Cours Regulation

Conservatoire National des Arts et Mtiers de Picardie
Rgulation Industrielle
Clment POIRET 2010-2011
Objectifs
Prsentation des principes de l automatique continue (asservissement et rgulation) Prendre connaissance des pratiques de la rgulation industrielle sur des exemples concrets en gnie des procds Technologie et rglage des rgulateurs Choix et actions des rgulateurs Mthodologie de la ralisation d un projet d un systme de rgulation, cahier de charge Identification et synthse du systme de rgulation Montrer les limites de la rgulation classique
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valuation
Examen TP
v Rapport (groupe) v Travail (individuel)
35% 55%
30% 25%
Participation
10%
Asservissement et Rgulation
Asservissement
v Un systme asservi est un systme dit suiveur , c est la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible
v L volution de la consigne fait voluer la sortie qui doive suivre le mieux possible cette volution en dpit des perturbations. On dit encore que le systme fonctionne en suiveur ou en poursuite.
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Asservissement et Rgulation
Rgulation
v La consigne est fixe et le systme doit compenser l effet des perturbations, titre d exemple , le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau d eau dans un rservoir.
Rgulation
qDfinition
La rgulation regroupe l ensembles des techniques utilises visant contrler une grandeur physique. Ex: Pression, temprature, dbit, niveau etc..
qElments
contrler.
Grandeur rgle: Grandeur physique que l
on dsire
Consigne: Valeur que doit prendre la grandeur rgle. Grandeur rglante: Grandeur physique qui a t choisie
pour contrler la grandeur rgle. influence la grandeur rgle.
Grandeurs perturbatrices: Grandeur physique qui Organe de rglage: Elment qui agit sur la grandeur
rglante.
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Principe D'une Boucle De Rgulation

qPrincipe de fonctionnement
Mesurer la grandeur rgle par un capteur Rflchir sur l attitude suivre: c est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. Agir sur la grandeur rglante par l intermdiaire d un organe de rglage.
Exemple de Rgulation du Niveau

Rgulation Manuelle
Principe de fonctionnement: Le but de
cette installation est de rgler le niveau d eau dans la cuve. L oprateur agit sur une vanne pour ajuster le niveau d eau dans la cuve en utilisant plusieurs fonctions: vfonction mesure : le niveau est mesur l aide d un tube transparent mont en drivation sur le rservoir; v fonction transmission de l information : l utilisateur visualise la diffrence entre le repre R et le niveau dans le tube. v fonction rflexion : partir de l estimation de l cart e, l oprateur dcide alors de ragir selon le signe et l amplitude de cet cart; v fonction rglage : il tourne manuellement la vanne pour rgler le dbit d eau et amener ainsi le niveau de liquide juste en N et sans dpassement.
Exemple de Rgulation du Niveau

Rgulation Automatique
Avantage d une Rgulation

Augmentation de la fiabilit; Augmentation de la rapidit ; Diminution des cots ; Garantie de la scurit de l oprateur (lorsque celui devrait par exemple oprer dans une atmosphre de travail explosive ou toxique, etc) ; Souvent, le systme est trop rapide pour tre gr manuellement (entranements rgls, etc) ; Amlioration de la scurit de l installation elle-mme.
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Projet de Rgulation Automatique

Analyse et Conception
v Comprhension du fonctionnement de l installation. Elaboration du cahier des charges
v Spcification de performances atteindre (prcision, rapidit,etc)
Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle par des essais sur l installation, par l obtention de donnes catalogue, par des analyses de type lments finis pour le calcul de structures complexes;
Choix du rgulateur et Simulation

v Choix de la stratgie de rgulation, compte tenu des rsultats des phases d identification et de modlisation
Implantation
vImplantation un circuit lectronique, programmer un API ou un microprocesseur.
Essai et Validation v Tests et rglage

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v Comprhension du fonctionnement de l installation
laboration du cahier des charges

Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle

Implantation
Essai et Validation
v Tests et rglage
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Reprsentation d un Procd
Procd Monovariable
Constitution du procd v Appareils: cuve, racteur, tuyaux,
v Nature et sens d coulement de fluide v Organes de puissance: pompe,
Grandeurs physique
v Grandeurs d entres : dbits Qa, Qb et Qs v Grandeurs de sortie : Niveau N
Fonctionnement
v Les dbits Qa, Qb et Qs sont indpendants du procd (grandeurs d entres), ils ont une action sur le niveau N (appele grandeur de sortie), car il dpend des grandeurs d entres et du procd.
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Exemple de rgulation de niveau
Appellations v Plan des circulations des fluides (PCF) v Plan de dbit (flow sheet) v Schma de procd et d instrumentation (Process and instrument diagram)
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Exemple de rgulation de niveau
Elments du PCF v Organe de rglage LCV (vanne rgulante) v Rgulateur LIC v Capteur LT v Consigne C v Mesure M v Signal de commande V
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Procd multivariable
Grandeurs rgles
v Niveau N dans le bac v Temprature Ts de sortie du fluide
PCF
Grandeurs perturbatrices
v Temprature Te d entre charge v Dbit de sortie Qs Grandeurs rglantes v Dbit Qe d entre charge v Tension U d alimentation de la rsistance
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Schmas de reprsentation d un Procd

Schma TI
Reprsentation des tuyauteries et instruments (TI) Schma PCF complt par les appareils de mesures (organes d observations), les appareils de contrle et de calculs (organes de rflexion), les actionneurs (organes d action) et les liaisons entre ces divers appareils. Reprsentation de liaisons
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Schma TI
Reprsentation des appareils de mesures
v Utilisation d un cercle avec utilisation de la localisation de
l appareil.
v Ce cercle contient les lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur fonction. La premire lettre dfinie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments.
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Schma TI
Exemple:
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Schma de reprsentation d un Procd

Schma TI
Reprsentation des appareils de calcul
v il faut ajouter le symbole cot de l indication de la grandeur primaire traits et indiquant la fonction ralise. v Exemple: On indique une extraction de racine carre sur un dbit, en local technique v Principales fonctions sont:
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Schma TI
Reprsentation des actionneurs
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Schma TI
Exemple: Rgulation de niveau dans le ballon
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Schma Fonctionnel
Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations
entre les grandeurs physiques de boucle de rgulation, il sera compos des lments suivants:
v Ligne de parcours d une grandeur physique
v Bloc du gain v Sommateur et soustracteur
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Schma Fonctionnel
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Schma Fonctionnel
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Exemple de rgulation du niveau
Schma fonctionnel
PFC
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Rgulateur de temprature d un dgazeur thermique
Un dgazeur thermique est utilis lors du prtraitement de l eau d alimentation d une chaudire industrielle. Il a pour but d liminer le gaz carbonique et l oxygne se trouvant dans l eau. Ces gaz sont d autant moins solubles que la pression est faible et la temprature est leve. Pour cela, l eau contenue dans le dgazeur est maintenue une lgre pression et la temprature de saturation correspondante (environ 104). Le schma simplifi du dgazeur comporte la boucle de rgulation de la temprature et la mesure de niveau. 1. Dfinir les symboles utiliss dans le PCF 2. Elaborer le schma fonctionnel total
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Proprit d un procd
Nombre et nature des entres et des sorties Comportement statique v Grandeur de sortie y en fonction de la grandeur d entre u
y = f (u )
Comportement dynamique
v Temps de monte, nombre et priode des oscillants
Stabilit
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Signaux d entre et de sortie

Signaux d entre les plus utiliss
Signaux de sortie les plus utiliss
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Caractristiques d un procd
Stabilit
Systme stable
Systme instable
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Caractristiques d un procd
Procd stable
v Exemple Grandeur rgle: temprature d une pice Grandeur rglante: Puissance de radiateur
Procd instable
v Exemple Grandeur rgle: Niveau d eau Grandeur rglante: Ouverture de la vanne

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Procd Stable
Caractristiques de la rponse
Tr : Temps mort ou retard pur
Te : Temps de rponse ou tablissement Gs : Gain statique
Rponse un chelon d un procd stable
Gs =
DM DV
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Procd Stable
Procd du premier ordre
Dfinition
v Equation diffrentiel
v Fonction de transfert avec des conditions initiales nulles
v K = Gain statique v
t = Constante de temps Si t est petit , le systme est rapide Si t est leve, le systme est lent
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Procd Stable
Procd du premier ordre
Analyse temporelle
v Rponse indicielle
v Temps de rponse v Temps de monte
Conclusion
v Un systme du premier ordre est donc stable
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Procd du deuxime ordre

Dfinition
v Equation diffrentiel
Procd Stable
d 2s ds a2 2 + a1 + a 0s = b0 e (t ) dt dt
v Fonction de transfert avec des conditions initiales nulles b 1 k F (p) = 0 = 2x p2 a0 1 + a1 p + a2 p2 1+ p+ 2 a0 a0 wn wn v Gain statique
b0 k= a0
n =
=
a1 1 2 a0 a 2
v Pulsation propre non amortie en rd/s v Coefficient d amortissement
a0 a2
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Procd Stable
Rponse indicielle
v Cas o 1
k S (p) = p (1 + t 1p )(1 + t 2p )
- t1 1 - s (t ) = k e t 1 - t 2
t t1
- t2 + e t 1 - t 2
t t2
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Procd Stable
Rponse indicielle
v Cas o < 1
S (p) = p p + 2x wn
2 k wn
p + wn
e n t s(t ) = k 1 cos n 1 2 t + 1 2
avec = arctan 1 2
4 paramtres sont intressants temps de monte tm temps du premier maximum tpi dpassement D exprim en % de la valeur finale pseudo-priode Tp
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t pic =
n 1 2
Procd Stable
v C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k
tm =
Temps de monte
+ arctan 1 2 2 n 1 2 1
Temps du premier maximum
t pic =
n 1 2
v Les valeurs de t qui annuleront la drive s'(t), correspondent aux temps des minima et maxima de la rponse s(t)
Dpassement D Pseudo priode Conclusion
D % = 100 e 2
Tp =
xp 1- x2
n 1 2
v la valeur de D fixe celle de v la valeur de tpic, de tr ou de tm fixe n.

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Procd Instable
Caractristiques de la rponse
Tr : Temps mort ou retard pur
K : Coefficient d intgration
Rponse indicielle d un procd instable
DM k= D tD V
L unit de K est 1/s
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v Comprhension du fonctionnement de l installation.
Elaboration du cahier des charges

Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle

Implantation
Essai et Validation
v Tests et rglage
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Identification
Introduction
Identifier un procd, c'est chercher un modle mathmatique, appartenant une classe de modles connus et qui, soumis des signaux tests, donne une rponse (dynamique et statique) Ie plus proche possible de celle du systme rel. Trs souvent, l automaticien subit le comportement du systme qu on lui demande de rgler:
v soit le systme est dj existant v soit le systme est entirement laborer, mais il ne lui appartient pas de le construire. Il peut, la limite, participer l tude.
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Identification
Introduction
Difficult de la mise en place des quation physiques, les constructeurs ne donnent pas toujours les information voulues. De plus, ces quations conduiraient souvent des dveloppements mathmatiques d une trop grande complexit. Le modle de connaissance d un procd n intresse que le physicien. L automaticien lui prfrera un modle de commande ou modle de conduite, modle qu il utilisera pour simuler puis commander ce procd.
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Identification
Introduction
Modle de commande sera dtermin l aide d essais exprimentaux pour diffrents types d entres. Le modle obtenu sera susceptible de dcrire le mieux possible le comportement dynamique du systme dans l environnement qui doit tre le sien. Cela signifie que ce modle peut tre diffrent selon qu on travaille en rgulation autour d un point de fonctionnement ou qu on travaille en poursuite. Le modle obtenue doit tre simple, c est dire un modle
comportant un nombre limit de paramtres. On cherchera toujours
affiner le choix des paramtres l aide d essais exprimentaux

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Identification
Introduction
Les mthode d indentification sont classs dans deux domaines:
v Mthodes d analyses en boucle ouverte v Mthode d analyses en boucle ferme
Les mthodes que nous allons dcrire dans la suite sont simples
(mthode dterministes). Elles ne ncessitent que peu de matriel (enregistreur graphique). Elles sont gnralement faciles mettre en uvre.
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Identification
Mthodologie en boucle ouverte
Un signal-test est envoy sur l entre du procd en ayant eu soin de dconnecter le rgulateur du procd. Exemple: un chelon unitaire Le signal de sortie du capteur de mesure est enregistr. Deux cas sont distingues :
v le signal tend vers une constante. On dit qu on a un systme non volutif, systme stable. v le signal volue sans cesse. Le procd prsente alors une intgration (la sortie est fonction de l intgrale de l entre). On dit que le systme est volutif, systme instable.
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Identification
Conditions d applications
Rponse indicielle en boucle ouverte avec une rponse stable

v la rponse du systme un chelon doit tre apriodique ce qui est le cas pour la plupart des procds simples en boucle ouverte; v l chelon peut tre appliqu partir du repos ou alors partir d un rgime permanent bien tabli; v il est Indispensable que le systme soit en rgime permanent bien tabli au moment o l on applique l chelon;
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Identification
Mthodes d tudes possibles en boucle ouverte avec une rponse stable
Mthode de Broda Mthode de Strejc
k e T p H ( p) = 1+ p
H (p) = k
(1 + t p )
Mthode de Strejc-Davoust Mthode la Fuente
H ( p) =
k e T p
(1 + p )n
k e T p H ( p) = 1+ p
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Identification
Mthode de Broda
Le modle broda, parfois considr comme un peu rustique , reste la base de la rgulation pratique. Pour ce modle, la fonction de transferts est:
Si le systme rel comporte un temps mort naturel T , celui-ci ne doit pas tre pris en compte dans la dtermination des paramtres du modle. L identification doit tre conduite partir du point de dcoulement de la rponse indicielle.
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k e T p H ( p) = 1+ p
Identification
Mthode de Broda
L cart entre la rponse du
systme rel et celle du modle est minimal si les deux courbes concident pour 28% et 40% de la variation La dtermination des paramtres du modle s effectue alors partir de ces deux points d abscisses: t1 et t2 Rponse indicielle
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Identification
Mthode de Broda
- (t1 - T ) t (t2 - T ) t
1 - e 1 - e
(t1 - T ) - t (t2 - = 0, 28 e = 0.72 e t =e t (t2 - T ) (t2 - T ) - e - t t = 0, 40 e = 0.6

- (t1 - T )
t1 )
= 1.2 t = 5, 5 (t2 - t1 )
1 - e Or
(t1 - T ) t
= 0, 28 e
(t1 - T ) t
t = 5, 5 (t2 - t1 )
= 0.72 - (t1 - T ) = t ln 0, 72 T = 2, 8t - 1, 8t 1 2
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Identification
Validit du Modle de Broda
Il faut noter que T, souvent appel temps mort d identification,
n a pas d existence relle. En particulier, en comparant les rponses frquentielles d un procd et de son modle de Broda, le modle reste satisfaisant tant que :
Si le systme comporte un temps mort T , il faut l ajouter au temps mort d identification T pour tablir la fonction de transfert globale:
T p 0, 25 t
H (p) =
k e
- (T '+ T ) p
1+ t p
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Identification
Mthode de Strejc
Lorsque le modle prcdent devient trop approximatif et que l on dsire obtenir une fonction de transfert approchant d avantage la ralit. Pour ce modle, la fonction de transfert est:
H (p) =
(1 + t p )
La constante de temps apparat en fait comme la moyenne
arithmtique de toutes les constantes de temps du systme ( condition que ces constantes de temps ne soient pas trop loignes l une de l autre). Si le systme rel comporte un temps mort naturel T , celui-ci ne doit pas tre pris en compte dans la dtermination des paramtres du modle. L identification doit tre conduite partir du point de dcoulement de la rponse indicielle.
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Identification
Mthode de Strejc
Dtermination de n v Chercher le point d inflexion v Tracer la tangente en ce point v Relever les dures Tu et Ta par
Rponse indicielle d un modle de Strjc
l intersection avec l axe des abscisses et l asymptote v Calculer le rapport TU / TA vLa constante de temps et l ordre n sont dtermins graphiquement, ou l aide du tableau du Strejc
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Identification
Mthode de Strejc
Tableau du Strejc
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
TU TA
TU t
TA t
0 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493 0,570 0,642 0,709 0,773
0 0,282 0,805 1,425 2,100 2,811 3,549 4,307 5,081 5,869
1 2,718 3,695 4,465 5,119 5,699 6,226 6,711 7,164 7,590

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Identification
Mthode de Strejc
Dtermination
de K
Le coefficient de proportionnalit K est dtermin des conditions d'expriences comme le rapport de l'amplitude du signal de sortie celui d'entre
K = D S ( ) DE
Dtermination de n
Le rapport rel de Tu/Ta permet de dterminer l ordre n du modle en cherchant la valeur de ce rapport dans le tableau de Strejc ou la valeur immdiatement infrieure note dans le tableau de Strejc.
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Identification
Mthode de Strejc-Davoust
Lorsque l identification a t ralise des fins de simulation, l ordre n doit tre entier. Afin de minimiser la distance entre le modle et le systme rel. Il convient de rajuster le modle. Deux approches sont possibles:
v Le systme possde un temps mort naturel T v Le systme ne possde pas de temps mort naturel La nouvelle fonction du transfert est de la forme
H ( p) =
k e T p
(1 + p )n
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Le systme possde un temps mort naturel T : On introduit alors un temps mort fictif d identification T. Exemple: Tu=25 s, Ta=100 s, K=1,2
Identification
Tu 25 = = 0, 25 Ta 100 v Obtenir n suivant le tableau de Strejc ou le monogramme n 3, 3 et t = 26s

v Calculer le rapport v Afin d aboutir un ordre n entier, on choisit l entier immdiatement T infrieur, correspondant u = 0, 218 et t =27s.Ta reste constant d un rapport Ta un autre v Le temps mort T (retard pur) de correction est:
T = D Ta o D =
Tu T rel - u tableau T = 3, 2s Ta Ta
H (p) = k e
v La nouvelle fonction de transfert est :
- (T + T ') p n
(1 + t p )
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Identification
Le systme ne possde pas de temps mort naturel: On prfre corriger l ordre en retouchant la valeur numrique de la constante de temps conservant la valeur du produit On obtient donc:
La rgle de transformation consiste adopter l entier immdiatement infrieur en
nt
3, 3! 26 = 3! ! ' " ! ' = 28, 6s

La nouvelle fonction de transfert adopte est donc:
1, 2 H (p) = 3 (1 + 28, 6p)

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Identification
Exemple:
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Identification
Commentaires sur la Mthode de Strejc-Davoust
Quand
appliquer un modle de Strejc?
vDes rponses indicielles avec une forme de S vDes lments de 1er ordre en srie
Quand
appliquer un modle de Strejc?
v La dtermination du point d inflexion
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Identification
Rponse indicielle en boucle ouverte avec une rponse instable
Conditions d applications
v la rponse du systme un chelon doit tre apriodique ce qui est le cas pour la plupart des procds de niveau; v l chelon peut tre appliqu partir du repos ou alors partir d un rgime permanent bien tabli; v il est Indispensable que le systme soit en rgime permanent bien tabli au moment o l on applique l chelon;
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0 instable t S
Identification
Mthodes d tudes possibles en boucle ouverte avec une rponse instable
Mthode rapide
H (p ) =
ke
- T p
ke - T p H (p) = n p (1 + qp)
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Identification
Mthode Rapide
La rponse d un systme est modlise par la fonction de transfert: Obtention du temps mort T
H (p ) =
ke
- T p
p
M
Tracer l asymptote D1 la courbe. Le temps mort est reprsent par AA . Calcul de K

a M
a=
K est le gain dynamique du procd. L unit est l inverse d un temps. DV est la variation de l entre
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DM Dt
et
a k= DV
Identification
Mthode Strejc-Davoust
ke - T p modlise par la fonction de transfert: H (p) = n p (1 + qp) Obtention du temps mort T

v Tracer l asymptote D1 la courbe, sa parallle D2 par A , la parallle A A l axe des temps et le segment AC normal en A A A. v Calculer le rapport AB/AC. Ce rapport permet de dterminer n. v Le tableau ci-dessous donne la variation de ce rapport en fonction de n:
n AB/AC
1 0,37 2 0,27 3 0,255 4 0,195 5 0,175
La rponse d un systme est
D2 C
D1
B A A
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Identification
La relation entre AB/AC et l ordre n
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Si n est entier: Le temps mort T est nul v Calculer
Identification
H (p) = k n p (1 + qp)
Si n n est pas entier:
A 'A q= n
v Dterminer le nouveau rapport AB/ AC. Pour cela dplacer D2 paralllement D1 vers D1 afin d obtenir ce nouveau rapport. Le temps mort T correspond alors la translation effectu par D2. Une fois n dtermin, on obtient la constante de temps trs facilement : Tu
M D2 D1
C B A
q=
v Le gain dynamique du procd est :
Tu
a K = DV
AC o a = TU
ke - T p H (p) = n p (1 + qp)
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Identification
Conclusion
Pour valider le modle obtenu par identification, on peut oprer de diffrentes manires : v Par simulation (simulateur analogique, simulation logicielle) v Par comparaison avec d autres mthodes Dans tous les cas, il ne faudra jamais oublier qu on obtient toujours un modle approch. Son utilisation sera donc lie aux incertitudes des mesures. S il s avre par la suite que la commande d un processus ne donne pas les rsultats escompts, peut-tre faudra-t-il revoir l identification.
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v Comprhension du fonctionnement de l installation. Elaboration du cahier des charges
Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle par des essais sur l installation, par l obtention de donnes catalogue, par des analyses de type lments finis pour le calcul de structures complexes;

v Choix de la stratgie de rgulation, compte tenu des rsultats des phases d identification et de modlisation;
Implantation
Essai et Validation v Tests et rglage

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Performance d une rgulation

Les performances d une rgulation peuvent se dfinir partir de l allure du signal de mesure suite un chelon de consigne. Durant cet essai, les grandeurs perturbatrices sont maintenues constantes
L automaticien doit prendre en considration 3 facteurs
v Stabilit v Prcision v Rapidit

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Stabilit
La stabilit d un systme de rgulation automatique est une condition imprative afin que l installation soit utilisable. Or, tout systme contreractionn est potentiellement instable.
Exemple: Rgulation manuelle de la temprature d une douche

v Ngligeant les pertes thermiques dans le tuyau, on a simplement
T r e s t l e t e m p s ncessaire l eau pour se propager travers le tuyau de (retard pur
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Stabilit
Schma fonctionnel de la rgulation manuelle de la temprature d une douche
Tr est le retard pur entre l action entreprise par l oprateur sur la vanne pour modifier la temprature Tm(t) et l effet rsultant. C est le cas de l oprateur "press" qui met en vidence le phnomne d instabilit.
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Stabilit
1. Choix de la temprature dsire Tc 2. Tm < Tc 3. Ouverture modrment de la vanne mlangeuse 4. O u v e r t u r e d e l a v a n n e mlangeuse est sans effet notable 9. Ouvrir d avantage 10.Temprature Tm dpasse alors largement la consigne Tc 11.Raction de l oprateur ragit en tournant la vanne dans l autre sens.
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Prcision
La prcision d un systme boucl est caractris par la valeur de l cart e(t) entre la consigne C(t) et la mesure M(t): e(t ) = C (t ) - M (t ) Cette variation peuvent se dcomposer en 2 parties:
Rgime transitoire Rgime permanent
Erreur de prcision en (%)
e e(%) = 100 DC
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Amortissement
L amortissement est dfini par l allure de la rponse. Les diffrentes types de rponses sont:
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Amortissement
L amortissement s exprime de deux faon :
D2 Amortissement par priode = D1 D 100 v Dpassement (%) = 1 DM

v
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Rapidit
La rapidit traduit pratiquement la dure du transitoire. Elle s exprime par le temps de rponse Te
v Temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive 5 de sa variation tout en se maintenant dabs cette zone des 5
Rapidit = Te
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Aspect qualificatif de la rgulation
Un systme asservi doit tre suffisamment robuste pour garantir
trois niveaux de performance :

v sa stabilit, v une bonne prcision statique, v une rapidit suffisante
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Aspect qualificatif de la rgulation
Le gros problme est que ces trois critres sont contradictoires : la prcision comme la rapidit sont lies au gain, mais trop de gain peut avoir un effet dstabilisant. La rgulation d un systme, c est assurer une compatibilit entre ces critres contradictoires et le correcteur sera l lment systme initial pour assurer cette compatibilit. Les formes les plus courantes qui s ajouteront l action proportionnelle, c est dire le gain en boucle ouverte, sont : v l action intgrale qui assurera une bonne prcision statique,
v l action drive qui assurera un temps de rponse correct.
intelligent
qu on ajoutera au
Ces actions s effectuent en rgle gnrale sur le signal d erreur , seul moyen d observer rellement la proximit ou l loignement du but recherch.
78
Rgulateur
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Rgulateur
L analyse du systme corriger et des spcifications de la rgulation permet en gnral de choisir le type de correcteur implanter. Il est important pour la conception de la commande de savoir si le procd est stable ou non en boucle ouverte. Une autre caractristique importante est la prsence d un retard pur, qui a tendance dstabiliser le systme lorsque l on ferme la boucle et peut exiger des mthodes de synthse adaptes. La prsence ou non d intgrateurs dans le systme amne choisir combien le rgulateur doit en comporter. Ces considrations permettent d obtenir une structure de rgulateur. La connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte du procd permet de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dont les proprits les plus importantes sont lies son polynme caractristique. On peut dterminer les paramtres du rgulateur pour obtenir un polynme caractristique dsir, ou encore une fonction de transfert dsire en boucle ferme.
80
Rgulateur
Dans les cas les plus simples, on peut s pargner une tude thorique pousse et obtenir un fonctionnement satisfaisant de la boucle de rgulation en utilisant un correcteur standard baptis PID, du nom des trois actions simultanes qu il produit : Proportionnelle, Intgrale, Drive. Le rgulateur PID reste aujourd hui un modle trs pris dans l industrie. Certains constructeurs proposent d ailleurs des rgulateurs PID intgrs o le seul besoin de l utilisateur sera de rgler les trois actions. C est partir de la connaissance du procd que ce rglage peut s effectuer. Et ces automaticiens, qu on appelle aussi des rgleurs . connaissent, sentent parfaitement leurs processus. Chaque processus ncessite un savoir-faire, et bien que leurs fondements thoriques soient les mmes, ils peuvent utiliser des moyens de rglage diffrents. Le suite de ce cours sera l occasion d examiner un certain nombre de techniques utilises dans l industrie.
81
Rgulateur
Schma fonctionnel d une boucle de rgulation mono variable
82
Rgulateur
Un rgulateur remplit une fonction mathmatique plus ou moins simple, l algorithme de commande. Il comporte gnralement des facteurs de rglage. La structure d un rgulateur dcrit la loi de commande du rgulateur. Celle-ci est la relation liant le signal de commande U au signal d cart gnralis . Cette relation est caractrise par une fonction de transfert C(p). C + M Avant de dcrire les diffrentes structures des rgulateurs, On va rappeler les trois fonctions lmentaires du PID
Rgulateur
83
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle
L action proportionnelle est la base de la constitution de la boucle, o elle se trouve quasiment toujours prsente. Elle se traduit par une variation du signal u du rgulateur proportionnelle l cart mesure-consigne constat. Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et naturelle, puisqu il construit une commande u(t) proportionnelle l erreur e(t). Loi de commande du rgulateur P : u(t ) =
K pe(t ) = K p (C - M )
Fonction de transfert du rgulateur P
U ( p) C ( p) = = Kp E ( p)
e(t) u(t)
84
Schma fonctionnel du rgulateur P
Rgulateur
Gain Kp
v Si Kp est grand, la correction est nergique, il y risque, v Si Kp est faible, la correction est molle et lente, mais il n y a pas de risque. Bande
proportionnelle
L action proportionnelle d un rgulateur s exprime soit par le gain Kp soit par la bande proportionnelle BP. Cette dernire est dfinie comme la variation en % de l entre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100 %. Les relations entre le gain Kp et la bande proportionnelle BP exprime en % sont:
100 Kp = BP %
et
100 BP % = Kp
85
Rgulateur
Dtermination du point de fonctionnement
La rgulation d un procd peut tre reprsent par le schma suivante:
Le rgulateur et le procd dfinissent chacun d eux une caractristique statique. Dans le cas d un fonctionnement stable, le point de fonctionnement en rgime permanent appartient aux deux courbes. Le point de fonctionnement correspond donc l intersection de ces deux courbes.
86

Bande proportionnelle
Le sens physique de la bande proportionnelle est trs clair. Par exemple la caractristique statique U=f(M) du rgulateur pour Kp=1 et Kp=2 est: U
Kp=2 Kp=1 Point de fonctionnement M=C
Rgulateur
50% 100%
87
Rgulateur
Proprits de la bande proportionnelle
v Elle est dispose symtriquement autour du point de fonctionnement; v Elle s exprime en % de l tendue d chelle de l entre; v Elle est inversement proportionnelle au gain B P % =
100 Kp
3 33,3
Le tableau suivant donne la correspondance de quelques valeurs

Kp BP%
0 0,2 500 0,4 250 0,5 200 0,8 125 1 100 1,2 83,3 1,4 71,4 1,8 55,5 2 50 2,5 40 4 25 5 20 0
v BP a toujours une valeur positive et le produit KpxBP reste toujours constant; v pour les rgulateurs industriels, les plages de rglage s tendent usuellement entre 0 et 200%.
88
Rgulateur
Influence de la bande proportionnelle (Comportements statique)
On s aperoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l erreur en rgime permanent est petite.
89
Rgulateur
Influence de la bande proportionnelle (Comportements dynamique)
Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de rponse du systme est court. Pour la mme erreur, la commande fournie est plus importante qu avec une bande proportionnelle plus importante.
90
Rgulateur
Etude statique (erreur)
C + (p) S(p) Kp H(p)
e(p) = C - S (p)
e(p) = C - K pH (p)e(p)
C e(p) = 1 + K p H ( p)
v Si le modle du procd est du premier ordre et en appliquant le thorme

de la valeur finale, l erreur statique est :
1 lim e(t ) = lim pe(p) = t p 0 1 + K pK
K o H (p) = 1 + qp
91
v On remarque q une augmentation du Kp amliore la prcision statique.
Rgulateur
Etude de la prcision dynamique
v La fonction de transfert en boucle ferme est de la forme :
K '' e(p) = 1 + q''p
K =
''
K pK 1 + K pK
et q'' =
q 1 + K pK
v En obtient donc une fonction de transfert du premier ordre avec un gain statique d autant plus proche de 1 lorsque le gain du boucle KpK est grand. De plus, on constate qu une augmentation de l amplification du Kp du rgulateur entrane une diminution de la constante de temps, ce qui amliore la prcision dynamique.
92
Rgulateur
Conclusion
v Le rgulateur proportionnelle assure une transmission instantane du signal d erreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne dpend pas du pass, ni d une tendance, mais simplement de ce qui se passe l instant prsent. Une limitation du rgulateur P est son incapacit annuler notamment l erreur statique en rgulation de maintien, i.e. celle qui apparat conscutivement l intervention d une perturbation constante. v Le rle de l action P dans un SRA est de rduire l erreur de rglage qui est inversement proportionnelle au gain, mais rend la rponse plus au moins oscillatoire. On choisit un gain qui permet d avoir un bon taux d amortissement (gal 0,75). On utilise un rgulateur proportionnel lorsque la prcision n est pas importante. L action P est souvent suffisante pour rgler plusieurs systmes dans l industrie comme par exemple rguler le niveau d eau dans un rservoir de stockage.
93
Rgulateur
Correcteur Action Intgral
L action proportionnelle se montre donc insuffisante pour rgler, seule, les
imperfections d un systme, en particulier, lorsqu on dsire obtenir une prcision infrieure l erreur statique. Comme pour la conduite d une voiture, au lieu d craser l acclrateur, on peut avoir avantage assurer une commande plus progressive. Cette commande est obtenue par une loi intgrale :
u (t ) =
1 Ti
e (x )
0
dx
O Ti est la constante d intgration : c est le temps au bout duquel la sortie a rpt l entre.
94
Rgulateur
Si l erreur varie brusquement, la commande augmente progressivement, assurant un dmarrage doux au processus. Ti sert donc grer la vitesse de correction et doit tre accorde la constante de temps dominante T qui mesure l inertie du processus. tre accorde signifie tre du mme ordre de grandeur que T. En effet :
v si Ti est trop petite, le signal de la commande augmente trop vite sans laisser au systme le temps de ragir : la commande n a pas d effet; v inversement, si Ti est trop grande, cette action augmente l inertie du systme et il en rsulte un dmarrage beaucoup trop mou.
95
Rgulateur
La commande intgrale ne ragit donc pas instantanment aux
variations brusques du signal d erreur comme la commande proportionnelle. Elle assure un rattrapage progressif de la consigne jusqu ce que l erreur statique soit limine. L action intgrale prsente
un autre avantage important sur la commande proportionnelle : il n existe plus de relation, maintenue dans le temps, entre la valeur du signal de rglage de la commande et la valeur de l cart .
96
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnel Intgral (PI)
On cherche amliorer la prcision du systme sans dgrader la stabilit. Cela se fait par l introduction d un intgrateur dans la chane directe, ce qui annule l erreur statique en rponse un chelon de consigne. Ce correcteur se nomme correcteur Proportionnel Intgral (PI). Il existe 2 types de fonctionnement :
v Fonctionnement srie
v Fonctionnement parallle
97
Rgulateur
Fonctionnement
srie
v Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnel entrane la modification de l influence de l action intgral. v Loi de commande du rgulateur :
t 1 (t ) + u(t ) = K p e e(t )d t T i - v Fonction de transfert du rgulateur : + 1 C (p) = K p 1 T p
o e(t ) = C - M
v Schma fonctionnel du rgulateur
98
Rgulateur
Fonctionnement
indpendante. v Loi de commande du rgulateur :
parallle
v Dans un rgulateur parallle, la bande proportionnel et l action intgral sont
1 u(t ) = K pe(t ) + Ti v Fonction de transfert du rgulateur :
e(t )d t
1 Ti p
o e(t ) = C - M
C (p) = K p +
v Schma fonctionnel du rgulateur
99
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle Intgral
Etude statique (erreur)
e(p) = C - S (p)
E e(p) = p 1 1 + T i H ( p) 1+ K p T i p
E + 1 H (p)e(p) e(p) = - p K P Ti p
v Si le modle du procd est du premier ordre et en appliquant le thorme

de la valeur finale, l erreur statique est :
t
lim e(t) = lim pe(p) = 0

p 0
v On remarque que quel que soit la valeur de l action intgral (Ti), l erreur statique est nulle.
100
Rgulateur
Comportement statique et dynamique
101
Rgulateur
Conclusion
v Le rgulateur action intgrale amliore la robustesse du systme, rendant en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des variations des paramtres (notamment du gain permanent du systme) du systme rgler. v L inconvnient du rgulateur PI est que la commande atteigne son maximum lorsque l erreur est nulle (lorsque la grandeur rgle atteint la consigne ), il est vraisemblable (mais pas garanti) que la rponse indicielle (en rgulation de correspondance) du systme asservi prsente un dpassement de la consigne plus important qu avec un rgulateur P.
102
Rgulateur
Correcteur Action Drive
Dfinition:
v L action drive amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose l action intgrale. Cette fonction est remplie par l oprateur mathmatique : driver par rapport au temps. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinit l action drive partir du temps driv Td avec : d e (t )
Fonctionnement
v Pour rpondre l influence de l action drive, on s intressera la rponse du module drive une rampe, v Plus Td est grand, plus la valeur S sera importante.
u (t ) = T d
dt
103
Rgulateur
Avantage
L action Drive apporte une amlioration notable du comportement dynamique, acclrant la vitesse de raction du rgulateur aux moindres variations de l erreur. Ainsi, un signal d erreur, si faible que soit son amplitude, pourra gnrer une raction trs nergique du rgulateur si son taux de croissance. L action Td anticipe donc l volution de la grandeur rgle et a tendance acclrer la propagation des signaux dans la boucle. L action Td a un effet plutt favorable sur la stabilit du systme asservi : il est donc important de raliser que l action Td est plutt stabilisante et amliore la rapidit des systmes.
104
Rgulateur
Inconvnient
Un inconvnient majeur de l action Drive est l effet des bruits intervenant sur la mesure. Le drivateur amplifie l effet des bruits et ceci d autant plus que ceux-ci se situent par nature dans une gamme de frquences relativement leves. En consquence, la commande peut tre s avrer inutilisable. Il s agit l d un problme trs important auquel on se heurte presque toujours en pratique. Un problme li la trs grande dynamique de la raction du terme Td qui apparat galement lorsque la consigne varie brutalement : le systme rgler ayant toujours de l inertie, son temps de raction n tant pas infiniment court, la variation brutale de la consigne se reflte instantanment sur l erreur, dont la drive peut amener la commande des valeurs trs
105
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle Drive
L action Drive ne permettant pas la transmission d un signal constant, elle
doit donc toujours s accompagner au moins d une action P en parallle ou srie (rgulateur PD). Toutefois, par le fait que l action Drive est plutt stabilisante, le gain de l action P peut parfois tre ajust une valeur plus leve en minimisant le risque d instabilit.
106
Rgulateur
L action Drive ne permettant pas la transmission d un signal constant, elle doit donc toujours s accompagner au moins d une action P en parallle ou srie (rgulateur PD).
PD srie
v Loi de commande du rgulateur : v Fonction de transfert du rgulateur : v Schma fonctionnel du rgulateur : (t)
d e(t ) u(t ) = K p (t ) + T d e dt
C (p) =
U (p) = K p (1 + T d p ) e(p)
u(t)
107
Rgulateur
PD srie
v Loi de commande du rgulateur : v Fonction de transfert du rgulateur : v Schma fonctionnel du rgulateur :
u(t ) = K p e(t ) + T d d e(t ) dt
C (p) =
U ( p) = (K p + T d p ) e(p)
(t)
u(t)
108
Rgulateur
Rgulateur PD avec drive sur la mesure
v Au lieu d effectuer la drive sur l cart entre la consigne et la mesure, elle sera effectue directement sur la mesure. Cette structure vite d avoir des brusques variations en sortie du rgulateur lorsque l oprateur modifie la consigne.
109
Rgulateur
Correcteur Proportionnelle Intgrale Drive
Le rgulateur PID, Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet l annulation d une erreur statique tout en autorisant grce l action D des performances de rapidit suprieures celles d un rgulateur PI.
110
Rgulateur
Le rgulateur PID, Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet l annulation d une erreur statique tout en autorisant grce l action D des performances de rapidit suprieures celles d un rgulateur PI. v Loi de commande du rgulateur : 1 d e(t ) u(t ) = K p e(t ) + e(t )dt + T d Ti dt v Fonction de transfert du rgulateur : U (p) + 1 + T p C (p) = = p K d e(p) Ti p v Schma fonctionnel du rgulateur : u(t) (t)
111
Rgulateur
Rsum des corrections des actions P,I,D
Rsum des effets des actions P,I,D
112
Rgulateur
Structure PID
(t) Parallle u(t)
U (p) C (p) = = e(p)
+ 1 + T p K p d Ti p
Srie (t)
u(t)
+ 1 + (1 + T p ) C (p) = K p 1 d T p i + 1 + T p C (p) = K p 1 d Tp i
Mixte
113
Rgulateur
Mthodes de Rglages des Rgulateurs PID
Les mthodes sont nombreuses et varies, soient ncessitant la connaissance d un modle du procd, soient exprimentales. Dans la pratique industrielle, on utilise directement des "rgulateurs PID", construits par des spcialistes en la matire. Le problme de synthse du correcteur n'est plus alors qu'un problme de rglage des actions proportionnelle, intgrale et drive, c'est dire Gr, Ti et Td. Le rglage de ces paramtres est un problme quotidien pour l'automaticien : il est alors demandeur de mthodes simples mettre en uvre, rapides et suffisamment prcises. Ce problme a bien sr dbouch sur de nombreuses mthodes : v Mthodes empiriques, encore trs souvent utilises dans l industrie, v Mthodes analytiques, ncessitant l identification pralable du procd
114
Rgulateur
Mthodes de Rglages des Rgulateurs PID
Exemples des mthodes:
Mthodes par approches successives (exprimentales) Mthodes ncessitant l identification du procd Mthodes de Ziegler et Nichols Rglage frquentiel dans le plan de bode Mthode lieu de Nyquist inverse
115
Rgulateur
Mthodes Ncessitant l identification du procd
L identification du procd permet d obtenir les paramtres caractristiques (Gain statique, Constante du temps, retard). A partir de ces paramtres, on calcul les actions afficher sur le rgulateur. Ce calcul dpend :
v Du modle chois pour l identification v De la structure du rgulateur utilis v Du mode de rgulation (P,PI,PID)
2 cas se prsentent :
Procd stable Procd volutif
116

Procd stable
v Le modle retenu est toujours celui de Broda : v Le choix du rgulateur va tre li au rapport : vMode de rgulation pour des systmes stables
Rgulateur
e T p F ( p) = k 1+ p
T
10 <
5<
> 20
T
T
Rgulateur tout ou rien (TOR) Rgulateur P Rgulateur PI Rgulateur PID Limite du rgulateur PID
117
< 20
< 10
2<
<5
<2
Rgulateur
Les paramtres des rgulateurs pour les systmes stables sont donnes dans le tableau ci-dessous :
action P PI srie PI parallle PID srie PID parallle PID mixte
t T + 0, 4t 1, 2K
Kp Ti Td
0,8 kT
Max 0
0,8 kT
0,8 kT
0,85 t T + 0, 4t 1, 2K kT
kT 0,8
0
0,4
kT 0,75
+ 0,4 T
0,35 k
0,35 k
118

Procd instable
v Le modle retenu est le modle le plus simple : F ( p ) = k v Le choix du rgulateur va tre li au rapport :
Rgulateur
- T p
KT
vMode de rgulation pour des systmes stables
K T > 0, 5
0, 2 < K T < 0, 5
0, 1 < K T < 0.2
Limite du rgulateur PID Rgulateur PID Rgulateur PI Rgulateur P Rgulateur tout ou rien (TOR)
119
0.05 < K T < 0.1

K T < 0, 05
Rgulateur
Les paramtres des rgulateurs pour les systmes instables sont donnes dans le tableau ci-dessous :
action P PI srie PI parallle PID srie PID parallle PID mixte
Kp Ti Td
0, 8 kT
Max 0
0, 8 kT
0, 8 kT kT 0,8
0
0, 85 kT
4,8 T 0,4 T
kT 2 0, 15
0, 9 kT
0, 9 kT
5,2 T 0,4 T
0, 35 k
120
Rgulateur
Compte rendue du TP
Etudier prcisment les schma fonctionnel de chaque boucle de rgulation qui existe sur la machine concern Identifier le systme Etude d une rgulation possible pour une des boucles
v Choix du rgulation avec tous les paramtres ncessaires v Programmation de l algorithme dans un automate
Essai pour plusieurs variations des consignes Essai avec des perturbations Rdiger un rapport dtaill du travail
121

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La constante de temps apparat en fait comme la moyenne

0 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493 0,570 0,642 0,709 0,773

0 0,282 0,805 1,425 2,100 2,811 3,549 4,307 5,081 5,869

1 2,718 3,695 4,465 5,119 5,699 6,226 6,711 7,164 7,590

Tu 25 = = 0, 25 Ta 100 v Obtenir n suivant le tableau de Strejc ou le monogramme n 3, 3 et t = 26s

v La nouvelle fonction de transfert est :

La rgle de transformation consiste adopter l entier immdiatement infrieur en

3, 3! 26 = 3! ! ' " ! ' = 28, 6s

1, 2 H (p) = 3 (1 + 28, 6p)

appliquer un modle de Strejc?

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