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Chapitre 4
Modèle cinématique direct et inverse d’un robot
Un modèle cinématique caractérise les relations liant les vitesses opérationnelles (c’est-à-dire la
vitesse instantanée du point P de l’effecteur et la vitesse de rotation du repère RP lié à l’organe
terminal) en fonction des vitesses articulaires ̇ .
1.1. Définition
On appelle modèle cinématique direct (MCD) d’un robot, l’application donnant les vitesses
opérationnelles ̇ en fonction des positions q et des vitesses ̇ :
̇ =f(q,_ ̇ )
Au contraire du modèle géométrique, qui correspond à une relation non linéaire entre x et
q, le modéle cinématique correspond à une relation linéaire entre ̇ et ̇ . Le modèle cinèmatique
peut s’´ecrire sous la forme :
̇ = J(q). ̇
La matrice J(q) est nommée matrice Jacobienne ou simplement Jacobienne du robot. Cette
matrice est de dimension (d × n), où d est le nombre de degrés de liberté du robot (d = 6 au
maximum) et n le nombre d’axes.
⎡ …………………. ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ………………… ⎥
( )= ⎢ … … … ⎥
⎢… … … ⎥
⎢ ⎥
⎢… … … ⎥
⎢ …………………. ⎥
⎣ ⎦
Pour un robot à 6 axes avec 6 ddl, le modèle cinématique direct est donné par :
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Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. A. DJEBALA
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Cours SMA & Robotique Chapitre 4 : Modèle cinématique direct et inverse d’un robot
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⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
̇ ⎢ ⎥ ̇
⎧ ̇⎫ ⎢ ⎥ ⎧ ̇ ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
̇ ̇
= ⎢ ⎥ . ̇
⎨ ̇⎬ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬
̇
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ̇ ⎪
⎩ ̇⎭ ⎢ ⎥ ⎩ ̇ ⎭
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Exercice d’application
Solution
{ = + cos( − )= ( , )
{ = + sin( − )= ( , )
⎡ ⎤
⎥= − − sin( − ) − sin( − )
= = ⎢⎢ ⎥
⎢ ⎥ + cos( − ) cos( − )
⎣ ⎦
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− − sin( − ) − sin( − )
= .
+ cos( − ) cos( − )
Rj
jv(p)
1.3.2. Cinématique du solide Oj
Champ de vitesse
Le champ de vitesse d’un solide Si par rapport à un repère Rj est l’application qui associe,
à tout point P de Si, la vitesse de ce point exprimée dans le repère Rj et telle que :
On dit que jvi/j(P) est la vitesse instantanée du point P dans le mouvement de Si par rapport à Rj et
exprimée dans le repère Rj.
Torseur cinématique
Le champ de vitesse d’un solide indéformable Si en mouvement par rapport à un repère Rj est
défini par un torseur cinématique, écrit en un point particulier P de Si comme suit
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Où :
jv
i/j(P) est la vitesse instantanée du point P dans le mouvement de Si par rapport à Rj exprimée
dans le repère Rj
jw est la vitesse de rotation instantanée du solide Si par rapport au repère Rj et exprimée dans le
i/j
repère Rj.
Il est clair que le torseur cinématique définissant le mouvement de l’organe terminal par rapport
au repère R0 est égal à la somme de tous les torseurs cinématiques exprimant les mouvements de
l’articulation j dans le repère j-1, donc ces torseurs diffèrent selon que l’articulation est rotoïde ou
prismatique. En utilisant la formule de Varignon et la composition des champs de vitesse on aura :
- Si l’articulation est rotoïde, le torseur cinématique est donné par :
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Avec :
i-1u : Axe de l’articulation i exprimé dans le repère i-1
i
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