PCSI Chapitre 2 : Modéliser les systèmes linéaires continus et invariants (SLCI) S2I

Préséntation dés assérvisséménts

A. Les systèmes automatisés

1. Utilité :

Un système automatisé, ou automatique, au sens commun du terme, est capable d’effectuer un

certain nombre de tâches sans l’intervention humaine.
Les applications sont multiples :

 Effectuer des tâches répétitives et pénibles (exemple Figure 1)

 Réaliser des travaux en milieu hostile (dangereux pour l’homme) (exemple Figure 2)
 Accroitre la précision (exemple Figure 3)

Figure 1 : Chaîne de montage Figure 2 : Robot d’inspection des tubes Figure 3 : Arrimage d’un vaisseau spatial
d’automobiles des générateurs de vapeur de centrale à une station orbitale
nucléaire

2. Historique :

 De l’Antiquité au XIXe siècle : les mécanismes sont conçus de manière intuitive

Figure 4 : La clepsydre de Ktesibios (IIIe siècle av. J.-C.) Figure 5 : Le métier à tisser à cartes de Jacquard (1752-1793)

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PCSI Les systèmes asservis

Figure 6 : Le régulateur de Watt (1736-1819)

 À partir du milieu du XIXe siècle : Maxwell Routh et Hurwitz mènent les premiers travaux
sur le bouclage. Les premiers systèmes de commande reposent sur l’électronique à
lampes.
 À partir de 1950, l’apparition des calculateurs numériques bouleverse l’automatique.

3. Classification :

On peut classer les systèmes automatisés en fonction de la nature des informations de commande
ou de mesure.

 Informations binaires (ou logiques) : ces informations ne peuvent prendre que deux
valeurs (0/1, vrai-faux, on parle aussi d’information Tout ou Rien « TOR »).
 Informations analogiques et numériques : ces informations peuvent prendre toutes les
valeurs voulues dans un intervalle donné de manière continue.

B. Les systèmes asservis

1. Nécessité d’un bouclage :

Supposons que l’on veuille chauffer une pièce à une température voulue. On dispose pour cela d’un
actionneur, en l’occurrence un radiateur électrique, qui convertit une énergie électrique en chaleur
et d’un préactionneur, ici un hacheur piloté par un potentiomètre et une électronique de
commande, qui distribue l’énergie électrique en fonction d’une consigne de température.

Tension de Tension
commande d’alimentation Chaleur

Tc Potentiomètre + Tp
Pré-actionneur Radiateur Pièce
température électronique de température
de consigne commande pièce

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Présentation des asservissements Chap.2 : Modéliser les SLCI

En fonction du réglage du potentiomètre, le radiateur va recevoir une certaine quantité d’énergie

électrique grâce au préactionneur et délivrer une certaine quantité de chaleur, mais la température
de la pièce Tp va dépendre des caractéristiques de la pièce et sera sans doute différente de
température consigne Tc.
Si l’on veut améliorer le système, on utilise un capteur de température et l’on détermine la tension
de commande à partir de la différence entre Tc et Tp. Le problème du capteur est qu’il donne l’image
de la température sous forme de tension, il faudra donc la comparer à l’image de température de
consigne sous forme de tension.
Tension de Tension
Tension image de Tc Chaleur
commande d’alimentation

Tc Potentiomètre + Tp
électronique de + Pré-actionneur Radiateur Pièce
commande
-
température
température
pièce
de consigne Capteur
Tension image de Tp

On a réalisé ainsi un système bouclé qui est la structure de base des systèmes asservis. Le schéma
obtenu est appelé schéma-bloc. Plus exactement, les schémas illustrant ce cours sont des schémas
blocs fonctionnels.
On peut encore améliorer le modèle en considérant qu’il peut se produire des évènements qui ne
sont pas prévisibles, par exemple l’ouverture d’une fenêtre qui entraine une perte de chaleur. Ces
évènements sont appelés perturbations.
Perturbation
Tension de Tension
Tension image de Tc Chaleur perdue
commande d’alimentation
Potentiomètre +
Tc - Tp
électronique de + Pré-actionneur Radiateur + Pièce
commande
-
température
température
pièce
de consigne Capteur
Tension image de Tp

2. Régulation et asservissement :

On distingue deux types de systèmes asservis :

 Les systèmes régulateurs, pour lesquels la consigne d’entrée est fixe (ou varie par paliers).
 Les asservissements, pour lesquels la commande varie continument.

C. Performances attendues des systèmes asservis

Le cahier des charges définit un certain nombre de critères associés à des valeurs permettant de
qualifier et quantifier les performances du système. Les principaux sont :

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PCSI Performances attendues des systèmes asservis

1. La stabilité :

C’est la performance à vérifier en premier. Un système est stable si à une entrée bornée correspond
une sortie bornée.
Consigne 𝑒 𝑡
Consigne 𝑒 𝑡

0 Réponse 𝑠 𝑡
Réponse 𝑠 𝑡
t t
Figure 7 : Système instable Figure 8 : Système stable

Dans la pratique, en plus de la stabilité, on recherche un comportement transitoire correctement

amorti.
Pour caractériser la qualité de l’amortissement, on peut retenir deux critères :

 Le dépassement, caractérisant l’amplitude maximale des oscillations.

 Le temps de réponse à 5 % qui correspond au temps de stabilisation du système.

𝑠 𝑡

0
t
Figure 9 : Système stable correctement amorti

2. La précision :

La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par la
différence entre la valeur de la grandeur de consigne et la valeur effectivement atteinte par la
grandeur de sortie. L’erreur s’exprime dans la même unité que la grandeur de sortie ou quelquefois
en pourcentage. Le système est précis si l’erreur est nulle.

Consigne 𝑒 𝑡
Consigne 𝑒 𝑡
Erreur

Erreur

Réponse 𝑠 𝑡 Réponse 𝑠 𝑡

0 0
t t

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Présentation des asservissements Chap.2 : Modéliser les SLCI

3. La rapidité :

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d’entrée. La valeur finale de la réponse est souvent atteinte de façon asymptotique. Le
critère retenu peut être le temps de réponse, défini comme étant le temps nécessaire pour que la
réponse reste dans une bande de plus ou moins 5 % autour de la valeur finale.

𝑠 𝑡 Valeur finale 𝑠 𝑡 Valeur finale

Bande à ±5% Bande à ±5%

0 0
𝒕𝐫𝟓% t 𝒕𝐫𝟓% t
Figure 10 : Système lent Figure 11 : Système rapide

Ces trois performances sont incompatibles, en effet, si l’on veut obtenir un système qui soit précis et
rapide ce sera au détriment de la stabilité et inversement.

D. Structure d’un système asservi

Nous avons vu au paragraphe précédent qu’il fallait, pour répondre aux performances exigées par le
cahier des charges, pouvoir modifier le comportement du système asservi. Les différents éléments
du schéma bloc ont un comportement qui est figé suivant leur nature, il faut donc introduire dans la
chaîne un élément que l’on peut modifier, le correcteur. Le correcteur est en général placé après le
comparateur à un endroit où les signaux sont peu énergétiques.

Chaîne directe
Consigne Ecart Perturbation Sortie

Chaine d’information Chaine d’énergie

Adaptateur +- Correcteur Pré-actionneur Actionneur +- Charge

Capteur

Chaîne de retour

Nous avons vu que la grandeur de commande dépendait de la différence entre la consigne et la

sortie. La valeur de la sortie est mesurée par un capteur qui en donne une image sous forme d’une
grandeur de nature physique différente. Pour pouvoir comparer cette valeur à la consigne il faut
donc convertir aussi la consigne dans la même grandeur physique d’où la nécessité d’un adaptateur.

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