TD 01 - Correction

PCSI
Chapitre 2 : Modéliser les systèmes linéaires continus et invariants (SLCI)

A. Schéma-bloc du SEGWAY

Q1: La grandeur asservie est l’angle d’inclinaison (t) puisque c’est la grandeur observée par les
capteurs.

Q2:


(t) w(t) u(t)

c(t) Ampli + Chariot + - (t)
+ Correcteur + + +
- - - Moteur conducteur

uv(t)
Gyromètre

up(t)
Pendule

B. Performances d’un micromanipulateur

Q1:
mm

1,9

s
Erreur statique :

s = 1 mm

Temps de réponse à 5% :

-1
10 s
T5% = 0,3 s

0,3 s

Lycée Claude-Bernard Année 2022 – 2023 1

PCSI Performances d’un micromanipulateur

mm

Erreur statique :

s = 0,05 mm

0,9

Temps de réponse à 5% :
s
T5% = 0,15 s

10

0,15 s

2 Lycée Claude-Bernard
TD 01 Chap.2 : Modéliser les SLCI

mm

Erreur statique :

=0

Temps de réponse à
5% :

T5% = 0,56 s 0,3

1er dépassement
absolu :
-1
10 s
D = 0.3

1er dépassement
relatif :

D = 30%

0,56s

Année 2021 – 2022 3