Cours Camrani Régulation 2020 2 Partie 2 2023

cours instr94 Instrumentation , Amrani Mohammed 1
Instr 94 : Partie2: Régulation numérique
Contenu du chapitre IV :
Rappels sur les systèmes échantillonnés
a. Modèle des systèmes à temps discret
b. Choix du pas de discrétisation à partir d’un transfert continu
c. Convertisseurs : Analogique/Numérique et Numérique/Analogique
d. Transformée en Z et fonction de transfert discrète
e. Réponse d’un système discret
f. Eléments de la régulation numérique.
cours instr94, Amrani Mohammed 2

Chapitre IV. Système à régulation numérique:
Un régulateur numérique est une petite unité numérique qui agit comme un
contrôleur de système. Selon les besoins en termes de contrôle, un régulateur
numérique peut prendre la forme d’un ordinateur de bureau ou d’un microcontrôleur.
Généralement le système à réguler est par nature analogique exemple(La
température d’un four, la vitesse d’un moteur )
Les régulateurs numériques sont devenus populaires ces dernières années en raison
de leur coût peu élevé – un petit microcontrôleur peut être acheté pour seulement
5$ -. Ils offrent la flexibilité de pouvoir être facilement configurés en utilisant un
logiciel.
Les régulateurs numériques sont essentiellement utilisés en tant que système de retour
d’informations. Un régulateur numérique classique dispose des composants suivants :
· Un convertisseur A/D– Les entrées analogiques sont converties au format numérique
· Un convertisseur D/A– Les sorties numériques sont converties en entrées
analogiques pour l’appareil.
· Un programme reliant les sorties et les entrées.
Régulateur numérique

Quelle est la différence entre analogique et numérique ?
• Les systèmes analogique et numérique sont deux modes de
représentation de l'information à traiter. Le système
analogique correspond à la variation continue d'une grandeur
physique concrète, alors que, dans le système numérique,
l'information est représentée par des valeurs numériques
discrètes, sous forme binaire.

• Différence entre régulation numérique et régulation analogique?
Régulation analogique

• Schéma d’une régulation numérique

Régulateur analogique PID Régulateur
Z(p)
E(p)
+-
 R(p) +
+ G(p)
S(p)
H(p)

Différentes structures d ’un PID
• Série :
PI PD
(1 + Ti p)
C ( p) = K c (1 + Td p)
Ti p
• Mixte :
I
1
C ( p) = K c (1 + + Td p) P
Ti p
D
• Parallèle : P
1 I
C ( p) = K c + + Td p
Ti p
D
Schéma électrique de quelques Régulateur

Circuit d’un Régulateur analogique:

Le PID numérique

Structure et principe d’un système de régulation numérique
• C’est une régulation numérique mono-variable (1 entrée, 1 sortie)

• le signal de consigne est w(kh), et le signal à régler est y(kh)
• v(t) effets des perturbations v(t), et n(t) le bruit sur la mesure,
• Dans ce schéma , on trouve un bloc "système à régler« Le système à régler est
par nature analogique qui comprend outre le système proprement dit un
amplificateur de puissance, le capteur de la grandeur réglée y(t) et des filtres
analogiques.
• Par comparaison avec un asservissement analogique, les éléments nouveaux
suivants apparaissent :
1. un convertisseur analogique-digital (appelé convertisseur A/D par la
suite)
2. un algorithme, faisant office de régulateur, exécuté par une unité de
calcul comme un processeur
3. un convertisseur digital analogique (appelé convertisseur D/A par la
suite),
4. L’horloge(ou timer). est utilisé pour exécuter l’ échantillonne du signal
analogique y(t) représentant.
Schéma fonctionnel général d’un système de régulation numérique

Conversion A/D et conversion D/A
• Le convertisseur A/D convertit la grandeur à régler analogique y(t) en un nombre y[k] à un rythme dicté par l’horloge
Echantillonnage de la grandeur à régler y(t)

Système de régulation automatique de vitesse par régulateur PI
numérique

1. Modèle des systèmes asservis à temps
discret

Rappels sur les systèmes à temps discret et
La transformée en Z
Définitions:
signal à temps discret:
Le signal à temps discret de période T peut être confondu par analogie avec le
signal à temps continu suivant :
Système à temps discret:

C’est un opérateur entre deux signaux à temps
discret .

Définitions de la transformé en Z:
La transformée de Laplace pour les signaux continus s’écrit :
il est possible de définir la transformé de Laplace d’un signal discret à la donnée

d’une période T :
En ce cas, le signal X* étant non nul que pour certaines valeurs discrètes
du temps on trouve :

• On appelle transformée en z de la séquence {xk} avec k entier la
série entière définie par :
Propriétés de la transformé en Z:

Exemples de transformées en Z usuelles
1. La transformée en z de l’impulsion de Dirac δ(k):
2. La transformée en z de l’impulsion de Dirac retardé δ(k-h):

3. La transformée en z d’un signal échelon

• Transformées en Z et en Z inverse de fonctions usuelles

2. Procédé échantillonné
la commande par calculateur, ou processeur, d’un procédé nécessite la mise
en œuvre d’un certain nombre d’ éléments. (figure 1)
– un actionneur, ou organe de commande qui
reçoit les ordres du processeur à travers un
convertisseur numérique-analogique, ´
– un capteur, ou organe de mesure qui transmet
au processeur les informations recueillies sur le
procédé à travers un convertisseur analogique-
numérique.
Figure 1: Structure générale d’une commande de procédé
par calculateur

Différence entre régulation numérique et régulation analogique
Régulation numérique
Régulation analogique cours instr94, Amrani Mohammed 47
Réalisation d’une Régulation numérique : Régulation commandée par calculateur
Réalisation numérique d’un régulateur analogique Système de régulation numérique

Réalisation numérique d’un régulateur analogique
Modélisation d’un CAN et d’’un CAN

Schéma d’un asservissement continue
avec correction numérique
Schéma d’un asservissement échantillonné

Exemple de Régulation continue et régulation
discrète
Régulation continue Régulation discontinue

Erreurs de position et de vitesse des asservissements échantillonnés
Soit un système à boucle ouverte G(z) placé à retour unitaire
Erreur de position est :
Erreur de vitesse est :
Le théorème de la valeur finale :

Conversion analogique numérique:
On peut représenter l’opération de conversion analogique-numérique selon le schéma de la

figure 1.2 . T est la période d’échantillonnage
L’échantillonnage conduit à une perte d’information au

regard du signal continu. Cette perte d’information est
d’autant plus grande que la fréquence f = 1/ T est petite
FIG. 1.2 – Convertisseur analogique-numérique

la période d’échantillonnage doit respecter le théorème de Shannon qui précise que la fréquence
d’échantillonnage f =1/ T doit être au moins égale à deux fois la plus grande fréquence contenue
dans le spectre du signal que l’on veut échantillonner .

Conversion numérique- analogique :
L’opération de conversion numérique-analogique la plus courante consiste à produire un
signal de commande u(t) en escalier à partir des valeurs uk selon le schéma de la figure 1.3.

u Signal échantillonné u Signal continu avec
bloqueur d’ordre 0
Te 2Te 3Te 4Te nTe Te 2Te 3Te 4Te nTe
Le bloqueur permet de maintenir la valeur de l’échantillonnage jusqu’à

l’arrivée de l’échantillon suivant (u(nTe +t) u(nTe) pour 0<t<Te)

Fonction de transfert du bloqueur d’ordre 0 Bo(p)
Le modèle mathématique que l’on associe alors à la conversion numérique-analogique

est le bloqueur d’ordre zéro dont la fonction de transfert B0(p) peut être
facilement calculée.
En effet, on rappelle que la fonction de transfert de tout système est la
transformée de Laplace de sa réponse impulsionnelle.

Le bloqueur d’ordre 0 BOZ:
• la réponse impulsionnelle peut être décomposée en somme de deux échelons comme
le montre la figure suivante :
• La transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle est par conséquent donnée
par :
TLp(y1(t))-TLp(y2(t)=
D’où la fonction de transfert du

bloqueur d’ordre zéro :

Bloqueur d’ordre 0 =

Discrétisation d’un système en utilisant un bloqueur d’ordre Zéro BOZ
Discrétisation par BOZ

Chapitre V :
Stabilité et performance d’un système discret

• La stabilité et la performance sont deux concepts clés dans l'analyse et la conception des
systèmes discrets, tels que les systèmes dynamiques discrets, les systèmes informatiques,
les systèmes de contrôle numérique.
• Stabilité d'un Système Discret :
• Définition : La stabilité d'un système discret fait référence à sa capacité à maintenir ses
performances au fil du temps, même en présence de perturbations ou de changements dans
les conditions initiales.
• Critères de Stabilité :
• Stabilité Borne (ou Bornée) : Un système est stable si sa réponse reste bornée pour
toutes les conditions initiales bornées.
• Stabilité Asymptotique : Un système est asymptotiquement stable s'il revient à un état
d'équilibre (stable) après un certain temps, indépendamment des conditions initiales.
• Analyse de la Stabilité : On utilise la fonction de transfert pour analyser la stabilité des

systèmes discrets et souvent on utilise des méthodes comme le critère de Jury, le critère de
Nyquist.

• Performance d'un Système Discret :
• Définition : La performance d'un système discret évalue son efficacité à accomplir une tâche spécifique. Elle
peut être mesurée en termes de vitesse, de précision, de consommation de ressources, etc.
• Critères de Performance :
• Temps de Réponse : Mesure du temps qu'il faut au système pour répondre à une perturbation ou à une
entrée.
• Précision : Mesure de la fidélité du système par rapport à la réponse souhaitée.
• Consommation de Ressources : Évaluation de l'utilisation des ressources telles que la mémoire, le
processeur, etc.
• Interactions entre Stabilité et Performance :
• Il peut exister un compromis entre la stabilité et la performance. Par exemple, augmenter la vitesse de
réponse d'un système peut parfois compromettre sa stabilité.
• Mesures Pratiques :
• Pour évaluer la stabilité, on peut observer la réponse temporelle du système, les pôles de la fonction de
transfert, etc.
• Pour évaluer la performance, on peut mesurer le temps de réponse, la précision par rapport à une référence,
ou encore l'utilisation des ressources.

Fonction de transfert en boucle fermée d’un
système discret:
• les fonctions de transfert en

boucle ouverte G(z) et en
boucle fermée H(z) par :

Exemple de calcul d’une fonction de transfert:
Dans une commande en boucle fermée par calculateur numérique à la cadence T, la fonction de transfert du système continu à contrôler est donnée par . Calculer la transmittance en z du système vu p
Il convient de tenir compte du bloqueur d’ordre zéro lors du calcul de la transmittance en z
Dans une commande en boucle fermée à la cadence T, la fonction de transfert du

système continu à contrôler est donnée par :
On Calcule la transmittance en z du système ( G(z)) en z du système vu par le calculateur.
Il convient de tenir compte du bloqueur d’ordre zéro lors du calcul de la

transmittance en z :convient de tenir compte du bloqueur d’ordre zéro lors du
calcul de la transmittance en z :

K
G ( p) =
1 + Tp
Influence du bloqueur d’ordre zéro sur la Rép. Indicielle du 1er ordre
K
B0(p) Tp + 1
Influence du bloqueur d’ordre zéro sur la Rép. Impulsionnelle du 1er ordre
K
Te T
B0(p) Tp + 1

1- Systèmes linéaires échantillonnés
• I- Condition fondamentale de la stabilité:
On rappelle qu’un système continu est stable si et seulement les
pôles de sa fonction de transfert G(p)=N(p)/D(p), qui sont les racines de
l’équation D(p) = 0, sont tous à partie réelle négative.
compte tenu de la relation fondamentale z = eTp
À chaque pôle pi correspond un pôle simple zi = eTpi pour G(z)=Z[G(p].

• Les exemples suivants confirment cette remarque:
• Ainsi si on note pi = ai + jbi, un pôle pour G(p), on a :

zi = eTpi = eaiT ej biT.
La condition de stabilité du système continu, à savoir ai < 0, implique
que :

• En d’autres termes, si pi est un pôle à partie réelle négative (i.e
stable), son image par le changement de variable z = eTp se trouve à
l’intérieur du cercle de centre (0,0) et de rayon unité.
• Un système à temps discret est stable si et seulement tous les pôles
de sa fonction transfert H(z) = N(z)/D(z), racines de l’équation D(z) =
0, ont tous un module inférieur à 1, c’est-à-dire se trouvent tous à
l’intérieur du cercle de centre (0,0) et de rayon unité du plan z.
• 1

• Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé),
on s’intéresse d’abord à sa stabilité en étudiant les pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée F(z); c’est-à-dire les racines de
l’équation caractéristique 1 + G(z) = 0.
• Cette équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas
où le degré du polynôme 1 + G(z) est inférieur ou égal à deux.
• Cette résolution se complique lorsque ce polynôme dépend d’un
paramètre (ou plusieurs). En effet, dans ce cas il est difficile, voire
impossible, de calculer les racines afin de conclure sur la stabilité.
• D’où la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la
stabilité sans passer par la résolution de l’équation caractéristique.

Critères de stabilité:
• On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et

les critères géométriques. Parmi les critères algébriques, il y’a le
critère de Jury et le critère de Routh-Hurwitz.

1- Critère algébrique de Jury:
• Le critère de Jury est un critère permettant de déterminer à partir

du polynôme caractéristique (dénominateur de la fonction de
transfert en boucle fermée), le module des racines de l’équation
caractéristique 1+ G(z) = 0, sans résoudre cette équation.
• Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle fermée sous
la forme : N ( z ) b z m + b z m −1 + . + b
F ( z) = = m m −1 0
D( z ) an z n + an −1 z n −1 + . + a0
• Ce critère permet d’étudier la stabilité d’un système échantillonné

sans calculer les pôles. Ceci s’avère très utile quand D(z) contient
des paramètres, ou quand son degré est élevé
Critère de jury
Si la fonction de transfert en boucle fermée d’un système :
N ( z ) bm z m + bm −1 z m −1 + . + b0 . On construit le tableau de Jury:
F ( z) = =
D( z ) an z n + an −1 z n −1 + . + a0 Énoncé du critère
On déduit l’équation caractéristique
n −1
Toutes les racines de D(z)
D( z ) = an z + an −1 z
n
+ . + a0 sont situées à l’intérieur du
cercle unité ssi les (n+1)
On calcul les éléments du tableau : et on en déduit l’équation caractéristique suivante : conditions sont satisfaites :
- D(1)>0 et D(-1)>0
pour n pair
- D(1) >0 et D(-1)<0
pour n impair
- |a0|<an avec an >0
K=0,1,2,…n-1 - |b0|>|bn-1|
- |c0|>|cn-2|
- |d0|>|dn-3| ….
- |q0|>|q2|
coursq0 q1 Mohammed
instr94, Amrani q2 78
Cas particuliers
Système de 2ème ordre : D(z)=a2z2+a1z+a0
|a0|<a2, a2+a1+a0>0 et a2-a1+a0>0
Système de 3ème ordre : D(z)=a3z3+ a2z2+a1z+a0

|a0|<a3, a3+ a2+a1+a0>0 , -a3 +a2-a1+a0<0
|a02- a32|> | a1a3 -a0a2|

Le critère algébrique de Routh-Hurwitz
2- Critère algébrique de Routh-Hurwitz :
• On rappelle que le critère de Routh permet de déterminer l’existence de

pôles à partie réelle positive à partir de l’étude des coefficients du
dénominateur de la fonction de transfert, et ceci sans expliciter ces pôles.
• Il est possible d’appliquer ce critère aux systèmes discrets en utilisant la

transformation bilinéaire appelée aussi la transformation en w.

Enoncé du critère de Routh d’un système en BF d’un système
échantillonné (plan z)
• La méthode nécessite une transformation du plan z vers un autre plan
complexe plan w. w +1 z −1
z= w=
1− w z +1
• Lorsque z parcourt l’intérieur du cercle unité, w parcourt le demi-plan
complexe à partie réelle négative.
w =  + j
w + 1  + j + 1 ( + 1)2 +  2  1
z = = 1
1 − w 1 −  − j (1 −  ) +  2
2
( + 1)2 +  2  (1 −  )2 +  2  0

• Nous remplaçons z=(w+1)/(w-1) dans l’equation caractéristique :
P( z ) = a0 z n + a1 z n−1 +  + an−1 z + an = 0
n −1
 w +1  w +1  w +1
n
a0   + a1   +  + an −1   + an = 0
 1 − w   1 − w   1 − w 
Q( w) = b0 wn + b1wn−1 +  + bn−1w + an = 0
• Ensuite, il est possible d'appliquer le critère de stabilité de Routh de la même

manière que dans les systèmes à temps continu.
• La méthode indiquera exactement combien de racines de l'équation
caractéristique se trouvent dans la moitié droite du plan et combien se situent
sur l'axe imaginaire.
• Le calcul requis est beaucoup plus important que celui requise dans le test de
stabilité du Jury.
Exemple:
• Soit un système dont l’équation caractéristique est donnée par:
D(z) =z2 + z - 0.25 = 0.
Vérifier la stabilité à l’aide du critère de Routh

Exemple:
On applique la transformation en w :
 w +1  w +1 − 0.25w2 + 2.5w + 1.75 = 0

2
  +  − 0.25 = 0
1− w  1− w 
La table de Routh correspondante est donnée par:

Il y’a un changement de signe dans la première colonne de la table
de Routh; cela implique la présence de pôle à partie réelle positive.
D’où la même conclusion sur la stabilité; à savoir que le système
associé
à l’équation caractéristique est instable.
Chapitre V:
Synthèse des régulateurs numériques

Chapitre V:
Synthèse des régulateurs numériques
➢ la correction numérique des systèmes est très similaire à la
correction analogique.
➢ Le correcteur numérique peut être implanté sur un calculateur
numérique, comme un microcontrôleur, un microprocesseur ou un
ordinateur complet muni de cartes d’entrée - sortie.
➢ Le but est de déterminer la structure d’un correcteur numérique et
les valeurs des paramètres de cette structure .
➢ On rappelle que l’objectif de toute correction d’un système de
régulation est d´imposer des performances qui sont relatives à la
stabilité, la précision, et la rapidité, etc...) ,
Outils pour la synthèse
➢Stabilité : ´
Critère de Jury `
Critère de Nyquist
➢Performance :
Lieu d’Evans (placement des pôles) ˆ
Calcul des erreurs en régime permanent ´
Simulation (vérification à postériori) ´

Méthodes de la correction numérique
• Il existe différentes méthodes de synthèse de correction numérique:
• ==> la correction par la méthode de transposition des correcteurs
continus-numérique:
Ce type de méthodes très utilisé dans l’industrie elle consiste à
déterminer un correcteur analogique et ensuite à le transformer en un
correcteur numérique ayant des performances équivalentes.
• ==> la correction directe par l’utilisation des modèles:
• Moins utilisée dans l’industrie que la synthèse par transposition,
elle permet toutefois des réglages plus fins si le modèle à réguler est bien
connu.

Outils pour la synthèse
➢Stabilité : ´
Critère de Jury `
Critère de Nyquist
➢Performance :
Lieu d’Evans (placement des pôles) ˆ
Calcul des erreurs en régime permanent ´
Simulation (vérification à postériori) ´

1. La correction par la méthode de transposition continu-numérique:
l’objectif est de trouver un correcteur numérique (C(z)) pour lequel le
comportement de l’asservissement numérique soit aussi proche que
possible du comportement de l’asservissement analogique :

Principe de la synthèse par transposition
• Soit un système monovariable continu défini par une fonction de
transfert continue 𝐺(𝑝), telle que :
• Schéma fonctionnel d’un système monovariable continu
• Schéma fonctionnel d’un système discret équivalent

la correction par la méthode de transposition
des correcteurs analogiques:
On peut trouver 4 techniques de transposition par :
1. – l´échantillonnage - blocage d’ordre zéro ou d’ordre un

2. – la transformation d’Euler (dérivée et intégrale)
3. – la transformation bilinéaire(approximation de Tustin
4. – la transposition par conservation des pôles et des zéros

1- Transposition par échantillonnage – blocage :
➢Cette méthode de transposition consiste simplement à remplacer un
correcteur continu par un système numérique constitué du correcteur
continu précédé d’un échantillonneur et d’un bloqueur d’ordre zéro,
➢La fonction de transfert du correcteur numérique équivalent s’obtient
donc simplement en calculant la transformée en z du correcteur
continu précédé d’un bloqueur d’ordre zéro.

1- Transposition par échantillonnage – blocage :
Cette méthode consiste simplement à remplacer un correcteur continu
par un système numérique constitué du correcteur continu précédé
d’un échantillonneur et d’un bloqueur d’ordre zéro.
C(z)=
Propriétés de la méthode
▪ Si Cc(s) est stable alors C(z) est stable.
▪ Conservation du gain statique
▪ Retard introduit par le BOZ
▪ Nécessite Te petit par rapport aux
dynamiques de C
Principe de la synthèse par transposition
2- la transformation d’Euler
• On distingue deux méthodes:
➢Approximation d’Euler (différence vers l’arrière)
➢Approximation d’Euler (différence vers l’avant)

• 2-a) Approximation d’Euler :
• approximation numérique de la dérivation:
Dérivation en continu :
➢ Propriétés
➢ Effet sur la stabilité : un correcteur stable en contin
devient stable en numérique.
➢ La réciproque est fausse.
Approximation d’Euler ( arrière):

Approximation Euler en avant

• 2-a) Approximation d’Euler :(approximation vers l’arrière de
l’intégration)
• approximation numérique de l’intégration:
intégration en continu :
Par analogie on propose le
changement de variable

3- Approximation bilinéaire

Exemple

Conclusion sur la transposition
➢Comportement du correcteur numérique au mieux celui du correcteur
continu (souvent moins bon).
➢Stabilité de la Boucle Fermée non garantie !
➢Comportement d’autant plus proche du système continu que la période
d’échantillonnage est petite par rapport aux dynamiques du correcteur
➢Méthodes conseillées : ´
correcteur de type passe-bas ou passe-bande : ”Tustin”
correcteur sélectif : ”matched” ou ”Tustin”
correcteur de type passe-haut : ”matched” ou ”Euler


Cours Camrani Régulation 2020 2 Partie 2 2023

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Camrani Régulation 2020 2 Partie 2 2023

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

cours instr94 Instrumentation , Amrani Mohammed 1

Instr 94 : Partie2: Régulation numérique

cours instr94, Amrani Mohammed 2

cours instr94, Amrani Mohammed 4

cours instr94, Amrani Mohammed 5

cours instr94, Amrani Mohammed 6

cours instr94, Amrani Mohammed 7

cours instr94, Amrani Mohammed 9

cours instr94, Amrani Mohammed 11

cours instr94, Amrani Mohammed 12

cours instr94, Amrani Mohammed 14

• C’est une régulation numérique mono-variable (1 entrée, 1 sortie)

Schéma fonctionnel général d’un système de régulation numérique

Echantillonnage de la grandeur à régler y(t)

cours instr94, Amrani Mohammed 16

cours instr94, Amrani Mohammed 17

cours instr94, Amrani Mohammed 18

Système à temps discret:

cours instr94, Amrani Mohammed 19

il est possible de définir la transformé de Laplace d’un signal discret à la donnée

cours instr94, Amrani Mohammed 20

cours instr94, Amrani Mohammed 21

2. La transformée en z de l’impulsion de Dirac retardé δ(k-h):

cours instr94, Amrani Mohammed 27

cours instr94, Amrani Mohammed 28

cours instr94, Amrani Mohammed 29

cours instr94, Amrani Mohammed 30

Réalisation numérique d’un régulateur analogique Système de régulation numérique

cours instr94, Amrani Mohammed 48

Modélisation d’un CAN et d’’un CAN

cours instr94, Amrani Mohammed 49

Schéma d’un asservissement échantillonné

cours instr94, Amrani Mohammed 51

Régulation continue Régulation discontinue

cours instr94, Amrani Mohammed 52

Soit un système à boucle ouverte G(z) placé à retour unitaire

Erreur de position est :

Erreur de vitesse est :

Le théorème de la valeur finale :

cours instr94, Amrani Mohammed 53

On peut représenter l’opération de conversion analogique-numérique selon le schéma de la

L’échantillonnage conduit à une perte d’information au

cours instr94, Amrani Mohammed 54

cours instr94, Amrani Mohammed 55

cours instr94, Amrani Mohammed 56

Te 2Te 3Te 4Te nTe Te 2Te 3Te 4Te nTe

Le bloqueur permet de maintenir la valeur de l’échantillonnage jusqu’à

cours instr94, Amrani Mohammed 57

Le modèle mathématique que l’on associe alors à la conversion numérique-analogique

cours instr94, Amrani Mohammed 58

D’où la fonction de transfert du

cours instr94, Amrani Mohammed 59

cours instr94, Amrani Mohammed 60

Discrétisation par BOZ

cours instr94, Amrani Mohammed 61

cours instr94, Amrani Mohammed 65

• Stabilité d'un Système Discret :

• Analyse de la Stabilité : On utilise la fonction de transfert pour analyser la stabilité des

cours instr94, Amrani Mohammed 66

cours instr94, Amrani Mohammed 67

• les fonctions de transfert en

cours instr94, Amrani Mohammed 68

Dans une commande en boucle fermée à la cadence T, la fonction de transfert du