Cours d’Automatique,

Représentation d’état
COMMANDE D’UN SYSTÈME
DR. ING. POUSGA KABORE
Objectifs de ce module

Objectif Général: Au terme de ce module, l’étudiant doit:

◦ Savoir réaliser une commande par retour d’état

Objectifs Spécifiques:
◦ Apprendre le placement de pôles d’un système bouclé
◦ Réaliser un observateur d’état
◦ Apprendre le principe de séparation
◦ Synthétiser une loi de commande par retour d’état avec observateur
◦ Appliquer sur un exemple

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 Plan
I. Quelques rappels sur les systèmes automatisés
II. Représentation d’état d’un système asservi linéaire (SAL)
1. Modélisation des systèmes et représentation d’état
2. Représentation d’Etat, équivalence avec les fonctions de transfert
3. Schéma bloc diagramme
4. Notion de point d’équilibre
III. Commande des systèmes linéaires
1. Notion de commandabilité
2. Stabilité et stabilisation des SAL
3. Critère de stabilité
IV. Observabilité des SAL
1. Notion d’observabilité
2. Synthèse d’observateurs

V. Synthèse de loi de commande par retour d’état

I. Principe de séparation
II. Loi de commande stabilisante
III. Linéarisation d’un système non linéaire
IV. Exemples
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Synthèse de loi de commande par retour d’état
Questions:

◦ peut utiliser l’estimation de l’état pour la synthèse du feedback stabilisant?

◦ Et le placement de pôles vu dans le cas des fonctions de transfert?
◦ Peut on faire de la poursuite de trajectoire?
On utilise le principe de séparation:
◦ Concevoir séparément l’observateur le feedback, et les assembler si le système est observable et commandable

Uref=H.Yref =− + .
y
-F A,B,C

Observateur

Ici la référence est 0 (origine)

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 Synthèse de loi de commande par retour d’état

La loi de commande du système est alors:

= + − − , =−
On peut montrer que le système est stable et converge vers 0, la
référence ici.
Lien avec la représentation dite externe ou entrée sortie: H(p)

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 Synthèse des lois de commande
Le système en boucle ouverte a une fonction de transfert
= ( − ) . Si le système est commandable et
observable: La loi de commande est donnée ci-dessus. Le
système initial devient:
̇= − , on pose e = −
Il est facile de montrer que:
̇= − ̇= − − ,
puisque e tend vers 0, et donc x tend vers 0 la référence
(consigne) 6
 Synthèse de commande

Commande linéaire quadratique:

◦ Elle est aussi connue sous le nom Linear Quadratic Regulator (LQR)
◦ C’est un cas particulier de la commande à modèle prédictif. On ne prend pas en compte ici les contraintes sur le
variables;
◦ La commande peut être formulée à partir d’un critère (fonction de cout) à optimiser:
◦ =∫ ( + + )
◦ Les matrices Q,R et N sont des matrices de pondération. > 0; ≥0 − ≥0
◦ Dans ce cas le gain K optimal est donné par:
◦ = +
◦ Et P satisfait une équation dite de Ricatti:
◦0= + + −( + ) +
◦ En pratique on utilise la fonction LQR sous matlab pour résoudre cette équation
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Synthèse de commande
+ y
+ u
Intégral Système
r
-
-

Observateur
K

Schéma d’une commande par retour d’état pour une poursuite de trajectoire r(t)
 Synthèse de loi de commande par retour d’état

Mis en œuvre pratique des lois de commandes

◦ En pratique, les variables sont bornées:
◦ ≤ ≤ , ≤ ≤ , ≤ ≤
◦ Ce sont des contraintes physiques des systèmes.
◦ Il faut en tenir compte lors de la mise en œuvre des lois de commande.

Cas de la mise en œuvre des PID

( )
◦ = + ∫ +
◦ U étant borné, si le calcul donne un u supérieur ou inférieur aux bornes, les bornes seront appliquées:
◦ Si ≤ alors = et si ≤ alors =
◦ On a alors une commande tout ou rien.
◦ Ceci arrive lorsque les coefficients sont trop grands ou lorsque l’erreur devient trop grande (en partie à cause de la correction intégrale.

◦ Problème de windup (emballement)

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Synthèse de loi de commande par retour d’état

uM U normale

um

Cas des lois de commande par retour d’état

=− + est estimé. Il faut donc prendre en compte les bornes.
provient de l’observateur: il faut donc s’assurer que les bornes ne sont pas dépassées.

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Etude de cas: voir TD
Régulation pression-puissance d’une centrale thermique
Modèle d’état identifié
−0.0313 0.1000 −0.0825 0.2680 −0.0010
◦ ̇ = −0.0060 0 −0.0015 x + −0.0117 0.0069
−0.0024 0 −0.0024 −0.0133 0.0049
1 0 0 −0.0165 −0.0042
◦ = + u
0 0 1 −0.0330 0.0006
◦ Entrées de commande
◦ U1: ouverture soupape admission turbine
◦ U2: débit combustible
◦ Sorties à contrôler
◦ Y1: puissance électrique
◦ Y2: pression de vapeur.
◦ TAF:
◦ analyse de la commandabilité, de l’observabilité, de l’équilibre
◦ Fonction de transfert, régulation et synthèse d’une commande.

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Fin

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