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A01
B01
0,68 m
y
0,60 m
T
x
J. FRAISSE 30/08/09
1,44 m
page 0
Ty
Tz
Rx
Tx
x
Rz
Si ce solide est une pice dun systme mcanique (ex : aiguille dune montre, roue
dune voiture, contact mobile dun disjoncteur) le nombre de ses degrs de libert sera
limit par les liaisons quil entretient avec les autres pices du systme.
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page 1
Nature de la liaison
et position par
rapport au repre
Encastrement
Schmatisation
spatiale
z
2
x A
1
A
(A, y )
Linaire rectiligne de
normale (A, y ) et de
droite de contact (A,
x)
Ponctuelle de normale
(A, x )
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2
A
y
2
z
A
y
2
Tx
Rz
Tx
Rx
combins
Rx
Tx
Linaire annulaire de
centre A et d'axe (A,
y)
Rotule de centre A
x)
(A, x )
Mouvements
possibles dans le
repre donn
Schmatisation plane
y
A
Rx
Ry
Rz
Rx
Ty
Ry
Rz
Tx
Ry
Tz
Tx
Rx
Ry
Tz
Rx
Ty
Ry
Tz
Rz
page 2
Conseils
Reprer
les
liaisons
encastrement puis colorier dune
mme couleur toutes le pices
lies entre elles.
Lister les pices composant
chacun des groupes :
A = { 1, 3, }
B = { 2,5, }
Exemple du serre-joint
A
D
B
y
2) Identifier la nature
des liaisons existant
entre les groupes pour
raliser le graphe des
liaisons.
3) Etablir le schma
cinmatique du
mcanisme en utilisant
la reprsentation
normalise des liaisons.
D
A
rotule
glissire
B
hlicodale
A
D
B
x
4) Rsoudre un
problme technique en
appliquant les lois de la
mcanique.
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Ex : connaissant leffort de
serrage exerc par le patin
D sur la pice serrer, on
dsire
connatre
leffort
exerc par le coulisseau B
sur le mors fixe A .
page 3
dformer un corps
On distingue :
- Les A.M. de contact ou surfaciques, exerces par un solide sur un autre solide par
lintermdiaire de leur surface de contact.
- Les A.M. distance ou volumique, qui sexercent sur tous les lments de volume
du solide sans quil y ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur, forces
magntiques).
Remarque importante :
Si un systme 1 exerce sur un systme 2 une A.M., alors le systme 2 exerce sur le
systme 1 une A.M. exactement oppose.
Cest ce que lon appelle le principe des actions rciproques ou la troisime loi de
Newton.
Ex : une balle de tennis exerce sur la raquette une A.M. exactement oppose celle
quexerce la raquette sur la balle.
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A12
A
Solide 1
Solide 2
Plan tangent au contact
entre les 2 solides
2.2 Caractristiques
La force est dfinie par :
A1 2
y
A12
Y12
yA
En 2D
En 3D
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Coordonnes du
point dapplication
(en mm ou en m)
x
A A
yA
xA
A y A
z
A
X 12
xA
Composantes
Norme du vecteur = intensit
algbriques du vecteur
de la force
(en N)
(en N)
2
2
X 12
A12 X 12 Y12
A1 / 2
Y12
X
12
A1 / 2 Y12
Z
12
A12
X 12 Y12 Z12
no
tation simplifie : A1 / 2
page 5
P
3.2 Les forces de pression
Un fluide sous pression (air, huile, ) en contact avec un solide exerce sur chaque
lment de surface du solide une action mcanique lmentaire (A.M. de contact ou
surfacique).
La somme de toutes ces A.M. lmentaires est quivalente une force dont voici les
proprits :
point dapplication : C, centre gomtrique de la surface en contact avec le fluide
direction :
normale (perpendiculaire) la surface
sens :
du fluide vers la surface
F p S en Newton (N)
intensit :
p : pression du fluide en Pa (Pascal) ; 1 Pa = 1 N/m2
S : surface de contact en m2
F
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Ressort au
repos
Ressort
soumis un
effort
L0
L0
L
L L L0
n
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Butilisateur porte
B
A
B
A
B12
le point A et la force B1 2 :
sens :
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B1 2
fait
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M A B1 2 AB . B '1 2
B'12
B12
M A B1 2 AB . B1 2 . sin
B12
M A B1 2 AH . B1 2
H
A
B
B12
rabat V1 sur V2
intensit : V V1 V2 sin
( : angle entre les 2 vecteurs)
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V V1 V2
si
X
1
V 1 Y1
Z
1
X
2
V 2 Y2
Z
2
X Y1Z 2 Z1Y2
alors
Y Z1 X 2 X 1Z 2
Z X 1Y2 Y1 X 2
mthode mnmotechnique :
AB
B12
M A B12 AB B12
M A B1 2 M A y A B yB B1 2 Y
N
z
z
Z
A
B
alors on a :
L
xB x A
X
M A B12 M y B y A Y
N
zB z A
Z
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vecteur
force de 1 sur 2
force
12 B12
M A B12
A
coordonnes du
vecteur force (en N)
X 12
LA 12
Y12
Z
12
M A 12
point de
rduction du
x, y, z
coordonnes du vecteur
torseur
des vecteurs
N A 12
base dans
laquelle sont
exprimes les
coordonnes
rduction du torseur
E S
Y
M
E
S
A
Z
A
A
RE S Y
Z
M
N
M AE S M
N
Remarques :
RE S
RE S
RE S
RE S
ES
M A E S B M B E S ... M ... E S
A
son expression varie mais il modlise toujours la mme A.M.
La rsultante dun torseur est invariante (ne change pas) quel que soit le
point auquel on exprime le torseur.
R E S cste
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Y1 M 1 Y2 M 2 Y1 Y2 M 1 M 2
Z
N 1 A Z 2 N 2 A Z 1 Z 2 N 1 N 2
1
A
Le Principe des actions rciproques stipule que lA.M. dun systme E sur
un systme S est exactement oppose lA.M. de S sur E :
E S S E
RE S
RS E
M A E S A M A S E
A
X E S L A E S
X S E LA S E
YE S M A E S YS E M A S E
Z
N A E S A Z S E N A S E
E S
A
M B 1 2 M A 1 2 BA R1 2
8 - Torseurs particuliers
8.1 Le torseur glisseur
Un torseur glisseur est un torseur qui peut toujours scrire avec un moment
rsultant nul, condition quon lexprime en un point dune droite particulire appele axe
principal du torseur :
X
Y
Z
A
si A
ex : Les A.M. de type force sont modlisables par des glisseurs. En effet, quelle que soit le
point de la droite daction de la force o lon exprime le torseur, son moment rsultant
est nul :
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Solide 2
Solide 1
A12
X 12
12 Y12
Z
1 2
A
0
X 12
0 Y12
0 A' Z 12
0
X 12
0 Y12
0 A'' Z 12
0
0
M
N
M B M A BA R M A
R 0
car
Donc lexpression dun torseur couple reste la mme quel que soit son point de
rduction.
ex : lA.M. quexerce le stator dun moteur lectrique sur son rotor peut tre modlise par
un torseur couple
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Nature de la
liaison et
position par
rapport au
repre
Encastrement
R quelconque
Schmatisation
spatiale
Schmatisation
plane
y
2
Glissire d'axe
(A, x )
d'axe (A, z )
1
A
Rotule de centre
A
Linaire
annulaire de
centre A et
d'axe (A, y )
2
A
Appui plan de
normale (A, y )
Linaire
rectiligne de
normale (A, y )
et de droite de
contact (A, x )
Ponctuelle de
normale (A, x )
1 x
Mouvements
possibles
Torseur
transmissible
12
au point
A
Tx
Rz
Tz
Rz
Rx
Ry
Rz
Rx
Ty
Ry
Rz
Tx
Ry
Tz
Tx
Rx
Ry
Tz
Rx
Ty
Ry
Tz
Rz
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Dans la ralit, les frottements vont crer des efforts supplmentaires qui
sopposent aux dplacements.
ex : contact ponctuel
Sans frottement
C1 2
Avec frottement
C1 2
C12
2
1
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R ext S
ext S
M A ext S
A
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Text S 0
R 0
Z
thorme du M X 0
moment statique : M 0
M 0
Z
Attention !
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Aext S Bext S 0
Conclusion :
Aext S
et
Bext S
appliques
Aext S Bext S
do
Les 2 forces sont opposes (mme norme, mme direction, sens contraire)
M A Aext S M A Bext S 0
ex :
donc M A Bext S 0
or M A Bext S AH Bext S
comme Bext S 0 alors AH 0
Conclusion :
En rsum :
Aext S
Bext S
Aext S
Bext S
C ext S
La somme vectorielle des 3 vecteurs force est nulle et ces 3 vecteurs sont
Mcanique - Modlisation des Actions Mcaniques
page 18
donc coplanaires.
Le thorme du moment statique :
La somme des moments de chacune des 3 forces par rapport un point quelconque
est nulle.
Soit I le point dintersection des droites daction
ex :
de Aext S et Bext S
On doit avoir :
or M I
Aext S
donc M I Cext S 0
Conclusion :
Bext S
Attention,
cas particulier :
En rsum :
M I Aext S M I Bext S M I Cext S 0
Aext S 0 et M I Bext S 0 car I est sur
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5 - Simplification plane
Si la gomtrie des liaisons dun systme matriel prsente un plan de symtrie et
que les A.M. extrieures exerces sur ce systme sont symtriques par rapport ce plan,
alors on peut admettre que le mcanisme est plan , cest dire que :
- les rsultantes des A.M. extrieures sont contenues dans le plan de symtrie
- les moments des A.M. extrieures sont perpendiculaires au plan de symtrie.
Exemple :
F2
F1
F1
F2
O
z
P
2F1
2F2
x
P
Le plan (O,x,y) est plan de symtrie de la
gomtrie et des A.M. extrieurs donc toutes les A.M.
scrivent sous la forme suivante :
A quelconque
RX 0
RY 0
M 0
Z
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Systmes hyperstatiques :
- la porte avec plus dune charnire
- le coulisseau de la carrelette avec ses 2
liaisons pivot glissant
- un tabouret en appui sur 4 pieds
Systme
Isostatique
Systme
Hyperstatique
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Avantages
Calcul ais des efforts ext.
Montage facile
Positionnement relatif peu prcis
des liaisons
Solidit et rigidit avec peu de
matire
Inconvnients
Solidit et rigidit rduites ou
obtenues en apportant beaucoup de
matire.
Difficults de calcul des efforts
Montage parfois dlicat
Ncessit de ralisation des
liaisons avec plus de prcision.
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OUI
RESOUDRE
NON
Remarques :
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Cinmatique
1 - Trajectoire, vitesse, acclration
1.1 Position dun solide
La position dun solide par rapport un
repre R est dfinie par les coordonnes de ses
diffrents point dans ce repre.
xA
xB
OA y A
OB y B
z
z
A
B
A
B
OA
OB
A0
A1
A1 A2
s s1 s distance parcourue
2
t 2 t1
t 2 t1
t
temps de parcours
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A2
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A0
VA
VA
Tangente la
trajectoire au point A
dt
variation infime de temps
d OA
VA
dt
x t
avec OA y t
z t
donc V A
x' t
y' t
z' t
ou
x' ' t
d 2 OA
aA
y' ' t
dt 2
z' ' t
an
dv
dt
at
v
R
A0
aA
y
Tangente la
trajectoire au point A
page 24
x t
x t v.t x 0
1 2
a.t v 0 .t x 0
2
v 0 : vitesse t 0
x 0 : abscisse t 0
2 - Mouvements plans
2.1 Mouvement de translation
Le corps 1 est en mouvement de
translation par rapport au sol 0.
Les vecteurs vitesse de 1/0
sont
identiques
en
tout
point
(appartenant ou non physiquement au
solide 1).
On distingue :
la
translation
rectiligne
(les
trajectoires des points sont des droites
parallles).
- la translation
quelconque
(les
trajectoires des points sont quelconques
mais toutes identiques).
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(0) : sol
(2) : rotor
(1) : corps de
lhlicoptre
VA1 / 0
A
translation rectiligne
translation
quelconque
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V A2 / 1
(1) : corps de
lhlicoptre
(2) : rotor
V A1 / 0
V A2 / 1
En tout point A on a :
VA2/0 = VA2/1 + VA1/0
De faon gnrale on a :
VAa/i = VAa/b + VAb/c +
. +VAg/h + VAh/i
Cest la loi de composition des
vitesses.
V A2 / 0
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I2/0
I2/0 : CIR du
mouvement de 2/0
3 - Torseur cinmatique
3.1 Dfinition
Le torseur cinmatique permet de dfinir compltement un instant donn le
mouvement dun solide (2) par rapport un autre (1) :
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torseur du
mouvement de 2
vecteur rotation
instantane
par rapport 1
V2 /1
coordonnes du vecteu r
rotation instantane (en rad/s)
x2 /1 Vx A 2 /1
2 /1
y2 /1 Vy A 2 /1
VA2 /1
z
Vz
2
/
1
A
2
/
1
A
vecteur vitesse
instantane du
point de
rduction du
torseur
base dans
laquelle sont
exprimes les
coordonnes
x, y, z
des vecteurs
coordonnes du vecteu r
vitesse instantane (en m/s)
point de rduction
2 / 1
2 / 1
V2 / 1
VA2 / 1 B VB2 / 1
A
avec
VB2 / 1 VA2 / 1 BA 2 / 1
V2 / 1
2 /1
I 2 /1
do
VM 2 / 1 MI 2 / 1 2 / 1 2 / 1 I 2 / 1M
En ralit, dans lespace il y a une infinit de C.I.R. le long dun axe parallle
On parle daxe instantan de rotation.
2 / 1 .
V2 / 1
V A2 / 1
A
avec
Lexpression du torseur est la mme en nimporte quel point (la vitesse est identique
en chaque point du solide).
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Energtique
1 - Lnergie
Lnergie est une grandeur physique qui peut donner naissance une action (dplacer
chauffer, clairer, casser, )
Elle peut prendre plusieurs formes : thermique, mcanique, lectrique, chimique,
nuclaire,
Dans
les
systmes
que
nous
tudierons, on appellera machine tout
organe qui transformera lnergie dune
forme une autre.
Exemple de chane de transformation dnergie :
locomotive diesel-lectrique
nergie
chimique
nergie mcanique
de rotation
moteur diesel
nergie
lectrique
nergie mcanique
de rotation
moteur de traction
gnratrice
nergie mcanique
de translation
bogie
Lnergie se note W (de langlais Work = travail), son unit est le joule (J).
2 - La puissance
La puissance exprime la variation dnergie par rapport au temps :
P
dW
dt
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Pertes en chaleur
(effet joule)
Pj < 0
Puissance
mcanique
fournie (utile)
Pu < 0
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Putile
Pabsorbe
W F . AB
F
A
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F . AB . cos
X
x
F
Y
AB
et
y
avec
Z
z
alors
W X .x Y . y Z . z
page 30
0 90
90
90 180
force et dplacement
orthogonaux
W 0
W 0
Travail moteur
Travail nul
W 0
Travail rsistant
est :
dl
or
dl
V
dt
dl
dW
F.
dt
dt
Rext S
P
M A (ext S ) A
A
P Y
Z
A
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S / R
Rext S V AS / R M A (ext S ) S / R
V AS / R
L A x Vx A
M A y Vy A X Vx A Y Vy A Z Vz A L A x M A y N A z
N A A z Vz A
page 31
5.3 Expression du travail et de la puissance dans les cas les plus simples
Action mcanique
Force F
Dplacement l vitesse
colinaire la force
Mouvement
Travail
Puissance
Couple C
Rotation dangle vitesse
angulaire autour du mme
axe que le couple
W F l
W C
P F V
P C
avec
z=0
avec
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1
M V 2
2
Pour un solide en mouvement de rotation autour dun axe avec une vitesse
angulaire et dont le moment dinertie (voir chapitre sur la dynamique) autour de
est J , elle sexprime de la faon suivante :
Ec
1
J 2
2
1
1
2
M .VG J G . 2
2
2
avec
M : masse du solide
VG : vitesse de son centre de gravit (ou centre dinertie)
J G : moment dinertie du solide autour de laxe parallle au vecteur rotation
passant par le centre de gravit G .
: vitesse de rotation du solide (rad/s)
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Dynamique
1 - Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.)
Cest la deuxime loi de Newton (ou thorme du centre dinertie) :
ext S
Rext S
m a M S / R
M A( ext S ) A AM m a M S / R
A
mi
somme de points matriels de masses mi avec m
S
m aG
R
ext S ext S
AM
m
a
S
/
R
M A( ext S )
S
A
A
les acclrations tant comme prcdemment par rapport un rfrentiel galilen.
ext S
extS
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Rext S
m a
M A( ext S ) A AG m a
A
m a
Rext S
M G ( ext S ) G 0
G
page 34
dm
M
entre M et 0, z .
On appelle moment dinertie J Oz de (S) par
(S)
O
3.1.2. quelques valeurs particulires connatre
Cylindre de rvolution plein et
homogne
masse M
R
J Oz
1
MR 2
2
J Oz MR 2
R
e<<R
RextS 0
extS
J '' z
O G (ext S ) O Oz
O est un point quelconque de laxe d rotation 0, z qui est aussi un axe de symtrie de (S).
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Section
Ligne moyenne
Centre de la section
B
Avant dformation
Aprs dformation
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y
x
Ty
Coupure
fictive
z
O
Mfy
z
O
(1)
(1)
(2)
Tz
Mfz
Traction-Compression
(effort normal)
cohsion 21
Ext 1
Ext 2
N
cohsion Ty
T
z
G
expression au point G,
centre de la section tudie
Mf z
Mt
Torsion
(moment de
torsion)
Mt
Mf y
N x
Flexion (moment
flchissant)
Cisaillement (effort
tranchant)
lment de
surface de la
section
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5 - Traction Compression
5.1 Relation Sollicitation Contrainte
N : effort normal en N
S : surface de la section en m2
La contrainte normale engendre est identique dans toute la section :
N
S
traction
compression
l
: allongement relatif (sans unit)
l
page 38
6 - Cisaillement
6.1 Relation Sollicitation Contrainte
T : effort tranchant en N
S : surface de la section en m2
T
S
y
: glissement transversal relatif (sans unit)
x
7 - Torsion
7.1 Moment quadratique polaire
7.1.1. dfinition
y
M
(S)
. S
Io =
( S)
IG
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a4
6
IG
bh b 2 h 2
12
IG
d4
32
IG
D4 d 4
32
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Mt : moment de torsion en Nm
IG : moment quadratique polaire de la
section en m4
: distance au centre de la section en m
Mt
IG
Fibre neutre
Mt G I G
8 - Flexion
8.1 Moment quadratique par rapport un axe
8.1.1. dfinition
y
M
(S)
Le moment quadratique de la
surface (S) par rapport laxe (Ox)
est :
2
y
. S
IOx =
( S)
I Gx I Gy
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a4
12
I Gx
bh 3
12
I Gy
hb 3
12
I Gx I Gy
d4
64
I Gx I Gy
D4 d 4
64
page 40
S
x
On a : = x2 + y2
M
y
(S)
donc : IO =
( S)
.S =
( S)
x2.S +
( S)
y2.S
do : IO = IOx + IOy
8.2 Relation Sollicitation Contrainte
Mf z
y
I Gz
y
z
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J. FRAISSE 30/08/09
page 42
z
zA
zB
h
B
avec
ou p g h
: masse volumique du fluide en kg/m3
g 9,81 10 m.s 2 : acclration de la pesanteur
3 - Ecoulement permanent
3.1 Dbit dun fluide dans une conduite
3.1.1. dbit volumique
avec
qV S v
S : section de la conduite en m2
avec
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2 d
l : longueur de la conduite considre en m
64
(Poiseuille)
R
coulement turbulent lisse 0,316 R 0, 25 (Blasius)
coulement laminaire
A pA
vA
zA
Machine
B
pB
vB
zB
Lnergie mcanique totale dun fluide devant rester constante, la variation totale
dnergie par unit de masse entre 2 points dun circuit hydraulique doit rester nulle (en
J/kg) :
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Energie fournie
ou prleve par
une machine
( W 0 pour une
pompe, W 0
pour une turbine)
p v 2
W J
g z
2
Pertes de
charge
rgulires ou
singulires
(J 0)
Variation
dnergie due
la pression
Variation dnergie
potentielle de
pesanteur
Variation
dnergie
cintique
1
m v 2 m g z
2
v 2 g z
2
J. FRAISSE 30/08/09
p
v2
z
g
2g
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