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Cours SMA & Robotique Chapitre 4 : Modèle cinématique direct et inverse d’un robot

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Chapitre 4
Modèle cinématique direct et inverse d’un robot

Un modèle cinématique caractérise les relations liant les vitesses opérationnelles (c’est-à-dire la
vitesse instantanée du point P de l’effecteur et la vitesse de rotation du repère RP lié à l’organe
terminal) en fonction des vitesses articulaires ̇ .

1. Modèle cinématique direct

1.1. Définition
On appelle modèle cinématique direct (MCD) d’un robot, l’application donnant les vitesses
opérationnelles ̇ en fonction des positions q et des vitesses ̇ :

̇ =f(q,_ ̇ )

Au contraire du modèle géométrique, qui correspond à une relation non linéaire entre x et
q, le modéle cinématique correspond à une relation linéaire entre ̇ et ̇ . Le modèle cinèmatique
peut s’´ecrire sous la forme :

̇ = J(q). ̇

La matrice J(q) est nommée matrice Jacobienne ou simplement Jacobienne du robot. Cette
matrice est de dimension (d × n), où d est le nombre de degrés de liberté du robot (d = 6 au
maximum) et n le nombre d’axes.

1.2. Jacobienne analytique


La matrice Jacobienne peut s’obtenir en différentiant le modèle géométrique représenté par la
fonction vectorielle f(q). Sachant que le MGD d’un robot est exprimé par la relation : x = f(q), en
différentiant cette expression, on obtient : ̇ = J(q). ̇ , avec J(q) donnée par :

⎡ …………………. ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ………………… ⎥
( )= ⎢ … … … ⎥
⎢… … … ⎥
⎢ ⎥
⎢… … … ⎥
⎢ …………………. ⎥
⎣ ⎦
Pour un robot à 6 axes avec 6 ddl, le modèle cinématique direct est donné par :

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⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
̇ ⎢ ⎥ ̇
⎧ ̇⎫ ⎢ ⎥ ⎧ ̇ ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
̇ ̇
= ⎢ ⎥ . ̇
⎨ ̇⎬ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬
̇
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ̇ ⎪
⎩ ̇⎭ ⎢ ⎥ ⎩ ̇ ⎭
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦

Exercice d’application

Soit le porteur à 2 axes suivant :


- Calculer son MGD
- Calculer la matrice Jacobienne analytique et déduire son modèle cinématique direct

Solution

Le MGD est donné par (exemple traité au TD2)

{ = + cos( − )= ( , )

{ = + sin( − )= ( , )

La matrice Jacobienne est donnée par :

⎡ ⎤
⎥= − − sin( − ) − sin( − )
= = ⎢⎢ ⎥
⎢ ⎥ + cos( − ) cos( − )
⎣ ⎦

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Le MCD est donné par :

− − sin( − ) − sin( − )
= .
+ cos( − ) cos( − )

1.3. Jacobienne cinématique


Le mouvement de l’organe terminal peut également être définit par sa vitesse instantanée et
sa vitesse de rotation instantanée sous la forme d’un torseur cinématique.

1.3.1. Cinématique du point


La vitesse instantanée d’un point P dans le repère Rj est définit par la dérivée du vecteur position.

Rj

jv(p)
1.3.2. Cinématique du solide Oj

Champ de vitesse
Le champ de vitesse d’un solide Si par rapport à un repère Rj est l’application qui associe,
à tout point P de Si, la vitesse de ce point exprimée dans le repère Rj et telle que :

On dit que jvi/j(P) est la vitesse instantanée du point P dans le mouvement de Si par rapport à Rj et
exprimée dans le repère Rj.

Formule de Varignon (figure 1)


Soit M et P deux points d’un solide indéformable Si et un repère Rj. La formule de Varignon (ou
formule transport des vitesses) permet d’écrire la vitesse d’un point P quelconque de Si en
fonction de jvi/j(M) et de jwi/j :

Avec jwi/j la vitesse de rotation instantanée du solide Si par rapport à Rj

Torseur cinématique
Le champ de vitesse d’un solide indéformable Si en mouvement par rapport à un repère Rj est
défini par un torseur cinématique, écrit en un point particulier P de Si comme suit

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Où :
jv
i/j(P) est la vitesse instantanée du point P dans le mouvement de Si par rapport à Rj exprimée
dans le repère Rj
jw est la vitesse de rotation instantanée du solide Si par rapport au repère Rj et exprimée dans le
i/j

repère Rj.

Figure 1 : Formulation de Varignon

1.3.3. Calcul de la matrice Jacobienne cinématique


Comme mentionné au début du chapitre, le MCD exprime les vitesses de l’organe terminal en
fonctions des vitesses et des positions des articulations. Donc le mouvement de l’organe terminal
peut alors être définit par le torseur cinématique définit plus haut sous la forme suivante :

Où 0Jc est la matrice Jacobienne cinématique, on aura donc :

Il est clair que le torseur cinématique définissant le mouvement de l’organe terminal par rapport
au repère R0 est égal à la somme de tous les torseurs cinématiques exprimant les mouvements de
l’articulation j dans le repère j-1, donc ces torseurs diffèrent selon que l’articulation est rotoïde ou
prismatique. En utilisant la formule de Varignon et la composition des champs de vitesse on aura :
- Si l’articulation est rotoïde, le torseur cinématique est donné par :

- Pour une articulation prismatique, le torseur cinématique est exprimé par :

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Avec :
i-1u : Axe de l’articulation i exprimé dans le repère i-1
i

Oi : Centre de l’axe de l’articulation i


i-1M
i: Matrice de rotation de Ri dans Ri-1

2. Modèle cinématique inverse d’un robot


On appelle modèle cinématique inverse (MCI), l’application inverse du MCD, donnant ̇ en
fonction de ̇ , soit :
̇ = [J(q)]-1 ̇

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