pôles, on retrouve trois types de pôles qui

sont, les pôles simples, les pôles multiples, les pôles complexes. La
décomposition en éléments simples dépend de la nature des pôles.

32
 Pôles simples : H(p) se décompose selon la forme

A B G
H ( p)    .... 
p  p1 p  p2 p  pn
On détermine A, B,….G en utilisant l’expression

A  Lim [( p  p1 ).H ( p )] p  p1
B  Lim [( p  p2 ).H ( p )] p  p2

G  Lim [( p  pn ).H ( p )] p  pn

Chaque terme de S(p) donne lieu à une réponse de la forme:

fi (t )  e pi .t

33
 p 1
Exemple : H ( p) 
p2  5 p  6

Les pôles de H(p) sont p1 = -2 et p2 = -3 et la décomposition

en éléments simples s’écrit :
p 1 p 1 A B
H ( p)  2   
p  5 p  6 ( p  2).( p  3) p  2 p  3

Et les constantes A, B sont égales à : A= -1 B=2

L’original de F ( p)  1 est f (t )  e  at

pa

1 2
H(p) s’écrit donc : H ( p)  
p2 p3

2.t 3.t
L’original h(t) s’écrit : h(t )   1.e  2.e
34
Si on applique une impulsion à ce système la sortie temporelle est
égale à h(t).
La figure ci-dessous donne l’allure de cette réponse

35
Pôles multiples.
Si le dénominateur de la fonction de transfert possède une racine
multiple, on retrouve la multiplicité de la racine dans la
décomposition en éléments simples. Sans perdre de généralité à la
démarche, l’exemple suivant indique la méthode de décomposition.

Exemple : Cas d’un pôle double

Déterminons la réponse à un échelon unitaire de la fonction de
transfert : 1
H ( p) 
( p  3) 2
1
Nous aurons donc S(p) = E(p).H(p) qui s’écrit S ( p) 
p.( p  3) 2
Que l’on décompose de la manière suivante

1 A B C
S ( p)    
p.( p  3) p ( p  3) ( p  3)2
2

36
 Déterminons les termes A, B, C
1 1
A  lim ( p. S ( p) ) p 0  [ p. ] p 0 
p.( p  3) 2
9
d d 1 1
B  lim ( ( p  3)2 . S ( p) ) p 3  lim [ ( p  3) .
2
] p 3 
dp dp p.( p  3) 2
9

1 1
C  lim ( ( p  3) 2 . S ( p) ) p 3  [ ( p  3) 2 . ] p 3 
p.( p  3) 2
3

On retrouve l’original s(t) en utilisant le tableau des transformées

inverses.

1 1 3.t 1 3.t
s(t )  .1  (  .e  .t.e )
9 3 3

37
La figure suivante présente l’allure de la réponse à l’échelon unitaire.

38
 Pôles complexes conjugués.

Si le dénominateur comprend des racines complexes conjuguées, la

réponse temporelle correspond à un signal sinusoïdal amorti par une
courbe enveloppe de type exponentielle.
Pour la décomposition en éléments simples, les coefficients seront
également complexes conjugués.
Considérons par exemple un système du second ordre de fonction de
transfert

1
H ( p) 
( p 2  4 p  5)

Désignons par p1 et p2 les racines du dénominateur. Ce dernier peut

s’écrire D(p) = (p-p1).(p-p2)
Dans notre cas p1= -2+j et p2= -2-j la décomposition s’écrit : 39
 1 A B
H ( p)  2  
( p  4 p  5) p  p1 p  p2

Si on étudie la réponse à l’échelon unitaire nous aurons pour la sortie

S(p) = E(p). H(p) que l’on décompose de la manière suivante :
1 1 A B C
S ( p)  .   
p ( p 2  4 p  5) p p  p1 p  p2

Le calcul des coefficients A, B, C donne :

1
A  lim ( p.S ( p )) p  0 
5
1 j
B  lim (( p  p1 ).S ( p )) p  p1  
2j 2
1 j
C  lim (( p  p2 ).S ( p )) p  p 2   
2j 2 40
S(p) peut donc s’écrire :
1 j 1 1
S ( p)   .(  )
5p 2 p2 j p2 j

Pour revenir dans le domaine temporel et obtenir l’expression de

s(t) on utilise de nouveau les tables des transformées inverses.
D’où

1 j  (2 j )t  (2  j ) t 1
s(t )   [ e e ]   e2t .sin t
5 2 5

41
La figure suivante présente l’allure de la réponse à l’échelon unitaire.

42
IV) Réponse temporelle et réponse fréquentielle.

IV-1: Réponse temporelle des systèmes du premier et second

ordre.
Après avoir vu le principe de la décomposition en éléments
simples et le retour à la fonction temporelle, il nous faut
considérer maintenant les deux systèmes fondamentaux que sont
le premier et le second ordre. En effet, les systèmes d’ordre
supérieur pourront être décomposés en produits de systèmes du
premier et second ordre.

Système du premier ordre.

ds(t )
Une équation de la forme . a1  s(t ). a0  b0 . e(t )
dt

correspond à l’équation du système du premier ordre.

43
L’équation de Laplace associée s’écrit avec les conditions initiales
nulles.

p.S ( p). a1  S ( p). a0  b0 . E ( p)

La fonction de transfert H(p) s’écrit :
S ( p) b0 K
H ( p)   
E ( p) a1 p  a0 1  Tp
b0
avec : K  gain statique ( régime permanent )
a0
a1
et T  cons tan te de temps ( régime transitoire)
a0

Réponse à l’échelon unitaire : e(t) = 1 t > 0 et E(p) = 1/p

La sortie S(p) est obtenue par l’expression S(p) = E(p) * H(p)

1 k A B
S ( p)    
p 1  Tp p 1  Tp 44
Le calcul des coefficients A et B donne :
A  lim ( p.S ( p)) p 0  k
B  lim ((1  Tp).S ( p)) 1   k .T
p 
T

Ce qui permet d’écrire

1 T 1 1
S ( p)  k[  ]  k[  ]
p 1  Tp p p
1
T

t

D’où l’original : s (t )  K . (1  e T
)

45
Interprétation:

K représente le gain statique, rapport entre la valeur finale de la

sortie sur l’amplitude du signal d’entrée.

T représente un terme d’inertie qui traduit l’évolution du régime

transitoire. T se nomme constante de temps du système.

Elle se détermine par exemple sur la courbe de sortie en considérant

l’instant ‘t’ pour lequel la sortie passe par 63% de la variation totale
du signal de sortie.

Ces deux paramètres caractérisent le procédé.

46
Exemple de quelques réponses à l’échelon unitaire.

47
Le système du second ordre.
d 2 s(t ) ds(t )
Une équation de la forme 2
. a2  . a1  s(t ). a0  b0 . e(t )
dt dt
L’équation de Laplace associée s’écrit avec les conditions initiales
nulles.
p .S ( p). a2  p.S ( p). a1  S ( p). a0  b0 . E ( p)
2

La fonction de transfert s’écrit :

S ( p) b0 1
H ( p)    K
E ( p ) a2 p 2  a1 p  a0 1  2. .T0 . p  T02 . p 2

avec K gain statique

 coefficient d ' amortissement
T0 cons tan te de t emps principale
48
En réponse à un échelon, l’allure du signal de sortie dépend de la
nature des pôles de la fonction de transfert.

Pour rappel, les pôles correspondent aux racines du dénominateur

de la fonction de transfert H(p).
On rencontre trois types de pôles : Pôles simples
Pôles multiples
Pôles complexes
Il est toujours possible de calculer de manière analytique
l’expression de la sortie pour chaque cas.
Cependant pour garder un aspect pratique, il est plus intéressant de
retenir que :

Si l’amortissement   1 les pôles sont simples et la sortie a l’allure

d’une fonction exponentielle pour la phase transitoire.
49
Si l’amortissement   1

Le pôle est double et la sortie a l’allure d’une fonction exponentielle

pour la phase transitoire. Le régime permanent permet de connaître le
gain statique K.

Si l’amortissement  1 les pôles sont complexes conjugués et la

sortie a l’allure d’une fonction sinusoïdale limitée par une
exponentielle pour la phase transitoire. C’est le cas le plus
intéressant.

Afin de déterminer rapidement l’allure de la réponse temporelle, un

tableau comprenant les principaux éléments résume l’étude
analytique pour quelques valeurs du coefficient d’amortissement.
50
Tableau résumé du second ordre.

51
Exemple de quelques réponses temporelles.

52
Interprétation de la réponse dans le cas où ‘z’< 1 :

Il s’agit de retrouver l’expression de la fonction de transfert à partir

de paramètres tels que:
Le coefficient d’amortissement ‘z’ .
Le premier dépassement D1 .
La pseudo-période Tp .
Le gain en régime permanent .
D1
S(t)
e(t) K

Tp

tm tpic
53
IV-2 Réponse fréquentielle des systèmes du premier et second
ordre.
4.1 Introduction .
Dans le cas de la réponse fréquentielle ou harmonique, on relève
l’amplitude et le déphasage du signal de sortie en régime permanent
pour un signal d’entrée sinusoïdal dont la pulsation varie de zéro à
l’infini .

e(t) = E.sin (w.t) s(t) = S.sin (w.t+phi)

Procédé

On montre que le module et l’argument de la transmittance

correspondent respectivement à l’amplitude et au déphasage introduit
par le procédé pour chaque pulsation w .
Dans la fonction de transfert on remplace la variable‘p’ par ‘jw’
54
4.2 Réponse harmonique du système du premier ordre .
Le système est caractérisé par sa fonction de transfert H(p) qui s’écrit :

K
H ( p) 
1 T. p

K
D’où H(jw) : H ( jw) 
1  T . jw

K
Module de H(jw) : H ( jw) 
1  ( w.T ) 2

Phase de H(jw) :  (w)   Arctg ( wT

. )
55
Tableau module et argument.
On désigne par wc la pulsation de cassure avec wc = 1/T

w/wc 0 0.2 0.5 1 2 5 10 100

k k k k k
H ( jw) k k k 2 5 5 10 100

 ( jw) 0o 11 o
27 o
45o
63o
78o
84 o
90 o

56
4.3 Réponse harmonique du second ordre .
Le système est caractérisé par sa fonction de transfert H(p) qui s’écrit :

k
H ( p) 
p p2
1  2. . 
w0 w02

D’où H(jw) posant u = w/wo la pulsation réduite et p=jw

k
H ( jw) 
1  2. .( ju )  ( ju ) 2

57
Module de H(jw) :

K
H ( jw) 
(1  u )  4. .u
2 2 2 2

Argument de H(jw) :

2. .u
 ( w)   Arctg ( )
1 u 2

Remarque : Le module et l’argument dépendent du coefficient

d’amortissement ‘z’ et de la pulsation réduite ‘u’ .

58
4.4 Les différentes représentations graphiques .

La réponse harmonique peut se représenter suivant trois représentations :

La représentation de Bode .

On représente les variations du gain et de la phase sur deux graphes différents

en fonction de la pulsation w. Le gain est exprimé en décibels (Db), la phase
en degrés . L’axe des abscisses portant les pulsations est gradué en échelle
logarithmique .

La représentation de Black- Nichols .

Les variations du gain et de la phase sont portées sur un même système d’axes
avec en ordonnée le gain exprimé en décibels et en abscisse la phase en
degrés. Pour chaque point on doit préciser la pulsation oméga (w) .

59
La représentation de Nyquist .

Cette représentation est en fait la représentation dans le plan complexe

de la fonction de transfert que l’on présente sous la forme:
G(jw) = Re (w) + Im (w)

On portera également pour chaque point la pulsation correspondante w .

Remarque : La représentation de Nyquist est souvent complexe à

dessiner, les informations que l’on peut en retirer en vue de corriger le
procédé sont moins faciles à interpréter que pour les deux autres
représentations. Pour ces différentes raisons, on utilise plus souvent les
deux premières représentations.

60
Exemple: Système du second ordre dont les paramètres sont :
Gain statique : k = 5 ; constante To = 1s ;
amortissement : z = 0.2; 0.5; 1

Représentation de Bode.

61
Représentation de Black- Nichols.

62
Analyse d’une fonction de transfert :

On se propose de déterminer la réponse temporelle pour un échelon

unitaire et la réponse fréquentielle . On représentera la réponse
fréquentielle dans les plans de Bode et Black-Nichols .

10
H ( p) 
1  0.4. p  0.28. p 2  0.025. p 3

1) On recherche les pôles et zéros de H(p) .

Le système possède un gain statique égal à 10
Il ne possède pas de zéros.
Il possède trois pôles: p1;p2;p3
Avec p1= -10 p2= -0.6+1.9j p3= -0.6-1.9j 63
2) Mise sous forme canonique de H(p):
On écrit H(p) de façon à ce que le coefficient de la puissance la
plus élevée soit unitaire.
Ensuite on écrit le dénominateur sous la forme produit des pôles.
Pour terminer on fait apparaître les termes liés aux constantes de
temps et au gain.
10 400
H ( p)  
1  0.4. p  0.28. p  0.025. p 40  16. p  11.6. p 2  p3
2 3

400 400
H ( p)  
40  16. p  11.6. p 2  p3 ( p  p1 ).( p  p2 ).( p  p3 )

64
 400 400
H ( p)  
( p  p1 ).( p  p2 ).( p  p3 ) ( p1 ).(1  T1 p) . ( p2 ).(1  T2 p) . ( p3 ).(1  T3 p)
10
H ( p) 
(1  10 p).(1  0.3 p  0.25 p 2 )
Cette forme d’écriture de H(p) permet de décomposer le système initial et met
en évidence les paramètres, constantes de temps, gain statique, amortissement.
On peut donc écrire H(p) sous la forme d’un produit de fonctions de transfert
élémentaires.

H1 ( p )  10
1
H 2 ( p) 
1  10 p
1
H 3 ( p) 
1  0.3 p  0.25 p 2
65
Le module de H(jw) est égal au produit des modules de chaque
fonction de transfert élémentaire.

H  H1 . H 2 . H 3

L’argument de H(jw) est égal à la somme des arguments de

chaque fonction de transfert élémentaire.

 H    
H1 H2 H3

Remarque: Pour la représentation dans le plan de Bode ou de

Black- Nichols, on exprime 20log du module (Db).

66
Réponse fréquentielle dans le plan de Black-Nichols .

67
Réponse fréquentielle dans le plan de Bode .

68
Allure de la réponse temporelle .

69
 IV-3: Passage boucle ouverte boucle fermée.
Introduction :
Un système asservi est un système bouclé. Dans notre cas , nous
considèrerons le retour unitaire ce qui implique que le capteur est
inclus dans la chaîne de boucle ouverte .
Il nous faut donc tracer la réponse harmonique de la boucle fermée .
L’abaque de Black-Nichols est une méthode graphique rapide et
simple qui permet le passage BO BF

BO(jw) BF(jw)
+

70
Lieu des points à module constant .

La fonction de transfert Bo(jw) peut s’écrire sous forme d’un nombre

complexe Bo(jw) = X + j Y
Dans ce cas la fonction de transfert de boucle fermée s’écrit :

Bo( jw) X  jY
BF ( jw)  
1  Bo( jw) 1  X  jY

A partir de l’expression de la boucle fermée, on écrit le module

et l’argument de BF(jw).
On recherche ensuite pour un module constant quelle forme a
ce lieu lorsque la pulsation varie.
On effectue une démarche analogue pour l’argument de la
boucle fermée.
71
On montre que chaque lieu est décrit par une équation
analytique qui est l’équation d’un cercle. Les figures suivantes
représentent ces lieux géométriques.
Modules constants.

72
Lieu des points à phase constante.

73
Utilisation de l’abaque de Black- Nichols.

74
On obtient directement l’évolution du module de la boucle fermée
en prenant les points d’intersection entre le tracé de la courbe de
boucle ouverte et les lieux des points à module constant de la
boucle fermée.

Remarque : En traçant l’esquisse du tracé du module de la boucle

fermée dans le plan de Bode, on peut estimer si le procédé bouclé
présente une résonance (pic au niveau de la courbe).

Il est alors possible d’estimer l’allure de la réponse temporelle

(passage fréquence/temps) en considérant le tableau du système du
second ordre.

75
IV-4 Association de transmittances .
Mise en série .
E1(p) S(p) E1(p) S(p)
H1(p) H2(p) H(p)

H(p) = H1(p) * H2(p)

Mise en parallèle .

H1(p) E1(p) S(p)

+
E1(p) S(p) H(p)
+
H2(p)

H(p) = H1(p) + H2(p)

76
Système avec retour .

E(p) S(p)
+ H1(p) H2(p)

H3(p)

H1 ( p). H 2 ( p)
H ( p) 
1  H1 ( p). H 2 ( p) . H 3 ( p)

77
Les performances d’un système asservi.
Introduction :
Les performances d’un système asservi sont estimées au travers de
trois critères que sont :
•La précision.
•La stabilité.
•La rapidité.
Nous allons dans ce paragraphe présenter les actions qui agissent sur
ces trois critères.

78
La précision:
On considère la précision en régime permanent. Elle représente la capacité du
système bouclé à assurer un écart entre la consigne et la mesure qui tend vers zéro
en régime permanent même en présence de perturbations.

En théorie, on applique le calcul du théorème de la valeur finale.

Limt  (t )  Limp0  p. ( p)

Afin d’illustrer l’influence d’un paramètre sur la précision sans alourdir
la démarche sur un plan théorique, nous prendrons quelques exemples.

a) Système du premier ordre.

5
H ( p) 
1  10. p
79
Le système bouclé se présente selon le schéma suivant :

E(p)
H(p) S(p)
C(p)
+

La fonction de transfert qui lie l’écart et l’entrée s’écrit :

1
 ( p)  E ( p) .
1  C ( p). H ( p)

Nous aurons un écart qui est fonction de la structure [ C(p).H(p)]

Afin d’assurer un écart nul, il faut que [C(p).H(p)] présente un gain
infini en régime permanent. 80
Plusieurs cas sont à considérer:
1) C(p) est un correcteur proportionnel de gain k .
1.1) E(p) est un échelon unitaire.
Nous avons donc en application du théorème de la valeur finale

1 1
Limt  (t )  Limp0  p. ( p)  [ p . . ] p 0
p 1  k. 5
1  10 p

1
Limt  (t )  [ ]  valeur finie (  0 )
1  5.k

81
 1.2) E(p) est une rampe unitaire.
Dans ce cas nous avons :

1 1
Limt  (t )  Limp0  p. ( p)  [ p . 2 . ] p 0
p 1  k. 5
1  10 p

1
Limt  (t )  [ ]  valeur infinie (  0 )
0
Conclusion: Sur un procédé du premier ordre , l’action proportionnelle
limite l’écart de position (réponse à un échelon). Elle ne compense pas
l’écart de vitesse ( réponse à la rampe).

82
2) C(p) est un correcteur intégral de gain I . I
C ( p) 
p
2.1) E(p) est un échelon unitaire.

Nous avons donc en application du théorème de la valeur finale

1 1
Limt  (t )  Limp0  p. ( p)  [ p . . ] p 0
p 1 I . 5
p 1  10 p

1 p.(1  10 p)
Limt  (t )  Limp0  p. ( p)  [ p . . ] p 0  0
p p.(1  10 p)  5.I

83
 2.2) E(p) est une rampe unitaire.
Dans ce cas nous avons :
1 1
Limt  (t )  Limp 0  p. ( p)   [ p . 2 . ] p 0
p 1 I . 5
p 1  10 p

1 p.(1  10 p) 1
Limt  (t )  Limp0  p. ( p)  [ p . 2 . ] p 0  0
p p.(1  10 p)  5.I 5.I

Conclusion: Sur un procédé du premier ordre , l’action intégrale

annule l’écart de position (réponse à un échelon). Elle limite l’écart de
vitesse ( réponse à la rampe). Si on souhaite annuler l’écart de vitesse,
il faut un intégrateur double dans la chaîne directe.
84
Simulations:
C(p) = k (1;10)
Evolution du signal d’écart .

85
Evolution du signal de sortie:

Remarque: Plus le gain est élevé plus la sortie se rapproche de

la consigne d’où une valeur faible pour l’écart.
86
C(p) = I/p avec I = 0.2; 0.6

Evolution du signal d’écart .

87
Evolution du signal de sortie .

Remarque: On note l’aspect oscillant du signal qui traduit une

certaine instabilité .
88
La stabilité des systèmes linéaires asservis .

Une définition générale .

Un système est dit stable si, partant d’une position d’équilibre, il

rejoint cette position ou tend vers une autre position d’équilibre
lorsqu’on lui applique un signal d’entrée borné .

Stabilité : Entrée bornée Sortie bornée

S(t)

E(t) G(p)

89
Réponse d’un système instable .

G(p)

Allure générale de la réponse temporelle d’un système .

Nous considérons le problème de la stabilité pour un procédé à
retour unitaire caractérisé par sa fonction de transfert de boucle
ouverte G(p) . La réponse temporelle est fonction des pôles de G(p)

S ( p) K N ( p)
 G ( p)   .
E ( p) p D( p )
90
 G( p)
La fonction de transfert de boucle fermée s’écrit : H ( p) 
1  G ( p)

La décomposition en éléments simples de H(p) peut

se présenter sous la forme générale:

Ai Bj Ck . p  Dk
H ( p)   i   
p p  pj ( p   k ) 2   k2

1° terme de H(p) représente les pôles à l’origine .

2° terme de H(p) représente les pôles réels .
3° terme de H(p) représente les pôles complexes conjugués .

91
A chaque terme il correspond une réponse temporelle.
t n 1
n 2
Ai t
1° terme: L1
( )  A  A .t  A .  .....  An .
i 1 pi
1 2 3
2  n  1 !
La sortie pour un pôle à l’origine évolue sans cesse. Donc le système
sera instable.
j
L1 ( )  
p jt
2° terme: .e
p  pj
j

La sortie évolue pour un pôle simple selon une exponentielle. Si le

pôle est positif, la fonction est croissante donc instable. S’il est
négatif, l’exponentielle est décroissante donc stable.
Ck . p  Dk
3° terme: L1 (
( p   k )  k
2 2
)   ek t
. sin (  k .t  k )

La sortie évolue selon une fonction sinusoïdale limitée par une

enveloppe exponentielle. Si le terme de l’exponentielle est positif, la
fonction est croissante et donc divergente. Par contre si le terme de
l’exponentielle est négatif, la fonction est décroissante donc stable.
92
Condition de stabilité .
Un système est stable si et seulement si la fonction de transfert en
boucle fermée ne possède pas de pôles à partie réelle positive ou
nulle .
Remarque : Les racines de 1+G(p) nous renseignent sur la stabilité
du système bouclé par un retour unitaire .

On représente la position des pôles dans le plan complexe.

STABLE Im INSTABLE

Re

93
Critère harmonique de stabilité .
Il existe des méthodes mathématiques pour définir la stabilité. Ces
méthodes sont complexes et donnent un résultat absolu. Il n’y a
aucun renseignement sur le degré de stabilité . C’est pourquoi, on
préfère utiliser un critère basé sur la réponse harmonique du système
bouclé.
Soit donc le schéma suivant :

E(p) A(p) B(p) S(p)

+

Si on note H(p) la fonction de transfert en boucle fermée, on peut

écrire:
A( p). B( p) Bo( p)
H ( p)  
1  A( p). B( p) 1  Bo( p)
94
L’étude de la stabilité se résume à la recherche des racines du
dénominateur de H(jw) .

Supposons que pour une pulsation w particulière, le module de la

boucle ouverte soit unitaire et le déphasage introduit soit de –180°.
Dans ce cas, le dénominateur de H(jw) tend vers zéro et le système
diverge.
Nous avons la relation : 1  Bo( jw)  0

Im

Bo(w(-180°))
-1 1 Re

Bo(wi)
95
Le tracé de la réponse harmonique de la boucle ouverte par rapport
au point (-1) nous renseigne donc sur la stabilité de la boucle
fermée. Pour simplifier l’analyse, on utilise le critère du revers.

Critère du revers .
Un système linéaire sera stable en boucle fermée, si en parcourant le
lieu de Nyquist de la fonction de transfert de boucle ouverte dans le
sens des w croissants on laisse toujours le point critique à gauche.
Im
Bo1(jw)
instable
-1 Re

Bo2(jw) stable
96
Degré de stabilité : L’idée consiste à estimer le niveau de stabilité du
système par rapport au point critique (-1).
On définit deux critères, l’un par rapport à la phase et l’autre par
rapport au gain.
La marge de phase : Elle exprime la variation de phase qui fait
passer le point B au point C à module unitaire constant .
Im
Cercle unité
Bo(jw)

C=(-1)
A 0 Re

 B

w
97
La marge de gain .
Intuitivement on conçoit qu’un système sera d’autant plus stable que
la représentation harmonique de la boucle ouverte passe ‘loin’ du
point critique C (-1) en le laissant à gauche.

La marge de gain représente la variation de gain qui fait passer le

point A au point C à phase constante ( -180°).

Im
Cercle unité
Bo(jw)

C=(-1)
0 Re

A
0C 1
M  
0A 0A
w 98
Valeurs courantes des marges de gain et de phase:

En règle générale on se fixe pour un système corrigé :

Une marge de gain : 6 < MG < 12 (Db)

Une marge de phase :   45

Ces valeurs sont prises comme référence par rapport à la réponse

temporelle d’un système du second ordre.
En effet on montre qu’il existe un lien entre la marge de phase et
le coefficient d’amortissement d’un système du second ordre.

 BF 
100
99
Les actions de correction.
Introduction:
L’amélioration des performances d’un procédé est obtenue grâce à l’élaboration
d’un signal de commande adapté. Ce signal de commande est réalisé
principalement par la combinaison de trois actions dont le rôle sera d’assurer les
critères de rapidité, de stabilité et de précision.
Rapidité: Critère temporel qui se traduit soit au travers du temps de réponse ou à la
bande passante dans le domaine fréquentiel. Domaine des hautes fréquences.
Précision: Critère de position associé au régime permanent. Domaine des basses
fréquences.
Stabilité: Critère temporel qui se traduit par le régime oscillant
(amortissement) de la réponse. Dans le domaine fréquentiel, il se traduit par le
réglage de la marge de phase ou de la marge de gain.

100
Les actions correctrices:
Le signal issu du correcteur peut se composer :

D’une action proportionnelle qui amplifie l’écart entre consigne et

mesure. Cette action peut être réglée pour agir de préférence sur l’un des
critères rapidité ,précision par exemple.
Ucmd (t )  K.  (t )
D’une action intégrale qui délivre un signal proportionnel à l’intégrale
de l’écart. Elle agit sur la précision en régime permanent.
1
Ucmd (t )  K I .  (t )  .   (t )
Ti

D’une action dérivée qui délivre un signal proportionnel à la dérivée de

l’écart. Elle agit sur la stabilité en produisant de l’avance de phase.
d (t ) d  (t )
Ucmd (t )  K d .  Td .
dt dt 101
Les différentes structures de correcteurs.
L’association des actions proportionnelle, intégrale et
dérivée permet de réaliser des structures de correcteurs de
type série, parallèle, mixte.
Nous étudierons plus particulièrement les structures
parallèle et mixte.
Ucmd ( p) I
Exemple: Structure parallèle: K; I C ( p)  K
 ( p) p

K +
Csg ( p)  ( p) Ucmd ( p)
+ I +
p

Mes( p)

102
Structure parallèle: P.I.D

Ucmd ( p) 1
C ( p)  K  TD . p
 ( p) Ti . p

K +
Csg ( p)  ( p) Ucmd ( p)
+ + +
I
p

Mes( p)
Tdp

103
Structure mixte: K; I

Ucmd ( p) I
C ( p)   K (1  )
 ( p) p

1 +
Csg ( p)  ( p) Ucmd ( p)
+ K
I +
p

Mes( p)

104
Structure mixte: P.I.D
Ucmd ( p) 1
C ( p)   K (1   TD . p)
 ( p) Ti . p

1 +
Csg ( p)  ( p) Ucmd ( p)
+ + K
I +
p

Mes( p)
Tdp

105
La synthèse des correcteurs.
I) Introduction .
La structure du correcteur doit permettre de répondre aux critères de
stabilité, précision et rapidité. Elle doit dans la mesure du possible rester
simple pour des questions de réglage.
Pour le réglage, une analyse sur la base du schéma suivant, permet de
définir la correction ‘idéale’.
W(p) H2(p)

E(p) +
C(p) H1(p) + S(p)
+

1 106
Avec :
H1(p) : Fonction de transfert du procédé.
H2(p) : Fonction de transfert de perturbation.
E(p): Signal de consigne.
W(p): Signal de perturbation.
S(p): Grandeur de sortie.
Nous avons deux entrées et une sortie d’où deux fonctions de
transferts définies par l’équation suivante:

C ( p). H1 ( p) H 2 ( p)
S ( p)  E ( p).  W ( p).
1  C ( p). H1 ( p) 1  C ( p). H1 ( p)

Poursuite Régulation
107
Ces deux fonctions de transfert ont le même dénominateur
donc des pôles identiques.
Par contre le numérateur est différent donc des réponses
différentes pour le même signal d’entrée ( échelon par
exemple).
Le correcteur idéal:
Si on se place dans le cas de la poursuite, le correcteur idéal
compense le procédé, gère la dynamique et assure la précision.
Ceci est résumé par le schéma et l’équation du correcteur C(p)
ci-dessous.

E(p)  1 S ( p)  E ( p).
Tp
 E ( p)
1
C ( p)  . H1 ( p) S(p)  T
+ Tp H1 ( p) 1 1 .p
Tp 

1
108
Remarques :
En régime permanent, la sortie est égale à l’entrée.
Le temps de réponse est réglable par action sur le paramètre 
Si, on adjoint au correcteur un élément supplémentaire de façon
à obtenir au dénominateur de la fonction de transfert du
système bouclé un second ordre, on gère l’amortissement
donc la stabilité.
D’où la fonction de transfert de C(p)

 1 1
C ( p)  . .
Tp H1 ( p) (1   p)

109
Exemple sur le réglage d’un système du premier ordre.
Le procédé est défini par un gain G et une constante de temps T1.

Sa fonction de transfert: G
H ( p) 
(1  T1 p)
 (1  T1 p)
La structure du correcteur sera : C ( p) 
Tp G

La fonction de transfert de boucle ouverte C(p).H(p) s ’écrit : Bo( p) 
T1 p

Avec : GR  et T  T1
G

(1  T1 p)
On a pour C ( p)  GR qui n’est autre que la structure
PI mixte T1 p
110
Résultats de simulation avec la structure:  (1  T1 p)
C ( p) 
G = 2 et T1 = 120s Gr =0.5;1;2 Tp G

Réponse temporelle du signal de commande.

111
Réponse temporelle de la sortie.

La perturbation d’amplitude 0.25 appliquée au bout de 500s est

compensée.
112
Deuxième réglage: Gestion de l’amortissement
La structure du correcteur sera C ( p)   . 1 . 1
Tp H1 ( p) (1   p)

La fonction de transfert du système bouclé s’écrit

1
BF ( p ) 
T1 T1
1 p( ). . p 2
 

Cette forme peut être comparée à un système du second ordre.

k
BF ( p ) 
1  2.z.T0 p  T02 p 2

Avec: ‘z’ Coefficient d’amortissement (Dépassement).

‘To’ Constante de temps principale. 113
Afin de déterminer les paramètres de réglage, on identifie
les deux expressions des fonctions de transfert et on se
fixe un jeu de coefficients pour ‘z’ et ‘To’.
Par exemple: z = 0.707 et To = T1/3
On obtient les résultats suivants:   13.4
  4.47

Le correcteur s’écrit donc:

 1 1 13.4 1  120 p 1
C ( p)  . .  . .
Tp H1 ( p) (1   p) 120 p 2 1  4.47 p

114
Résultats de simulation.

Grandeur de commande.

115
Grandeur de sortie.

Application d’une perturbation de 30% au temps t = 60s

116
II) Réglage des actions correctrices .
La méthode de réglage proposée est basée sur l’analyse de la réponse
harmonique. Comme toute méthode de réglage, elle nécessite la
connaissance du procédé. Par contre, elle présente l’avantage
d’estimer le comportement temporel en réponse indicielle par
comparaison avec le système du second ordre.
Il nous sera possible de régler le gain statique, l’amortissement et le
temps de réponse.
Les critères de réglages considérés sont :
• Le réglage de la marge de phase.
•Le réglage de la marge de module.
•La pulsation de coupure.

117
Réglage de l’action proportionnelle.
Afin d’assurer la marge de phase que l’on peut prendre égale à -45°, on
recherche sur le tracé de la réponse harmonique, la pulsation w(-135°)
qui correspond à la phase de -135° pour le procédé.
A ce point de fonctionnement w(-135°), on note le module (Db) du
procédé. Afin d’assurer un gain linéaire égal à 1, on calcule le gain du
correcteur égal à l’inverse du gain du procédé.

20 log Boc(jw)
-180° -135° -50° 0°
20
2.3 (db) 1
00(db)
-10
-20
118
20 log Bo(jw)
Equation du correcteur :
A la pulsation w(-135°) nous avons : 20.log (Bo) + 20.log (K) = 0 (db)

(20.log( Bo ))

D’où : K  10 20

Pour ce réglage l’action proportionnelle assure la stabilité mais

pas la précision.
Un seul paramètre ne peut régler deux critères.

119
Réglage de l’action intégrale pure. C(p) = I/p
Le principe de réglage reste identique à savoir une marge de phase
fixée à -45°.
Pour la synthèse du correcteur, il nous faut considérer le module et
l’argument du correcteur.
Ensuite, on doit résoudre un système à 2 équations.
•Une équation relative au module total : procédé + correcteur
•Une équation relative à la phase totale :
-180° = Arg(procédé) + Arg (correcteur) + marge de phase

Pour le correcteur nous avons:

Module: C = I/w
Argument: -90° ( à toutes pulsations w)
120
 A partir de ces éléments, on considère l’équation de la phase totale
ce qui nous donne l’argument du procédé et la pulsation de travail
zone dans laquelle le correcteur apporte son action C(p) = 1/ H(p).
Nous avons donc :
Une équation relative à la phase totale :
-180° = Arg(procédé) + Arg (correcteur) + marge de phase

-180° = Arg (procédé) - 90° - 45° D’où : Arg (procédé) = -45°

Sur le tracé de la réponse harmonique, on cherche le point

correspondant à Arg (procédé) = -45° et on relève la valeur du module
(dB).
Une équation relative au module total : A la pulsation w(-45°)

nous avons : 20.log (Bo) + 20.log (I/ w(-45°) ) = 0 (dB)

121
La situation est résumée sur le schéma :
(20.log( Bo ))

-180° -135° -45° 0° I  w(45).10 20

20
2.3 (db) 10
0 (db)
-10
-20

20 log Bo(jw)

L’action intégrale seule réduit fortement la bande passante car on

travaille dans la zone des pulsations basses. De plus le déphasage
permanent de -90° peut avoir un effet déstabilisant .

122
Réglage de l’action proportionnelle, intégrale.
Nous considérons une structure parallèle C(p) = K + I/p
Le critère de réglage reste celui de la marge de phase par exemple -45°
La démarche de synthèse du correcteur conserve la même philosophie.
Pour le correcteur nous avons :

I K
C  . 1 ( w) Module
w I
K
 Cor
 90 Arctg ( w) Argument
I

123
Réglage du correcteur :
Une équation relative à la phase totale :
-180° = Arg(procédé) + Arg (correcteur) + marge de phase

-180° = Arg (procédé) – (90° +Arc tg (w.k/I)) - 45°

On se fixe l’argument du correcteur à -10° pour la pulsation de travail.

De cette façon, on limite le retard introduit par le correcteur et on se
donne une bande passante proche de celle du procédé seul.

D’où : Arg (procédé) = -125° et (w.K/I) = tg(80°) = 5.67

Sur le tracé de la réponse harmonique, on cherche le point

correspondant à Arg (procédé) = -125° et on relève la valeur du
module (dB).
124
Une équation relative au module total :

A la pulsation w(-125°) nous avons :

20 log Bo  20 log C  0(dB)

( 20.log Bo )
I
Avec : C  . 1  (5.67) 2  10 20
( 125 )

Ce qui nous permet de calculer le coefficient intégrateur I

Puis on détermine K par la relation w(-125°).k/I = 5.67

125
La situation est résumée sur le schéma :
Bo(jw)
-180° -135°-125° -45° 0°
20
2.3 (db) 10
0 (db)
-10
-20

20 log Bo(jw)
Au point d’intersection entre la caractéristique de boucle
ouverte Bo(jw) et l’axe de phase -125°, l’action du correcteur
translate ce point en module afin de passer par l’axe O db et
en phase afin de passer par l’axe de phase -135°.
126
Réglage du correcteur PID type mixte.

Le correcteur.

Le principe de la méthode de réglage repose sur l’analyse fréquentielle et le respect

du critère de la marge de phase proche de -45°.
La structure du correcteur est de la forme :  1 
C ( p)  k. 1   Td p 
 Ti p 

On considère dans un premier temps uniquement les actions intégrales et

dérivées.
Nous avons donc :
 1   Ti .Td . p 2  Ti . p  1) 
C '( p )  1   Td p    
 Ti p   Ti p 
1 1
C '( jw)  [ 1  j ( w.Td  )]  1  j (  w.Td )
w.Ti w.Ti
1  w2Ti .Td
C '( jw)  1  j ( ) 127
w.Ti
Si on considère le numérateur de C’, ses racines doivent être réelles
pour que le correcteur soir réalisable.
  (Ti 2 )  4.Ti .Td  0
On a donc la condition:
Donc Ti  4.Td

On se fixe un rapport ‘a’ entre Ti et Td qui est un paramètre

de réglage. Il est courant de choisir ‘a’ = 4.

Ti wd
a 
Td wi

128
Si on exprime le module et l’argument de C’ (jw) :

Module : 1
C '  [ 1  ( w.Td  ) 2 ]1/ 2
w.Ti
1
argument :  C'
 Arctg ( w.Td  )
w.Ti

En prenant la valeur 4 pour ‘a’ cela donne :

wTi 1 2 1/ 2
C ' [1 (  ) ]
4 w.Ti
wTi 1
 C '  Arctg (  )
4 w.Ti

129
On peut calculer la réponse harmonique en fonction du rapport ‘a’.
On définit ‘u’ la pulsation réduite u = w.Ti
D’où le tableau suivant : a=4
u 1 2 4 6 8 10 12 16 20 25

Module(dB) 2 0 2 4.4 6.5 8.3 9.8 12 14 16

Arg (deg) -37 0 37 53 62 67 71 76 79 80

On remarque que pour ‘u’ = 2 le correcteur est sans effet. Cette

valeur particulière désigne la pulsation pivot.

130
Un réglage possible consiste à se fixer une pulsation de travail pour
laquelle le déphasage du procédé soit proche de -135° par exemple.
On a donc la relation: u = w(-135°).Ti avec u = 2
On en déduit Ti puis Td.
On corrige la réponse harmonique du procédé avec les actions intégrale
et dérivée.
Le réglage de l’action proportionnelle se fait de façon à gérer
l’amortissement de la boucle fermée. En règle générale on se donne
une marge de phase proche de -60° afin d’être suffisamment robuste
vis-à-vis des perturbations.

131
Application sur le réglage d’un système du premier ordre .
G représente le gain du système et T sa constante de temps. Pour notre
exemple nous prenons: G = 2 et T= 120 s
a) Correction proportionnelle .
Le système du premier ordre corrigé par cette action sera toujours
stable.
On règle donc l’action correctrice en fonction de la rapidité ou de la
précision . On doit cependant ne pas perdre de vue que le système
doit rester linéaire donc éviter les saturations .
Un premier réglage: Gestion du temps de réponse de la boucle fermée.
On écrit la fonction de transfert de boucle fermée BF(p) et on se fixe
un temps de réponse en rapport avec la constante de temps T de
boucle ouverte.
132
 2.k
C ( p). H ( p) 1  120 p 2.k 1
BF ( p)    .
1  C ( p). H ( p) 1  2.k 1  2.k (1  120 p)
1  120 p 1  2.k

On obtient une expression de la forme :

GBF
BF ( p) 
1  TBF . p GBF 
2k
1  2.k
120
TBF 
Si on identifie les expressions on en déduit : 1  2.k

On se fixe TBF 2 à 3 fois plus rapide que la constante de

temps de boucle ouverte ce qui nous donne la valeur de k .
Par contre, la précision n’est pas assurée puisque le gain de
boucle fermée n’est pas unitaire.
133
Un second réglage : On se fixe la précision de la boucle fermée.
Pour cela on règle GBF gain statique de la boucle fermée en agissant
sur la valeur de k.
Par exemple: GBF = 0.8 donne k = 2
GBF = 0.9 donne k = 4.5
Si on souhaite une meilleure précision, il faut donc augmenter le
gain k. Cependant une valeur de réglage trop élevée peut entraîner la
saturation de l’actionneur.

134
b) Correction intégrale pure: C(p) = I/p
On considère le critère du réglage de la marge de phase à -45°.
Pour le calcul du coefficient d’intégration I on considère l’équation
du module total et l’équation de la phase totale.
Pour notre application, on aura:

D’où la valeur de I = 0.006

135
Résultats de simulation pour la correction proportionnelle:
K= 0.5,1,2,4

136
Résultats de simulation pour la correction intégrale pure:
I = 0.012;0.006;0.003

137
c) Correction P,I :
On considère la structure parallèle C(p) = k + I/p
On considère le critère de la marge de phase réglée à – 45°.
On se fixe par exemple la phase du procédé à -85°.
La phase du correcteur est prise égale à – 50° pour la pulsation de
travail wt pour laquelle on a -85° soit (wt . T ) = tg(85°) = 11.43
Avec T = 120 s on obtient wt = 0.095 (rd/s)
Phase du correcteur : -50° = -90° + Arctg (k.wt/I) d’où le rapport
K/I = 8.8
A la pulsation wt = 0.095 (rd/s) , le produit des modules procédé,
correcteur doit être égal à l’unité d’où la valeur de I puis avec le
rapport K/I on détermine la valeur de K
138
Résultats de simulation de la réponse fréquentielle pour la correction PI

139
Réponse temporelle de la boucle fermée corrigée avec le PI :

140
Influence d’un terme de retard .
Le phénomène de retard se traduit par le maintien de la
trajectoire du signal réglé pendant un certain temps
indépendamment des variations de la grandeur de commande. Ce
phénomène modifie les performances du point de vue stabilité et
limite la valeur de réglage de l’action proportionnelle.
Analysons l’influence du terme de retard sur l’exemple du
système du premier ordre de gain G = 2 et de constante de temps
T = 120 s réglé par l’action PI calculée sans terme de retard.
Le retard entraîne une déstabilisation du système corrigé. Selon
la valeur de ce retard par rapport à la constante de temps
principale, la correction PI s’avère insuffisante.

141
Considérons les valeurs suivantes de retard :    / 5 ;  / 2 ; 

K . e . p
La fonction de transfert du procédé s’écrit : F ( p) 
1  . p

Nous simulons dans un premier temps, le système corrigé par le

correcteur PI calculé sans tenir compte du retard .
Nous déterminerons ensuite une correction de type PI ou PID en
tenant compte du terme de retard. Le critère retenu pour la
détermination des paramètres reste le respect de la marge de
phase.

142
Réponse fréquentielle Téta = 24;60;120 s

Le retard entraîne la déstabilisation du système corrigé

143
Réponse fréquentielle du système corrigé par un PI (prise en compte
du terme de retard pour le calcul du PI).
Le retard est de 24 s.

144
Stabilisation avec une marge de phase réglée à -45°
Réponse temporelle du système corrigé ( retard = 24 s) .

145
On peut noter en remarque :

Un gain statique unitaire de la boucle fermée corrigée.

Un temps de réponse long lié au fait que l’on travaille avec une
pulsation faible.

Un dépassement important de l’ordre de 43% à rapprocher avec la

valeur de marge de phase -45°.

L’amélioration passera par l’utilisation d’un correcteur PID qui

permettra de travailler à des pulsations plus élevées donc
augmentation de la bande passante et diminution du temps de
réponse. L’action intégrale assure le gain statique unitaire de la
boucle fermée.
On peut augmenter la marge de phase afin de diminuer le
dépassement de la réponse temporelle.
146
Réponse fréquentielle du système corrigé par PID ( retard = 24 s) .
Le correcteur s’écrit classiquement sous la forme
1 T .p
C ( p)  k.(1   d )
T
Ti . p 1  d . p
N
Pour le terme dérivé, on filtre la dérivée en réglant le coefficient N.
Une valeur courante consiste à prendre N = 8
Le correcteur est déterminé selon le principe du point pivot avec une
valeur de ‘a’ égale à 4.
Sur le tracé de la réponse harmonique de la boucle ouverte on
considère la phase égale à -135° d’où la valeur de la pulsation de
travail et le relevé du module (Db).
En prenant u = 2 = wt .Ti on obtient Ti puis Td par le rapport a = Ti/Td
147
On corrige le système initial avec le correcteur C’(p).
On ajuste ensuite le gain de l’action proportionnelle de façon à
régler la marge de phase souhaitée.

La courbe ci-dessous donne la réponse indicielle du système

bouclé corrigé par C(p).

148
Remarque : Pour des systèmes présentant un retard important, la
correction par réglage de PID peut s’avérer limitée. On utilise
pour ces cas, d’autres structures de correcteurs tels que les
dispositifs à avance de phase, boucle cascade, modèle interne.

Ces techniques sont abordées au cours du cursus de la formation

de manière plus spécifique en filière.

149