Fablab Alonics 1

Automatisation Robotisée 2

Ir Joraph ISSA 3

1 Issaaloni54@gmail.com 4

Introduction : La robotique est un domaine scientifique ayant trait au travail avec les machines qui 5
exécutent des tâches en fonction de programmes et d’algorithmes prédéterminés et adaptatifs, de 6
façon automatique ou semi-automatique. Ces machines – que l’on appelle couramment « robots » – 7
sont contrôlées par des humains ou travaillent entièrement sous la supervision d’une application 8
informatique et d’algorithmes. La robotique est un concept général qui englobe la construction, 9
l’élaboration et la programmation des robots. Ces robots sont en contact direct avec le monde réel. 10
Ils sont souvent utilisés pour remplacer les humains et exécuter des tâches monotones et répétitives. 11
Les robots peuvent être catégorisés en fonction de leur taille, de leur secteur d’intervention ou de 12
leur finalité. 13
14

0. Robotique ou automatisme 15

L’automatisation est un concept bien plus large que la robotique. L’automatisation renvoie à 16

l’idée que des parties spécifiques d’un processus, ou des processus dans leur intégralité, sont exécu- 17

tés sans intervention humaine. Le processus fonctionne à partir d’applications informatiques prédé- 18

finies ou adaptatives et de machines électriques ou mécaniques. Les applications prédéfinies sont 19

des algorithmes à partir desquels toutes les opérations sont prédéterminées et exécutées indépen- 20

damment des changements du milieu. L’automatisation adaptative renvoie aux algorithmes dont le 21

comportement varie en fonction des changements qui surviennent dans l’environnement ou le pro- 22

cessus. 23
La robotique et l’automatisation vont de pair. En effet, la plupart du temps, les robots font 24
partie d’un système automatisé. Certes, l’utilisation des robots est parfois peu ou pas automatisée 25
et l’automatisation peut exister sans robots. Pourtant, ces deux concepts sont jumeaux : ils ont beau- 26
coup en commun, mais conservent leur propre personnalité. 27

1. Schéma 28

Un robot intelligent est un assemblage complexe de pièces mécaniques et de pièces électroniques, 29

le tout pouvant être piloté par une intelligence artificielle. Lorsque les robots autonomes sont mo- 30
biles, ils possèdent également une source d'énergie embarquée : généralement une batterie d'accu- 31
mulateurs électriques. 32

18.01.2023 Alonics Africa

Alonics Fablab 2 of 3

(Constituants matériels d'un robot) 33

34
Figure 1 Constituants matériels d'un robot 35

2. Principe de fonctionnement 36

Dans un robot, la perception est assurée par l'utilisation de capteurs. Ces derniers donnent 37

une information à propos de l'environnement ou des composants internes (position d'un moteur 38

ou d'un vérin, état d'une LED). Cette information est utilisée pour calculer l'ordre approprié à 39

envoyer aux actionneurs. 40

Les actions du robot sont réalisées à l'aide d'actionneurs. Ce sont des organes qui transfor- 41

ment l'énergie qui leur est fournie en un phénomène physique utilisable comme des mouvements. 42

Les actionneurs les plus usuels sont : 43

• Des moteurs électriques rotatifs, qui sont fréquemment associés à des réducteurs mécaniques 44

à engrenages. 45

• Des vérins hydrauliques, reliés par une tuyauterie à des pompes fournissant des pressions 46

élevées. 47

Généralement, un actionneur peut être considéré comme un constituant d'un système mé- 48

canique (exemple : bras, patte, roue motrice...) et correspond à un degré de liberté. 49

Les interfaces haptiques permettent au robot de saisir des objets. Les moteurs permettent à 50

des éléments mobiles de bouger suivant un ou plusieurs degrés de liberté ; elles sont plutôt des 51

constituants appartenant au domaine de la télémanipulation. 52

Dans le cas d'un robot mobile, l’ensemble des actionneurs qui permettent le déplacement du robot 53

sont regroupés dans la base mobile : 54

Base holonome : le nombre de degrés de libertés contrôlables est égal au nombre total de degrés 55

de liberté. 56
Alonics Fablab 3 of 3

A partir d'une position donnée, une plateforme holonome devra donc pouvoir se déplacer en 57

avant, sur le côté et tourner sur elle-même, le tout simultanément. 58

59

Figure 2 rincipe d'une base robotique 60

3. Avantages 61
Les 4 principaux avantages des robots sont : 62
- Qualité, précision et rapidité 63
- Amélioration de la compétitivité et productivité 64
- Sécurité et meilleure ergonomie du poste de travail 65
- Réduction des couts directs de main-d’œuvre 66
67

4. Avantage 68
Les 2 principaux avantages des robots sont : 69
- Le cout d’investissement 70
- Des compétences techniques 71

5. Utilité 72

Ils sont destinés à exécuter certaines tâches répétitives, éprouvantes ou toxiques pour un opérateur 73
humain : peinture ou soudage des carrosseries automobiles. Aujourd'hui, l'évolution de l'élec- 74
tronique et de l'informatique permet de développer des robots plus précis, plus rapides ou avec 75
une meilleure autonomie. 76